一种医疗器械用的搬运设备及其搬运方法与流程

1.本发明属于医疗器械搬运技术领域，具体涉及一种医疗器械用的搬运设备及其搬运方法。


背景技术：

2.随着技术的发展以及人们对健康的重视程度的提高，各式各样的医疗器械应用而生，基于医疗器械的用途不同，其形状也层出不穷。
3.在生产加工出库过程中，医疗器械都需要被搬运运输，但现有的搬运装置采用机械手搬运，但机械手一般只能应用于小物件且形状单一的医疗器械，对于异形医疗器械，显然机械手不能满足需求。


技术实现要素：

4.发明目的：为了解决上述问题，本发明提供了一种医疗器械用的搬运设备及其搬运方法。
5.技术方案：一种医疗器械用的搬运设备，包括：可移动底座；连臂机构，设于所述可移动底座上；所述连臂机构在空间上具有活动自由度；吸取机构，可转动地连接于所述连臂机构上；视觉摄像头，设于所述吸取机构一侧；计算单元，与所述视觉摄像头的输出端以及吸取机构、连臂机构的输入端连接；搬运时，所述视觉摄像头被设置获取医疗器械的表面信息并将表面信息传输至所述计算单元，所述计算单元被设置基于所述表面信息计算得到输出指令，所述吸取机构基于输出指令执行作业。
6.在进一步的实施例中，所述连臂机构包括：转动底座；第一转动臂，连接于所述转动底座；第二转动臂，传动连接于所述第一转动臂；第三转动臂，转动连接于所述第二转动臂。
7.通过采用上述技术方案，转动底座可实现第一转动臂自转，第二转动臂可绕着第一转动臂转动，第三转动臂可绕着第二转动臂转动，增加了连臂机构在空间的自由度，可根据医疗器械的位置，调整角度，减少与医疗器械的吸取死角。
8.在进一步的实施例中，所述吸取机构包括：安装座，连接于所述安装座的吸气管，以及设于所述吸气管端部的真空吸盘。
9.通过采用上述技术方案，采用真空泵来实现真空吸盘的吸力，利用吸取的方式去搬运医疗器械，更适配于不同形状尺寸的医疗器械，增加设备的利用率。
10.在进一步的实施例中，所述视觉摄像头设于所述安装座侧面且其高度高于所述真空吸盘。
11.通过采用上述技术方案，视觉摄像头用于采集获取医疗器械的各个表面信息，使吸取机构更快速准确的吸附到医疗器械适配的表面，提高搬运效率。
12.在进一步的实施例中，还包括：容纳箱，设于所述可移动底座上且位于所述连臂机
构一侧；其中，所述容纳箱具有相向的开口。
13.通过采用上述技术方案，将吸取的医疗器械暂放在容纳箱内，可实现批量搬运，减少不必要的路程。
14.在进一步的实施例中，所述可移动底座为agv小车。
15.通过采用上述技术方案，在搬运运输过程中，提高整体的稳定性。
16.一种医疗器械用的搬运设备的搬运方法，使用上述的医疗器械用的搬运设备，包括以下步骤：可移动底座移动至医疗器械附近，连臂机构转动实现调整视觉摄像头的位置，进而实现视觉摄像头获取医疗器械的表面信息，表面信息包括医疗器械的各个侧面面积；视觉摄像头将表面信息传输至计算单元，计算单元将表面信息与吸取机构的吸取面比对，从中选取医疗器械上大于吸取面的侧面并形成指令；吸取机构接收指令并吸取该侧面；吸取机构吸取医疗器械后，连臂机构转动实现将医疗器械放置在容纳箱内。
17.有益效果：连臂机构可根据医疗器械的位置，调整角度，减少与医疗器械的吸取死角；利用吸取的方式去搬运医疗器械，更适配于不同形状尺寸的医疗器械，增加设备的利用率；视觉摄像头用于采集获取医疗器械的各个表面信息，使吸取机构更快速准确的吸附到医疗器械适配的表面，提高搬运效率。
附图说明
18.图1是本发明的结构示意图。
19.图2是本发明的局部结构示意图。
20.图3是吸取机构的结构示意图。
21.图1至图3中各标注为：可移动底座10、连臂机构20、转动底座21、第一转动臂22、第二转动臂23、第三转动臂24、吸取机构30、安装座31、吸气管32、真空吸盘33、视觉摄像头40、容纳箱50。
具体实施方式
22.为了解决现有技术中存在的问题，申请人对现有各种方案进行了深入地分析，具体如下：在生产加工出库过程中，医疗器械都需要被搬运运输，但现有的搬运装置采用机械手搬运，但机械手一般只能应用于小物件且形状单一的医疗器械，对于异形医疗器械，显然机械手不能满足需求。
23.为此申请人提出了以下解决方案，如图1至3所示，本实施例提供了一种医疗器械用的搬运设备，可移动底座10，容纳箱50，连臂机构20，吸取机构30，视觉摄像头40以及计算单元。其中，可移动底座10为agv小车；容纳箱50固定在可移动底座10上且位于连臂机构20一侧，容纳箱50具有相向的开口；连臂机构20安装在可移动底座10上，连臂机构20在空间上具有活动自由度；吸取机构30与连臂机构20转动连接；视觉摄像头40安装在吸取机构30的一侧；计算单元为计算机电脑，计算单元与视觉摄像头40的输出端以及吸取机构30、连臂机构20的输入端连接。
24.连臂机构20包括转动底座21，第一转动臂22，第二转动臂23以及第三转动臂24；转动底座21为电动转动座，第一转动臂22铰接于转动底座21，第二转动臂23铰接于第一转动臂22，第三转动臂24铰接于第二转动臂23；第一转动臂22、第二转动臂23，以及第三转动臂24的转动均可采用伺服电机驱动转动。转动底座21可实现第一转动臂22自转，第二转动臂23可绕着第一转动臂22转动，第三转动臂24可绕着第二转动臂23转动，增加了连臂机构20在空间的自由度，可根据医疗器械的位置，调整角度，减少与医疗器械的吸取死角。
25.吸取机构30包括安装座31，吸气管32，以及真空吸盘33，安装座31安装在第三转动臂24上，吸气管32安装在安装座31上并延伸出与真空吸盘33连接，真空吸盘33具有吸取面，采用真空泵抽空来实现真空吸盘33具有吸力。视觉摄像头40固定在安装座31侧面且其高度高于真空吸盘33，。采用真空泵来实现真空吸盘33的吸力，利用吸取的方式去搬运医疗器械，更适配于不同形状尺寸的医疗器械，增加设备的利用率。
26.另一个实施例中，提供了一种医疗器械用的搬运设备的搬运方法，包括以下步骤：可移动底座10移动至医疗器械附近，连臂机构20转动实现调整视觉摄像头40的位置，进而实现视觉摄像头40获取医疗器械的表面信息，表面信息包括医疗器械的各个侧面面积；视觉摄像头40将表面信息传输至计算单元，计算单元将表面信息与吸取机构30的吸取面比对，从中选取医疗器械上大于吸取面的侧面并形成指令，吸取机构30接收指令并吸取该侧面；吸取机构30吸取医疗器械后，连臂机构20转动实现将医疗器械放置在容纳箱50内。


技术特征：
1.一种医疗器械用的搬运设备，其特征在于，包括：可移动底座；连臂机构，设于所述可移动底座上；所述连臂机构在空间上具有活动自由度；吸取机构，可转动地连接于所述连臂机构上；视觉摄像头，设于所述吸取机构一侧；计算单元，与所述视觉摄像头的输出端以及吸取机构、连臂机构的输入端连接；搬运时，所述视觉摄像头被设置获取医疗器械的表面信息并将表面信息传输至所述计算单元，所述计算单元被设置基于所述表面信息计算得到输出指令，所述吸取机构基于输出指令执行作业。2.根据权利要求1所述的一种医疗器械用的搬运设备，其特征在于，所述连臂机构包括：转动底座；第一转动臂，连接于所述转动底座；第二转动臂，传动连接于所述第一转动臂；第三转动臂，转动连接于所述第二转动臂。3.根据权利要求1所述的一种医疗器械用的搬运设备，其特征在于，所述吸取机构包括：安装座，连接于所述安装座的吸气管，以及设于所述吸气管端部的真空吸盘。4.根据权利要求1所述的一种医疗器械用的搬运设备，其特征在于，所述视觉摄像头设于所述安装座侧面且其高度高于所述真空吸盘。5.根据权利要求1所述的一种医疗器械用的搬运设备，其特征在于，还包括：容纳箱，设于所述可移动底座上且位于所述连臂机构一侧；其中，所述容纳箱具有相向的开口。6.根据权利要求1所述的一种医疗器械用的搬运设备，其特征在于，所述可移动底座为agv小车。7.一种医疗器械用的搬运设备的搬运方法，使用权利要求1至6任意一项所述的医疗器械用的搬运设备，其特征在于，包括以下步骤：可移动底座移动至医疗器械附近，连臂机构转动实现调整视觉摄像头的位置，进而实现视觉摄像头获取医疗器械的表面信息，表面信息包括医疗器械的各个侧面面积；视觉摄像头将表面信息传输至计算单元，计算单元将表面信息与吸取机构的吸取面比对，从中选取医疗器械上大于吸取面的侧面并形成指令；吸取机构接收指令并吸取该侧面；吸取机构吸取医疗器械后，连臂机构转动实现将医疗器械放置在容纳箱内。

技术总结
本发明公开了一种医疗器械用的搬运设备及其搬运方法，属于医疗器械搬运技术领域。包括：可移动底座，连臂机构，吸取机构，视觉摄像头，以及计算单元；所述连臂机构设于所述可移动底座上；所述吸取机构可转动地连接于所述连臂机构上；所述视觉摄像头设于所述吸取机构一侧；所述计算单元与所述视觉摄像头的输出端以及吸取机构、连臂机构的输入端连接。本发明中连臂机构可根据医疗器械的位置，调整角度，减少与医疗器械的吸取死角；利用吸取的方式去搬运医疗器械，更适配于不同形状尺寸的医疗器械，增加设备的利用率；视觉摄像头用于采集获取医疗器械的各个表面信息，使吸取机构更快速准确的吸附到医疗器械适配的表面，提高搬运效率。率。率。


技术研发人员：苏大伟
受保护的技术使用者：南京汉尔斯生物科技有限公司
技术研发日：2022.04.12
技术公布日：2022/6/10