一种行驶控制方法、装置及电动汽车与流程

技术特征：
1.一种行驶控制方法，其特征在于，包括：在车辆陷入行驶障碍地形时，获取驾驶员输入的自动脱困行驶模式的第一开闭状态；在所述第一开闭状态为开启时，发送驾驶员交出车辆控制权的提醒信号；在获取到驾驶员根据所述提醒信号输入的交出车辆控制权的反馈信号后，根据车辆当前的挡位情况，控制车辆自动行驶。2.根据权利要求1所述的行驶控制方法，其特征在于，所述在车辆陷入行驶障碍地形时，获取驾驶员输入的自动脱困行驶模式的第一开闭状态之前，所述方法还包括：获取驾驶员输入的全地形行驶模式的开启方式；在所述开启方式为自动开启时，根据获取到的地形识别结果，控制所述全地形行驶模式的第二开闭状态；在所述开启方式为手动开启时，根据驾驶员输入的控制信号，控制所述全地形行驶模式的第二开闭状态。3.根据权利要求2所述的行驶控制方法，其特征在于，所述控制所述全地形行驶模式的第二开闭状态之后，所述方法还包括：在所述第二开闭状态为开启，且车辆陷入行驶障碍地形时，获取驾驶员输入的自动脱困行驶模式的第一开闭状态。4.根据权利要求1所述的行驶控制方法，其特征在于，所述在所述第一开闭状态为开启时，发送驾驶员交出车辆控制权的提醒信号，包括：在所述第一开闭状态为开启时，发送驾驶员松开方向盘、转向、制动系统以及加速系统的提醒信号。5.根据权利要求1所述的行驶控制方法，其特征在于，所述在获取到驾驶员根据所述提醒信号输入的交出车辆控制权的反馈信号后，根据车辆当前的挡位情况，控制车辆自动行驶，包括：在所述挡位情况为d挡时，控制车辆挂入r挡行驶，在倒车行驶第一距离后，控制车辆挂入d挡高速行驶，直至车辆摆脱所述行驶障碍地形；在所述挡位情况为r挡时，控制车辆挂入d挡行驶，在前进行驶第二距离后，控制车辆挂入r挡高速行驶，直至车辆摆脱所述行驶障碍地形。6.根据权利要求2所述的行驶控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述第二开闭状态为开启时，根据所述地形识别结果，以及预先存储的不同加速踏板开度对应的总扭矩请求关系，控制车辆的总扭矩输出。7.根据权利要求2所述的行驶控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述第二开闭状态为开启，且根据采集到的车轮轮速状态，监测到车轮发生打滑时，控制降低所述车轮所在轴的电机的输出扭矩。8.根据权利要求2所述的行驶控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述第二开闭状态为开启，且根据采集到的车身运动姿态信息，监测到车辆的车身发生失稳时，控制车身姿态。9.根据权利要求2所述的行驶控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述第二开闭状态为开启，且所述地形识别结果为第一地形时，发送升高车身悬架的控制指令。
10.根据权利要求2所述的行驶控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述第二开闭状态为开启时，根据预先存储的不同车速和不同总扭矩请求对应的前后电机的扭矩分配比例关系，控制前后电机的输出扭矩。11.一种行驶控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于在车辆陷入行驶障碍地形时，获取驾驶员输入的自动脱困行驶模式的第一开闭状态；发送模块，用于在所述第一开闭状态为开启时，发送驾驶员交出车辆控制权的提醒信号；控制模块，用于在获取到驾驶员根据所述提醒信号输出的交出车辆控制权的反馈信号后，根据车辆当前的挡位情况，控制车辆自动行驶。12.一种电动汽车，其特征在于，包括如权利要求11所述的行驶控制装置。

技术总结
本发明提供一种行驶控制方法、装置及电动汽车，涉及电动汽车技术领域，所述行驶控制方法包括：在车辆陷入行驶障碍地形时，获取驾驶员输入的自动脱困行驶模式的第一开闭状态；在所述第一开闭状态为开启时，发送驾驶员交出车辆控制权的提醒信号；在获取到驾驶员根据所述提醒信号输入的交出车辆控制权的反馈信号后，根据车辆当前的挡位情况，控制车辆自动行驶。本发明的方案强化了车辆在全地形下的通过性能，提升安全性能和驾驶体验感，充分拓展了电动汽车的使用范围。动汽车的使用范围。动汽车的使用范围。


技术研发人员：黄伟伟 陈上华 代康伟 梁海强 易迪华 于淙洋 王艳静 刘彪
受保护的技术使用者：北京新能源汽车股份有限公司
技术研发日：2020.12.03
技术公布日：2022/6/10