基于交叉口复杂度的自主驾驶控制系统和方法与流程

基于交叉口复杂度的自主驾驶控制系统和方法
1.引言本节中提供的信息旨在概括介绍本公开的背景。在本节中描述的范围内，当前命名的发明人的工作，以及在提交时可能不符合现有技术的描述方面，既不明确也不隐含地被认为是针对本公开的现有技术。
技术领域
2.本公开涉及车辆，并且更特别地，涉及用于确定交叉口复杂度和控制自主车辆操作的系统和方法。


背景技术：

3.车辆包括一个或多个扭矩产生装置，诸如内燃机和/或电动马达。车辆的乘客乘坐在车辆的乘客舱（或乘客隔室）内。
4.自主驾驶系统完全独立于人类驾驶员驾驶车辆。例如，自主驾驶系统独立于驾驶员控制车辆的加速、制动和转向系统。
5.半自主驾驶系统部分独立于人类驾驶员驾驶车辆。例如，半自主驾驶系统可以独立于驾驶员控制转向系统，同时依靠驾驶员设置用于半自主驾驶系统的目标速度，从而通过控制加速和制动系统来实现。


技术实现要素：

6.在特征中，交叉口导航系统包括：复杂度模块，其被配置成确定两条或更多条道路的交叉口的复杂度值，其中交叉口的复杂度值对应于用于车辆在自主驾驶期间导航交叉口的复杂度水平；以及驾驶控制模块，其被配置成：在车辆的自主驾驶期间，控制以下各项中的至少一项：车辆的转向；车辆的制动；和车辆的加速度；并且基于交叉口的复杂度值，选择性地调节自主驾驶的至少一个方面。
7.在进一步的特征中，驾驶控制模块被配置成基于交叉口的复杂度值，选择性地调节车辆的路线。
8.在进一步的特征中，驾驶控制模块被配置成：当交叉口的复杂度值大于预定值时，从路线中移除交叉口。
9.在进一步的特征中，驾驶控制模块被配置成：基于交叉口的复杂度值，选择性地禁用自主驾驶并触发车辆驾驶员的手动驾驶。
10.在进一步的特征中，驾驶控制模块被配置成：当交叉口的复杂度值大于预定值时，选择性地禁用自主驾驶并触发车辆驾驶员的手动驾驶。
11.在进一步的特征中，驾驶控制模块被配置成：基于交叉口的复杂度值，选择性地禁用自主驾驶并触发远离车辆的驾驶员对车辆的驾驶。
12.在进一步的特征中，驾驶控制模块被配置成：当交叉口的复杂度值大于预定值时，选择性地禁用自主驾驶并触发远离车辆的驾驶员对车辆的驾驶。
13.在进一步的特征中，驾驶控制模块被配置成基于交叉口的复杂度值来调节传感器融合的至少一个方面。
14.在进一步的特征中，驾驶控制模块被配置成：当交叉口的复杂度值大于预定值时，调节传感器融合的至少一个方面。
15.在进一步的特征中，复杂度模块被配置成基于车辆的感测能力来确定交叉口的复杂度值。
16.在进一步的特征中，车辆的感测能力包括车辆的外部摄像机和传感器的数量和类型。
17.在进一步的特征中，复杂度模块被配置成：基于车辆是否将会直行通过交叉口、在交叉口处右转还是在交叉口处左转来确定交叉口的复杂度值。
18.在进一步的特征中，复杂度模块被配置成基于交叉口处事故的历史数据来确定交叉口的复杂度值。
19.在进一步的特征中，交叉口处事故的历史数据包括在预定时间段内交叉口处的事故的数量。
20.在进一步的特征中，复杂度模块被配置成基于交叉口的地理特征来确定交叉口的复杂度值。
21.在进一步的特征中，复杂度模块被配置成基于交叉口的地形来确定交叉口的复杂度值。
22.在进一步的特征中，复杂度模块被配置成基于从第二车辆接收的交叉口的第二复杂度值来确定交叉口的复杂度值。
23.在进一步的特征中，复杂度模块被配置成基于交叉口处的当前天气来确定交叉口的复杂度值。
24.在进一步的特征中，复杂度模块被配置成基于交叉口处的当前交通来确定交叉口的复杂度值。
25.在特征中，一种交叉口导航方法包括：确定两条或更多条道路的交叉口的复杂度值，其中交叉口的复杂度值对应于用于车辆在自主驾驶期间导航交叉口的复杂度水平；在车辆的自主驾驶期间，控制以下各项中的至少一项：车辆的转向；车辆的制动；和车辆的加速度；以及基于交叉口的复杂度值，选择性地调节自主驾驶的至少一个方面。
26.本发明提供了以下技术方案：1． 一种交叉口导航系统，包括：复杂度模块，其被配置成确定两条或更多条道路的交叉口的复杂度值，其中，所述交叉口的复杂度值对应于用于车辆在自主驾驶期间导航所述交叉口的复杂度水平；以及驾驶控制模块，其被配置成：在车辆的自主驾驶期间，控制以下各项中的至少一项：所述车辆的转向；所述车辆的制动；和所述车辆的加速度；和基于所述交叉口的复杂度值，选择性地调节自主驾驶的至少一个方面。
27.2. 根据技术方案1所述的交叉口导航系统，其中，所述驾驶控制模块被配置成基于所述交叉口的复杂度值，选择性地调节所述车辆的路线。
28.3. 根据技术方案2所述的交叉口导航系统，其中，所述驾驶控制模块被配置成：当所述交叉口的复杂度值大于预定值时，从所述路线移除所述交叉口。
29.4. 根据技术方案1所述的交叉口导航系统，其中，所述驾驶控制模块被配置成：基于所述交叉口的复杂度值，选择性地禁用所述自主驾驶并触发车辆驾驶员的手动驾驶。
30.5. 根据技术方案4所述的交叉口导航系统，其中，所述驾驶控制模块被配置成：当所述交叉口的复杂度值大于预定值时，选择性地禁用所述自主驾驶并触发由所述车辆的驾驶员的手动驾驶。
31.6. 根据技术方案1所述的交叉口导航系统，其中，所述驾驶控制模块被配置成：基于所述交叉口的复杂度值，选择性地禁用所述自主驾驶，并触发远离所述车辆的驾驶员对所述车辆的驾驶。
32.7. 根据技术方案6所述的交叉口导航系统，其中，所述驾驶控制模块被配置成：当所述交叉口的复杂度值大于预定值时，选择性地禁用自主驾驶，并触发远离所述车辆的驾驶员对所述车辆的驾驶。
33.8. 根据技术方案1所述的交叉口导航系统，其中，所述驾驶控制模块被配置成：基于所述交叉口的复杂度值，调节传感器融合的至少一个方面。
34.9. 根据技术方案8所述的交叉口导航系统，其中，所述驾驶控制模块被配置成：当所述交叉口的复杂度值大于预定值时，调节所述传感器融合的至少一个方面。
35.10. 根据技术方案1所述的交叉口导航系统，其中，所述复杂度模块被配置成基于车辆的感测能力来确定交叉口的复杂度值。
36.11. 根据技术方案10所述的交叉口导航系统，其中，所述车辆的感测能力包括车辆的外部摄像机和传感器的数量和类型。
37.12. 根据技术方案1所述的交叉口导航系统，其中，所述复杂度模块被配置成：基于所述车辆是否将会直行通过所述交叉口、在所述交叉口处右转还是在所述交叉口处左转来确定所述交叉口的复杂度值。
38.13. 根据技术方案1所述的交叉口导航系统，其中，所述复杂度模块被配置成基于所述交叉口处事故的历史数据来确定所述交叉口的复杂度值。
39.14. 根据技术方案13所述的交叉口导航系统，其中，所述交叉口处事故的历史数据包括在预定时间段内交叉口处的事故数量。
40.15. 根据技术方案1所述的交叉口导航系统，其中，所述复杂度模块被配置成：基于所述交叉口的地理特征来确定所述交叉口的复杂度值。
41.16. 根据技术方案15所述的交叉口导航系统，其中，所述复杂度模块被配置成基于所述交叉口的地形来确定所述交叉口的复杂度值。
42.17. 根据技术方案1所述的交叉口导航系统，其中，所述复杂度模块被配置成基于从第二车辆接收的所述交叉口的第二复杂度值来确定所述交叉口的复杂度值。
43.18. 根据技术方案1所述的交叉口导航系统，其中，所述复杂度模块被配置成基于所述交叉口处的当前天气来确定交叉口的复杂度值。
44.19. 根据技术方案1所述的交叉口导航系统，其中，所述复杂度模块被配置成基于
交叉口处的当前交通来确定交叉口的复杂度值。
45.20． 一种交叉口导航方法，包括：确定两条或更多条道路的交叉口的复杂度值，其中，所述交叉口的复杂度值对应于用于车辆在自主驾驶期间导航交叉口的复杂度水平；在车辆自主驾驶期间，控制以下各项中的至少一项：所述车辆的转向；所述车辆的制动；和所述车辆的加速度；并且基于所述交叉口的复杂度值，选择性地调节自主驾驶的至少一个方面。
46.从详细描述、权利要求和附图中，本公开的进一步的应用领域将变得显而易见。详细描述和具体示例仅旨在说明的目的，并不旨在限制本公开的范围。
附图说明
47.从详细描述和附图中，将会更全面地理解本公开，其中：图1是示例车辆系统的功能框图；图2是车辆的功能框图，包括外部传感器和摄像机的示例；图3是驱动模块的示例实施方式的功能框图；图4是示例复杂度系统的功能框图；图5是示例服务器的功能框图；图6是分别描绘确定交叉口的复杂度值的示例方法的流程图；以及图7是描绘基于交叉口复杂度的车辆控制的示例方法的流程图。
48.在附图中，附图标记可以重复使用来标识相似和/或相同的元件。
具体实施方式
49.车辆可包括可以用于自主驾驶的一个或多个摄像机和/或一个或多个传感器以及一个或多个其他特征。控制模块可以确定是否执行或禁用自主驾驶。
50.对于自主车辆来说，在交叉口导航可能是一项更困难的任务。例如，交叉口具有不同类型的红绿灯、不同的转弯可能性、不同的人行横道、不同的交通流模式等等。交叉口之间的差异使得交叉口的自主导航甚至更加困难。
51.本技术涉及分别为车辆确定交叉口的复杂度值。交叉口的复杂度值可以对应于车辆自主导航交叉口的复杂度水平。
52.可以基于交叉口的复杂度水平采取一个或多个动作。例如，具有一些复杂度值的交叉口可以从车辆的路线中省略，使得车辆避开试图自主穿越交叉口。作为另一个示例，对于具有一些复杂度值的交叉口，可以触发驾驶员的远程驾驶或手动驾驶来导航这些交叉口。作为另一个示例，计算和/或感测资源可以针对具有一些复杂度值的交叉口进行调节，以便允许车辆成功地自主导航那些交叉口。交叉口的复杂度值增加了交叉口导航成功的可能性。
53.现在参考图1，呈现了示例车辆系统的功能框图。虽然示出并将描述用于混合动力
车辆的车辆系统，但是本公开也适用于非混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆和其他类型的车辆。
54.发动机102可以燃烧空气/燃料混合物以生成驱动扭矩。发动机控制模块（ecm）106控制发动机102。例如，ecm 106可以控制发动机致动器的致动，诸如节气门、一个或多个火花塞、一个或多个燃料喷射器、阀致动器、凸轮轴移相器、废气再循环（egr）阀、一个或多个增压装置和其他合适的发动机致动器。
55.发动机102可以向变速器110输出扭矩。变速器控制模块（tcm）114控制变速器110的操作。例如，tcm 114可以控制变速器110和一个或多个扭矩传递装置（例如，变矩器、一个或多个离合器等）内的控制齿轮选择。
56.车辆系统可以包括一个或多个电动马达。例如，电动马达118可以在变速器110内实施，如图1的示例所示。在给定的时间下，电动马达既可以充当发电机，也可以充当马达。当充当发电机时，电动马达将机械能转化为电能。电能可以例如用于通过功率控制装置（pcd）130给电池126充电。当充当马达时，电动马达生成扭矩，该扭矩可用于例如补充或替代发动机102输出的扭矩。虽然提供了一个电动马达的示例，但是车辆可以包括零个或多于一个电动马达。
57.功率逆变器模块（pim）134可以控制电动马达118和pcd 130。pcd 130将来自电池126的（例如，直流电）功率应用到（例如，交流）电动马达118，并且pcd 130将电动马达118输出的功率提供给例如电池126。在各种实施方式中，pim 134可被称为逆变器模块。
58.转向控制模块140例如基于车辆内方向盘的驾驶员转动和/或来自一个或多个车辆控制模块的转向命令来控制车辆车轮的转向/转动。方向盘角度传感器（swa）监控方向盘的旋转位置，并基于方向盘的位置生成swa 142。作为示例，转向控制模块140可以基于swa 142通过eps马达144控制车辆转向。然而，车辆可以包括另一种类型的转向系统。
59.电子制动控制模块（ebcm）150可以选择性地控制车辆的制动器154。车辆的模块可以通过网络162共享参数，诸如控制器局域网（can）和/或其他合适类型的网络。can也可以称为汽车局域网。网络162可以包括一条或多条数据总线。给定的控制模块可以通过can 162向其他控制模块提供各种参数。
60.驾驶员输入可包括例如加速器踏板位置（app）166，其可被提供给ecm 106。可以向ebcm 150提供制动踏板位置（bpp）170。可以向tcm 114提供驻车、倒档、空档、驱动杆（prndl）的位置174。点火状态178可被提供给车身控制模块（bcm）180。例如，点火状态178可由驾驶员通过点火钥匙、按钮或开关输入。在给定时间处，点火状态178可以是关闭、辅助、运行或起动中的一者。
61.车辆系统可以包括信息娱乐模块182。信息娱乐模块182可以控制显示器184上显示的内容。在各种实施方式中，显示器184可以是触摸屏显示器，并且将指示到显示器184的用户输入的信号传输到信息娱乐模块182。信息娱乐模块182可以附加地或替代地从一个或多个其他用户输入装置185（诸如一个或多个开关、按钮、旋钮等）接收指示用户输入的信号。
62.信息娱乐模块182可以接收来自多个外部传感器和摄像机的输入，通常如图1由186所示。例如，信息娱乐模块182可以通过来自外部传感器和摄像机186的输入在显示器184上显示视频、各种视图和/或警报。
63.信息娱乐模块182也可以通过一个或多个其他装置生成输出。例如，信息娱乐模块182可以通过车辆的一个或多个扬声器190输出声音。车辆可以包括一个或多个未示出的附加控制模块，诸如底盘控制模块、电池组控制模块等。车辆可以省略所示和所讨论的一个或多个控制模块。
64.来自外部传感器和摄像机186的输入也可用于控制自主驾驶、确定交叉口的复杂度和/或用于一种或多种其他用途。
65.全球定位系统（gps）模块191从gps系统接收gps数据（例如，当前位置，诸如坐标）。驾驶员监控模块192包括被配置成监控车辆驾驶员的一个或多个特性的一个或多个装置。例如，驾驶员监控模块192可以包括一个或多个摄像机，其被配置成捕获驾驶员和车辆乘客舱内的图像，例如，以基于图像来确定面部表情、一个或多个姿势、手的放置和其他驾驶员信息。
66.v2x模块193通过车辆对车辆（v2v）通信协议与其他车辆通信，和/或通过车辆对基础设施（v2i）通信协议与基础设施通信。v2v通信和v2i通信可以更一般地称为v2x通信。v2x模块193从其他车辆和/或基础设施接收来自其他车辆和/或基础设施部件的信息。
67.现在参考图2，呈现了包括外部传感器和摄像机的示例的车辆的功能框图。外部传感器和摄像机186包括定位成捕获车辆外侧（外部）图像和视频的各种摄像机，以及测量车辆外侧（外部）参数的各种类型的传感器。例如，面向前的摄像机204捕获车辆前方的预定视野（fov）206内的图像和图像视频。
68.前摄像机208也可以捕获车辆前方的预定fov 210内的图像和视频。前摄像机208可以捕获车辆前方预定距离内的图像和视频，并且可以位于车辆前方（例如，在前面板、格栅或保险杠中）。面向前的摄像机204可以位于更靠后的位置，诸如，车辆挡风玻璃内的后视镜。面向前的摄像机204可能无法捕获位于前方摄像机208的预定fov的全部或至少一部分内的物品的图像和视频，并且可捕获大于车辆前方的预定距离的图像和视频。在各种实施方式中，可以只包括面向前的摄像机204和前摄像机208中的一者。
69.后摄像机212捕获车辆后方预定fov 214内的图像和视频。后摄像机212可以捕获车辆后方预定距离内的图像和视频，并且可以位于车辆的后部，诸如靠近后汽车牌照。右摄像机216捕获车辆右侧预定fov 218内的图像和视频。右摄像机216可以捕获车辆右侧预定距离内的图像和视频，并且可以位于例如右侧后视镜下方。在各种实施方式中，可以省略右侧后视镜，并且右摄像机216可以位于右侧后视镜通常所处的位置附近。左摄像机220捕获车辆左侧预定fov 222内的图像和视频。左摄像机220可以捕获车辆左侧预定距离内的图像和视频，并且可以位于例如左侧后视镜下方。在各种实施方式中，可以省略左侧后视镜，并且左摄像机220可以位于左侧后视镜通常所处的位置附近。虽然示例fov是为了说明的目的而示出的，但是fov可以重叠，例如，以用于更准确和/或更全面的拼接。
70.外部传感器和摄像机186还包括各种其他类型的传感器，诸如，雷达传感器、光探测和测距（lidar）传感器250等。例如，车辆可以包括一个或多个面向前的雷达传感器（诸如，面向前的雷达传感器226和230）、一个或多个面向后的雷达传感器（诸如，面向后的雷达传感器234和238）。车辆还可以包括一个或多个右侧雷达传感器（诸如，右侧雷达传感器242），以及一个或多个左侧雷达传感器（诸如，诸如左侧雷达传感器246）。摄像机和雷达传感器的位置和视野仅作为示例提供，并且可以使用不同的位置和视野。雷达传感器输出车
辆周围的雷达信号。可以基于来自外部传感器和摄像机186的输入来检测车辆周围的对象。
71.图3包括驱动模块304的示例实施方式的功能框图。如上所述，当不执行自主驾驶时，转向控制模块140基于swa 142控制车辆的转向，并且ebcm 150基于bpp 170控制制动。另外，加速控制模块308基于app 166和/或一个或多个其他输入来控制车辆的加速和减速。加速控制模块308可通过ecm 106（控制发动机102的扭矩）和tcm 114（控制电动马达118的扭矩）中的至少一者来控制加速和减速。
72.自主模块312在车辆自主驾驶期间控制车辆的转向、加速和减速以及制动。例如，传感器融合模块314可以将来自外部摄像机和传感器186的数据融合在一起，并且可以基于来自外部摄像机和传感器186的输入来检测车辆周围的特征和对象。自主模块312可以基于特征和对象来控制转向、加速和减速，诸如以避开任何检测到的对象。
73.然而，在自主驾驶期间，转向控制模块140可以超控来自自主模块312的输入，并基于swa 142控制转向。另外，加速控制模块308可超控来自自主模块312的输入，并基于app 166控制加速和减速，并且ebcm 150可超控来自自主模块312的输入，并基于bpp 170控制制动。
74.驾驶控制模块316控制是否执行自主驾驶，并且如果执行自主驾驶，则控制自主驾驶的范围。驾驶控制模块316可以控制是否执行自主驾驶，并且如果执行自主驾驶，则例如基于来自传感器融合模块314的输入320（基于来自外部摄像机和传感器186的输入生成）、来自驾驶员监控模块192的输入324、来自v2x模块193的v2x数据328和/或其他数据。
75.如下文进一步讨论的，分别确定车辆可能遇到的交叉口的复杂度值。交叉口的复杂度值可以对应于在自主驾驶期间导航交叉口的复杂度。驾驶控制模块316可以基于交叉口的复杂度值采取一个或多个动作。例如，驾驶控制模块316可以调节车辆的路线，使得车辆将不会遇到交叉口，重新分配现有的计算资源（例如，向感兴趣的方向放置更多的处理优先级）、向传感器融合模块314分配附加的计算资源（例如，处理器核心，诸如车载处理器核心或非车载/服务器处理器核心）和/或附加感测资源（例如，调节一个或多个外部摄像机和/或传感器的采样速率），触发传感器融合模块314聚焦于车辆周围的一个或多个视野或区域，触发远程驾驶员对车辆的远程驾驶，或者提示车辆驾驶员接管驾驶的一个或多个方面以导航交叉口。其他动作也是可能的。
76.图4是示例复杂度系统的功能框图。车辆在图4中由400图示。车辆400包括收发器模块404（图3），其通过网络412（诸如，包括互联网）与服务器408通信。车辆400向服务器408传输各种信息，以用于确定一个或多个交叉口的复杂度值，诸如车辆400的当前路线中的交叉口或车辆400将遇到的下一个交叉口。车辆400可以传输的信息的示例包括来自传感器融合模块314的信息、车辆400的标识符（例如，车辆标识号（vin））、车辆400的当前位置和航向（例如，来自gps模块191）和车辆各种参数的质量指示符（例如，测绘、gps服务、无线连接等）。其他参数也可以被传输到服务器408。
77.如下文进一步讨论的，服务器408基于接收到的信息和其他信息来确定交叉口的复杂度值。服务器408将交叉口的复杂度值传输回车辆400。如上所讨论的，驾驶控制模块316基于交叉口的复杂度值采取一个或多个动作。
78.例如，复杂度值的范围可以从最不复杂的交叉口的0到最复杂的交叉口的100。可以使用其他合适的复杂度值或指示符。当交叉口的复杂度值大于第一预定值时，驾驶控制
模块316可以改变车辆400的路线，使得车辆400将不会行驶穿过交叉口。当交叉口的复杂度值大于小于第一预定值的第二预定值时，驾驶控制模块316可触发远程驾驶或提示车辆的驾驶员接管对车辆400的控制以导航交叉口并结束自主驾驶。为了提示驾驶员接管对车辆400的控制，驾驶控制模块316可以通过一个或多个驾驶员输出装置416（图3）生成一个或多个警报。例如，驾驶控制模块316可以通过一个或多个视觉指示器（诸如，显示器184）输出视觉指示符，用于驾驶员接管对车辆400的控制。附加地或替代地，驾驶控制模块316可以输出一个或多个听觉指示符，用于驾驶员接管对车辆400的控制，诸如通过扬声器190。
79.当交叉口的复杂度值大于小于第二预定值的第三预定值时，驾驶控制模块316可以重新分配现有的计算资源（例如，向感兴趣的方向放置更多的处理优先级）、将附加的计算资源（例如，处理器核心，诸如车载/车辆或非车载/服务器处理器核心）和/或附加感测资源（例如，调节一个或多个外部摄像机和/或传感器的采样率）分配给传感器融合模块314和/或触发传感器融合模块314聚焦于车辆周围的一个或多个视野或区域上。当交叉口的复杂度值小于第三预定值时，驾驶控制模块316可以不采取行动，并且允许自主模块312基于输入来控制交叉口的导航。
80.图5是服务器408的示例实施方式的功能框图。复杂度模块504基于各种输入来确定交叉口的复杂度值506。复杂度模块504可以使用将输入与复杂度值关联的一个或多个查找表和/或等式来确定交叉口的复杂度值506。
81.第一输入包括车辆400的感测能力508。能力模块512基于车辆400的唯一标识符（例如，vin）516（诸如由车辆400传输的）确定车辆400的感测能力508。感测能力508可以指示车辆400包括哪些外部摄像机和/或传感器。例如，感测能力508可以指示车辆400仅包括一个或多个摄像机，或者车辆400包括一个或多个摄像机和lidar传感器等。
82.第二输入包括车辆400将如何与交叉口交互520。交互520可以包括，例如，车辆400是否将在交叉口处左转、右转或直行以及车辆400将接近交叉口的方向（例如，北、东、南、西）。交互模块524可以例如基于诸如从车辆400接收的车辆400的位置和航向528来确定交互520。交互模块524可以进一步基于车辆400的路线来确定交互520，诸如从车辆400接收的或由服务器408确定的路线。
83.第三输入包括关于交叉口的历史数据532。历史数据532可以包括，例如，在最后预定时间段内在交叉口处的事故数量、事故频率和/或一个或多个其他合适的参数。历史模块536可以从一个或多个远程数据源获得交叉口的历史数据532，诸如由交通部（dot）维护的数据库或由例如车辆制造商检测和维护的另一个合适的事故事件数据库。
84.第四输入包括交叉口的特征数据540。交叉口的特征数据540可以包括例如交叉口的几何形状、交叉口的拓扑结构、交叉口处道路的交叉角度以及交叉口的一个或多个其他物理特征。特征模块544可以从一个或多个远程数据源（诸如，由dot维护的数据库）获得交叉口的特征数据540。
85.第五输入包括来自一个或多个其他车辆的交叉口的复杂度值548。复杂度值548可以从其他车辆接收，例如，使用车辆对车辆（v2v）通信或其他合适类型的通信。
86.第六输入包括交叉口处的当前天气条件552。交叉口处的天气条件552可以从远程天气源（例如，天气站数据）获得，诸如基于城市、邮政编码或交叉口的位置。天气条件可以附加地或替代地从汇总的连接车辆数据中获得，例诸如过与其他车辆和/或基础设施的v2x
通信。
87.第七输入包括交叉口处的当前交通条件556。当前交通条件556可以包括，例如，在交叉口处是否存在一个或多个事故的指示符、在交叉口处是否存在建筑、在交叉口处的交通量的指示符（例如，低、中、高等）和/或交叉口处的其他交通信息。交通条件556可以例如从交通源获得，诸如基于交叉口的位置。
88.虽然提供了输入的示例，但是复杂度模块504可以附加地或替代地基于一种或多种其他类型的数据来确定交叉口的复杂度值506。收发器模块560通过网络412将复杂度值506传输给车辆400，以供车辆400如上所讨论的那样使用。在触发远程驾驶的示例中，车辆400可以向远程驱动源传输视频（例如，从一个或多个外部摄像机和传感器86），服务器408可以从远程驱动源向车辆400传输转向、加速和制动命令。自主模块312基于来自远程驱动源的转向、加速和制动命令来控制车辆的转向、加速和制动。
89.在某些情况下（例如，当复杂度值506在预定范围内时），复杂度模块504可以通过收发器模块560将视频564从交叉口传输到车辆400。复杂度模块504可以从交叉口获得视频564，例如，从交叉口处的一个或多个交通摄像机。例如，自主模块312可以使用视频564来导航交叉口。附加地或替代地，传感器融合模块314可以包括与来自外部摄像机和传感器186的输入融合的视频564。
90.作为示例，复杂度模块504可以使用以下等式来确定交叉口的复杂度值506：其中r是复杂度值506，m是输入的数量，wi是m个输入中的第i个的权重值，且pi是m个输入中的第i个的复杂度因子值。m是大于1的整数。复杂度模块504可以使用以下等式来确定复杂度因子值：其中x1、x2、
……
、xn是针对复杂度因子值的相应参数。n是大于或等于1的整数。例如，该函数可以具体实施为查找表或等式。权重值（wi）可以是例如使用机器学习或深度学习（例如，回归）校准的预定值。替代地，权重值可以是可变的。
91.第一复杂度因子值（p）可以基于接近交叉口的意图和方向。复杂度模块504可以根据输入参数来确定第一复杂度因子，所述输入参数诸如是：是否有可能在交叉口处基于绿灯左转、在交叉口处是否允许掉头、在交叉口处是否允许基于红灯右转、和/或一个或多个其他参数。复杂度模块504可以使用将输入参数与第一复杂度因子值关联的一个或多个函数和/或查找表来确定第一复杂度因子值。
92.第二复杂度因子值（p）可以基于静态因子。复杂度模块504可以根据输入参数来确定第一复杂度因子，所述输入参数诸如是：交叉口处的交通灯数量、交叉口处的交通灯位置、交叉口处的标志数量、交叉口处的标志类型、交叉口处道路布局（例如，几何形状）、交叉口处的车道标记、车道宽度、车道数量、是否存在环状交叉路口、交叉口处的遮挡物、交叉口处的高程变化、交叉口处的道路粗糙度、交叉口处影响传感器性能的对象（例如，雷达反射对象）、交叉口处的植物群/建筑物、一个或多个交通方向是否受停车标志控制、是否存在停车杆标记、交叉口处阻碍商业的交通以及其他参数。复杂度模块504可以使用将输入参数与第二复杂度因子值关联的一个或多个函数和/或查找表来确定第二复杂度因子值。
93.第三复杂度因子值（p）可以基于半动态因子。复杂度模块504可以根据输入参数来确定第三复杂度因子值，所述输入参数诸如是：交叉口的典型交通趋势、机动期间驾驶员控制的平稳性、交叉口的道路规则、交叉口处是否存在建筑、交叉口的事故历史、交叉口地图的质量以及其他参数。复杂度模块504可以使用将输入参数与第二复杂度因子值关联的一个或多个函数和/或查找表来确定第三复杂度因子值。
94.第四复杂度因子值（p）可以基于动态因子。复杂度模块504可以根据输入参数来确定第四复杂度因子值，所述输入参数诸如是：交叉口处的行人、骑自行车的人和乱穿马路的人的特性、交叉口处的无线连接质量、交叉口处的照明、交叉口处的可见度、标准周围的变化、非自主汽车与自主汽车的比率以及其他参数。复杂度模块504可以使用将输入参数与第二复杂度因子值关联的一个或多个函数和/或查找表来确定第四复杂度因子值。
95.如上所述，复杂度模块504基于第一、第二、第三和第四复杂度因子值来确定交叉口的复杂度值506。
96.图6是描绘确定交叉口的复杂度值506的示例方法的流程图。控制从604开始，其中复杂度模块504确定车辆将遇到的下一个交叉口。复杂度模块504可以例如基于车辆的位置和车辆的航向来确定下一个交叉口。
97.在608处，复杂度模块504接收用于确定交叉口的复杂度值604的输入。如上所述，在612处，复杂度模块504确定交叉口的复杂度因子值。
98.在616处，复杂度模块504诸如从存储器确定复杂度因子值的权重值。在620处，如上所述，复杂度模块504基于复杂度值因子和权重值来确定复杂度值506。在624处，复杂度模块504通过收发器模块560将复杂度值506传输给车辆400。
99.图7是描绘基于交叉口的复杂度的车辆控制的示例方法的流程图。虽然提供了预定值的示例顺序和布置，但是可以使用不同关系和/或不同顺序的预定值。
100.控制可以从704开始，其中驾驶控制模块316接收交叉口的复杂度值506。在708处，驾驶控制模块316可以确定复杂度值是否大于第一预定值。如果708为真，则在712处，驾驶控制模块316可以改变车辆的当前路线，使得车辆将不会行进通过交叉口（并且避开交叉口），并且控制可以返回到704。如果708为假，则控制可以继续到716。
101.在716处，驾驶控制模块316可以确定复杂度值506是否大于第二预定值。如果716为真，则在720处，驾驶控制模块316可以触发驾驶员接管对车辆的控制（并且一旦驾驶员接管控制，就禁用自主驾驶）。替代地，在720处，驾驶控制模块316可以触发车辆的远程驾驶。如果716为假，则控制可以继续到724。
102.在724处，驾驶控制模块316可以确定复杂度值506是否大于第三预定值。如果724为真，则驾驶控制模块316可以在728处调节由传感器融合模块314执行的传感器融合的一个或多个方面。例如，传感器融合模块314可以聚焦于交叉口的一个或多个区域或方面。驾驶控制模块316可以继续自主驾驶。如果724为假，则驾驶控制模块316可以在732处继续自主驾驶。
103.以上描述本质上仅是说明性的并且决不旨在限制本公开、其应用或用途。本公开的广泛教导可以多种形式实施。因此，虽然本公开包括特定示例，但是本公开的真正范围不应该限制于此，因为当研究附图、说明书、和以下权利要求书之后其它修改将变得显而易见。应当理解的是，在方法内的一个或多个步骤可以不同顺序（或同时）执行而不改变本公
开的原理。另外，虽然以上将实施例中的每一者描述为具有某些特征，但是关于本公开的任何实施例描述的那些特征中的任一者或多个均可在任何其它实施例的特征中实施和/或结合任何其它实施例的特征实施，即使该结合没有明确描述。换句话来说，所描述实施例不是相互排斥的，并且一个或多个实施例彼此的置换仍保留在本公开的范围内。
104.使用各种术语来描述元件之间的空间关系和功能关系（例如，在模块、电路元件、半导体层等之间），包括“连接”、“接合”、“耦合”、“相邻”、“紧挨”、“在
……
的顶部上”、“上方”、“下方”和“设置。”除非明确地描述为“直接”，否则当在以上公开中描述第一元件与第二元件之间的关系时，该关系可以是其中在该第一元件与该第二元件之间不存在其它中间元件的直接关系，但是也可以是其中在第一和第二元件之间（空间上抑或功能上）存在一个或多个中间元件的间接关系。如在本文中使用的，短语a、b、和c中的至少一个应被解释为意味着使用非排它性逻辑“或”的逻辑（a或b或c），且不应被解释为意指“a中的至少一个、b中的至少一个、和c中的至少一个”。
105.在图中，由箭头指示的箭头方向大体表示说明所关注的信息（诸如数据或指令）的流。例如，当元件a和元件b交换各种信息，但从元件a传输到元件b的信息与图示相关时，则箭头可从元件a指向元件b。该单向箭头并不暗示不存在从元件b传输到元件a的其它信息。此外，对于从元件a发送到元件b的信息，元件b可向元件a发送对该信息的请求或者对该信息的接收确认。
106.在本技术中，包括以下定义，术语“模块”或术语“控制器”可以用术语“电路”代替。术语“模块”可指代以下项、是以下项的一部分、或包括以下项：专用集成电路（asic）；数字、模拟、或混合式模拟/数字离散电路；数字、模拟、或混合式模拟/数字集成电路；组合逻辑电路；现场可编程门阵列（fpga）；执行代码的处理器电路（共享、专用或成组）；存储由处理器电路执行的代码的存储器电路（共享、专用或成组）；提供所描述功能的其它合适的硬件部件；或上述中的一些或所有的组合，诸如在系统芯片中。
107.模块可包括一个或多个接口电路。在一些示例中，接口电路可包括连接到局域网（lan）、因特网、广域网（wan）、或其组合的有线或无线接口。本公开的任何给定模块的功能都可在通过接口电路连接的多个模块中分布。例如，多个模块可允许负载平衡。在进一步的示例中，服务器（又称为远程服务器、或云服务器）模块可代表客户端模块完成某些功能。
108.如上文使用的，术语代码可包括软件、固件、和/或微代码，并且可指代程序、例程、功能、类别、数据结构、和/或对象。术语共享处理器电路涵盖执行来自多个模块的一些或所有代码的单个处理器电路。术语成组处理器电路涵盖结合另外的处理器电路来执行来自一个或多个模块的一些或所有代码的处理器电路。对多个处理器电路的指代涵盖离散裸片上的多个处理器电路、单个裸片上的多个处理器电路、单个处理器电路的多个核、单个处理器电路的多个线程、或上述的组合。术语共享存储器电路涵盖存储来自多个模块的一些或所有代码的单个存储器电路。术语成组存储器电路涵盖结合附加的存储器来存储来自一个或多个模块的一些或所有代码的存储器电路。
109.术语存储器电路是术语计算机可读介质的子集。如在本文中使用的，术语计算机可读介质并不涵盖（诸如在载波上）通过介质传播的暂时性电或电磁信号；术语计算机可读介质可因此视为是有形且非暂时性的。非暂时性的有形计算机可读介质的非限制示例为：非易失性存储器电路（诸如闪存存储器电路、可擦除可编程只读存储器电路、或掩码只读存
储器电路）、易失性存储器电路（诸如静态随机存取存储器电路或动态随机存取存储器电路）、磁性存储介质（诸如模拟或数字磁带或硬盘驱动器）、以及光学存储介质（诸如cd、dvd、或蓝光光盘）。
110.在本技术中描述的装置和方法可部分地或完全地由专用计算机实施，该计算机是通过配置通用计算机以执行在计算机程序中体现的一个或多个特定功能而创建的。上文描述的功能框、流程图部件、和其它元件用作为软件规范，其可以通过本领域技术人员或程序员的常规作业而转译为计算机程序。
111.计算机程序包括存储在至少一个非暂时性、有形计算机可读介质上的处理器可执行指令。计算机程序还可包括或依赖于所存储的数据。计算机程序可涵盖与专用计算机的硬件交互的基本输入/输出系统（bios）、与专用计算机的特定装置交互的装置驱动器、一个或多个操作系统、用户应用程序、背景服务、背景应用程序等。
112.计算机程序可包括：（i）待解析的描述性文本，诸如html（超文本标记语言）、xml（可扩展标记语言）、或json（javascript对象表示法），（ii）汇编代码，（iii）由编译器从源代码生成的目标代码，（iv）用于由解释器执行的源代码，（v）用于由即时编译器编译和执行的源代码等。仅作为示例，源代码可使用来自以下语言的语法编写，所述语言包括：c、c 、c#、objective-c、swift、haskell、go、sql、r、lisp、java
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、fortran、perl、pascal、curl、ocaml、javascript
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、html5（超文本标记语言第五版）、ada、asp（动态服务器网页）、php（php：超文本预处理器）、scala、eiffel、smalltalk、erlang、ruby、flash
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、visual basic
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、lua、matlab、simulink、和python
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