一种基于视觉定位的钢棒分钢定位装置和方法与流程

1.本发明涉及钢棒运输定位技术技术领域，具体而言，涉及一种基于视觉定位的钢棒分钢定位装置和方法。


背景技术：

2.目前钢棒在冷床卸料小车上的位置是可控的，通过链条(或齿条)的移动步距来调节钢棒在卸料小车上的排列位置，然后通过卸料小车将整排钢棒移动至辊道上。但这部分的位置控制是没有目的性的随机控制，加剧了钢棒在剪前位置排布的随机性。
3.当钢棒进入辊道后，送至剪前凹槽辊时，位置是随机的，工人利用工具通过杠杆原理将需要调整位置的钢棒“翘”至相邻位置，以达到控制钢棒进入指定凹槽的目的；当钢棒进入剪前凹槽辊的指定凹槽时，钢棒还需要将前一排的尾料推入废料池。对于下一组钢棒没有到位的尾料，工人需要利用工具把上一组尾料清除；综上可知，在目前的工艺过程中，由于钢棒在剪前的随机性排布，造成了剪切刀刃负荷条件分布不均，也使得工人的工作强度大、工作节奏凌乱缓慢、工作效率低下，再加上现场的温度很高，钢棒的热辐射效应及其严重，导致工人工作环境恶劣。


技术实现要素：

4.本发明公开了一种基于视觉定位的钢棒分钢定位装置和方法，操作便利，旨在改善现有钢棒剪切过程中效率低下的问题。
5.本发明采用了如下方案：一种基于视觉定位的钢棒分钢定位装置，包括辊道和剪切装置，还包括钢棒定位机构、移钢机构和视觉定位系统；其中，
6.所述辊道一端适于承接从卸料小车输送过来的钢棒，且使得钢棒在所述辊道上移动；
7.所述钢棒定位机构连接所述辊道的另一端，适于对所述钢棒进行等间距定位；
8.所述移钢机构连接所述钢棒定位机构，其适于对从所述钢棒定位机构输送过来的钢棒进行左右调节，使所述钢棒落入指定位置；
9.所述视觉定位系统设置于所述钢棒定位机构的正上方，其包括控制系统和视觉相机；所述视觉相机电连接于所述控制系统，且并配置为能通过所述视觉相机拍照获取钢棒信息并传输到所述控制系统；所述控制系统电连接于所述移钢机构，并配置为能控制所述移钢机构对钢棒进行移动调整
10.进一步地，所述定位机构包括支撑底板，所述支撑底板上表面左右两端垂直设置有固定板，左右两端固定板之间设置有一转轴，所述转轴上左右两端设置有转换板，且所述转换板设置于所述固定板内侧，左右两端的转换板之间设置有用于限位架设钢棒的多个槽形辊；所述支撑底板右方设置有用于驱动所述转轴转动的驱动机构。
11.进一步地，所述槽形辊包括第一槽形辊、第二槽形辊和第三槽形辊，且不同槽形辊之间开设有不同尺寸的相同间距的凹槽。
12.进一步地，所述视觉定位系统包括视觉相机和移动组件，所述视觉相机设置于所述移动组件上，所述移动组件设置于所述钢棒定位机构的上方，且配置为可在所述钢棒定位机构的上方左右移动。
13.进一步地，所述视觉定位系统还包括支撑柱，所述支撑柱左侧面上端设置有支撑杆，且所述支撑杆与所述支撑柱垂直设置，所述支撑杆上设置有下表面敞开的放置盒，所述放置盒内顶面设置有支撑架，所述支撑架下表面用于安装所述视觉相机，所述移动组件设置于所述支撑杆和所述支撑柱之间并配置为可以带动所述放置盒左右移动。
14.进一步地，所述移动组件包括无杆气缸，所述无杆气缸设置于所述支撑柱侧面，且位于所述支撑杆下方，所述无杆气缸的移动块上铰接设置有移动杆，所述放置盒的侧面设置有固定块体，所述移动杆另一端铰接设置于所述固定块体上，所述支撑杆正面的上下两端均开设有滑槽，所述放置盒后表面的上下两端均设置有与所述滑槽相配合的导向轮。
15.进一步地，所述钢棒定位机构的侧边设置有背光光源，所述背光光源设置于一上表面敞开的箱体内，所述箱体上表面设置有用于开合所述箱体的玻璃板，所述箱体右方设置有第二支撑座，所述第二支撑座上表面设置有侧面敞开的盒体，所述盒体内设置有用于实现所述玻璃板防尘的防尘机构。
16.进一步地，所述移钢机构包括底板，所述底板上的后侧左右两端和前侧中部分别设置有用于带动钢棒顶升移动的移动升降件。
17.进一步地，所述移动升降件包括u形座，所述u形座的横板的中部设置有伸缩气缸，所述伸缩气缸的伸缩杆末端穿过所述横板延伸至所述u形座上方，所述伸缩气缸的伸缩杆末端设置有第一支撑座，所述第一支撑座上设置有顶升板，所述顶升板中部设置有分隔板，且所述分隔板与所述顶升板垂直设置；所述u形座的横板内设置有用于带动所述伸缩气缸左右移动的驱动电机，所述驱动电机设置于所述u形座的横板内，所述驱动电机的输出端连接有螺杆，所述伸缩气缸上套设有移动块，所述移动块与所述螺杆螺旋连接，所述u形座的横板上表面前后两端均开设有条形凹槽，所述支撑座下表面前后两端均设置有用于嵌入所述条形凹槽内的第一限位块。
18.本发明还提供了一种基于视觉定位的钢棒分钢定位方法，应用上述任一所述的基于视觉定位的钢棒分钢定位装置，其步骤为：
19.步骤s1：确定需进行剪切装置操作钢棒的直径，然后通过卸料小车将多根钢棒移动至辊道上，并将钢棒定位机构的适合钢棒定位的槽形辊调整至上方；
20.步骤s2：钢棒进入辊道后，通过辊道上的输送件将钢棒输送至钢棒定位机构后，通过视觉定位系统拍摄钢棒的位置，并发送至控制系统识别和定位；
21.步骤s3：根据视觉定位系统拍摄的图像以及经过识别处理的信息，控制移钢机构将钢棒进行移动调整，移动至剪切装置的刃口内，从而实现钢棒的分钢定位，再通过冷剪刃对钢棒进行轧钢操作。
22.通过采用上述技术方案，本发明可以取得以下技术效果：通过设置定位机构、使得钢棒在剪切前按照一定的间距排列好顺序，通过设置移钢机构对杂乱的钢棒进行调整和移动，并以及视觉相机的配合，获取钢棒的位置信息，从而使钢棒在剪切前以及按照一定的顺序排列完成，可以提高钢棒的剪切效率。
附图说明
23.为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
24.图1为本发明实施例一种基于视觉定位的钢棒分钢定位装置的总体结构示意图。
25.图2为本发明实施例一种基于视觉定位的钢棒分钢定位装置的定位系统的结构示意图。
26.图3为本发明实施例一种基于视觉定位的钢棒分钢定位装置的钢棒定位机构的结构示意图。
27.图4为本发明实施例一种基于视觉定位的钢棒分钢定位装置的所述第一槽形辊的结构示意图。
28.图5为本发明实施例一种基于视觉定位的钢棒分钢定位装置的所述第二槽形辊的结构示意图。
29.图6为本发明实施例一种基于视觉定位的钢棒分钢定位装置的所述第三槽形辊的结构示意图。
30.图7为本发明实施例一种基于视觉定位的钢棒分钢定位装置的所述光辊的结构示意图。
31.图8为本发明实施例一种基于视觉定位的钢棒分钢定位装置的所述防尘机构第一状态的结构示意图。
32.图9为本发明实施例一种基于视觉定位的钢棒分钢定位装置的所述防尘机构第二状态的结构示意图。
33.图10为本发明实施例一种基于视觉定位的钢棒分钢定位装置的所述移钢机构的结构示意图。
34.图11为图10的a-a方向的剖视图。
35.图12为图11的b-b方向的剖视图.
36.图13为本发明实施例一种基于视觉定位的钢棒分钢定位方法的流程示意图。
37.图标：辊道1，钢棒定位机构2，剪切装置20，支撑底板21，固定板22，转轴23，转换板24，第一槽形辊25，第二槽形辊26，第三槽形辊27，光辊28，第一轴承座29，视觉定位系统3，支撑柱31，支撑杆32，支撑架34，视觉相机35，背光光源36，箱体37，玻璃板38，第二支撑座39，移钢机构4，底板41，遮挡机构42，第四轴承座5，凹槽51，驱动机构6，第一支撑座61，减速电机62，联轴器63，移动组件7，无杆气缸71，移动杆72，固定块体73，滑槽74，气动冷源75，防尘机构8，支撑板81，拉伸板82，第一限位凸部83，梯形限位槽84，梯形块85，第二限位凸部86，导向轮87，推拉把手88，第一限位块89，移动升降件9，伸缩气缸92，第三支撑座93，顶升板94，分隔板95，驱动电机96，螺杆97，移动块98。
具体实施方式
38.为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实
施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。
39.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
40.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
41.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
42.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
43.实施例
44.请参阅图1至图12所示，本发明提供了一实施例：一种基于视觉定位的钢棒分钢定位装置，包括辊道1和剪切装置20，还包括钢棒定位机构2、移钢机构4和视觉定位系统3；其中，
45.所述辊道1一端适于承接从卸料小车输送过来的钢棒，且使得钢棒在所述辊道1上移动；
46.所述钢棒定位机构2连接所述辊道1的另一端，适于对所述钢棒进行等间距定位；
47.所述移钢机构4连接所述钢棒定位机构2，其适于对从所述钢棒定位机构3输送过来的钢棒进行调节，使所述钢棒落入指定位置；
48.所述视觉定位系统3设置于所述钢棒定位机构2的正上方，其包括控制系统和视觉相机35；所述视觉相机35电连接于所述控制系统，且并配置为能通过视觉相机35获取钢棒信息并传输到所述控制系统；所述控制系统电连接于所述移钢机构4，并配置为能控制所述移钢机构4对钢棒进行移动调整。
49.在本实施例中，所述辊道1为动力辊道，其可以用于放置和输送钢棒，使所述钢棒沿着所述辊道1的方向移动，并输送至下一工位，这里的动力辊道为工业上常见的现有技术，其包括动力辊桶组件、铝旁板、片架、拉杆、承座、驱动装置和链条等组成，其工作原理是由驱动装置带动牵引链条，链条带动各动力辊桶上的链轮转动，利用转动将钢棒向前输送。
50.所述剪切装置20设置于所述移钢机构4的后端，其可以采用孔型冷剪刃对钢棒进行剪切，孔型冷剪刃的排布方式与钢棒定位机构2所使用的槽形辊的凹槽设置相匹配。
51.请继续参阅图3至图7所示，本发明实施例中，所述钢棒定位机构2包括支撑底板21，所述支撑底板21上表面的左右两端均设置有固定板22，且所述固定板22与所述支撑底板21垂直设置，左右两端固定板22之间经轴承连接有一转轴23，所述转轴23上左右两端均设置有转换板24，且所述转换板24设置于所述固定板22内侧，左右两端的转换板24之间设置有用于限位架设钢棒的第一槽形辊25、第二槽形辊26、第三槽形辊27和光辊28，所述转换板24上表面设置有第一轴承座29，左右两端的第一轴承座29之间连接有第一槽形辊25，所述转换板24下表面设置有第二轴承座，左右两端的第二轴承座之间连接有所述光辊28，所述转换板24左侧面中部设置有第三轴承座，左右两端的第三轴承座之间连接有所述第二槽形辊26，所述转换板24右侧面中部设置有第四轴承座5，左右两端的第四轴承座5之间连接有所述第三槽形辊27，所述支撑底板21右方设置有用于驱动所述转轴23转动的驱动机构6。在使用时，第一槽形辊25、第二槽形辊26、第三槽形辊27和光辊28能够对不同尺寸的棒材进行限位支撑作用，通过驱动机构6来带动转轴23转动，从而实现转换板24转动，更换不同凹槽尺寸的槽形辊对不同尺寸的棒材进行限位。
52.在另一优选实施例中，所述第一槽形辊25、第二槽形辊26和第三槽形辊27上等距离开设有用于限位不同尺寸钢棒的凹槽51；所述驱动机构6包括第一支撑座61，所述第一支撑座61设置于所述支撑底板21的右方，所述第一支撑座61上设置有减速电机62，所述减速电机62的输出轴经一联轴器63与所述转轴23连接设置。使得通过第一槽形辊25、第二槽形辊26、第三槽形辊27和光辊28的作用，能够实现对不同尺寸的棒材进行限位支撑，光辊28能够对棒材进行支撑作用；使得通过减速电机62的作用能够带动转轴23进行转动，从而实现转换板24的转动。同时，这里所述的凹槽51的深度设置为仅能容纳一根钢棒，防止多个钢棒同时进入同一个凹槽51内；特别地，在所述移钢机构4的后端还可以设置有与所述槽形辊的凹槽相同的另一槽形辊，以对钢棒形成前后定位固定。
53.请继续参阅图2、图8和图9所示，所述视觉定位系统3包括控制系统和工业相机35，还包括支撑柱31，所述支撑柱31左侧面上端设置有支撑杆32，且所述支撑杆32与所述支撑柱31垂直设置，所述支撑杆32上设置有下表面敞开的放置盒33，所述放置盒33内顶面设置有支撑架34，所述支撑架34下表面设置有视觉相机35，所述支撑杆32和所述支撑柱31之间设置有用于带动所述放置盒33左右移动的移动组件7；所述视觉定位系统3设置于所述钢棒定位机构2的正上方，所述钢棒定位机构2侧边设置有用于为所述视觉相机35打光的背光光源36，所述背光光源36设置于一上表面敞开的箱体37内，所述箱体37上表面设置有用于开合所述箱体37的玻璃板38，所述箱体37右方设置有第二支撑座39，所述第二支撑座39上表面设置有左侧面敞开的盒体30，所述盒体30内设置有用于实现所述玻璃板38防尘的防尘机构8。使得通过移动组件7的作用，能够实现放置盒4的左右移动，然后再通过视觉相机35，能够对钢棒进行位置拍摄，通过背光光源36能够在视觉相机35拍摄时，提供光源，便于视觉相
机35的拍摄。在这里所述控制系统可以内设于视觉相机35内，与视觉相机35一体，也可以外接通过与视觉相机35在外部电连接，并连接至控制电脑，通过控制电脑进行动作操作。控制系统为现有技术，可以使时间相机自带或者是控制电脑内设的软件，同样这里的视觉相机35为现有技术，例如可以采用型号为mv-sua133gc-t迈德威视工业相机，当然这里的型号不仅一种，使用其他能实现相同或相似功能的视角工业相机都在本发明的保护范围内。
54.请继续参阅图2所示，本发明实施例中，所述移动组件7包括无杆气缸71，所述无杆气缸71设置于所述支撑柱31左侧面，且位于所述支撑杆32下方，所述无杆气缸71的移动块上铰接设置有移动杆72，所述放置盒33的右侧面设置有固定块体73，所述移动杆72另一端铰接设置于所述固定块体73上，所述支撑杆32正面上下两端均开设有滑槽74，所述放置盒33后表面上下两端均设置有与所述滑槽74相配合的导向轮，所述放置盒33上设置有用于为所述放置盒33内部降温的气动冷源75。使得通过无杆气缸71能够带动移动杆72进行上下移动，移动杆72一端上下移动能够实现放置盒33在滑槽74内进行左右移动，方便对视觉相机进行移动，以扩大拍摄范围。
55.请继续参阅图8和图9所示，本发明实施例中，所述防尘机构8包括支撑板81和拉伸板82，所述支撑板81上表面左端设置有第一限位凸部83，所述支撑板81和所述拉伸板均设置于所述盒体30内，所述支撑板81和所述拉伸板82上下设置，所述盒体30内下表面开设有梯形限位槽84，所述支撑板81下表面右端设置有与所述梯形限位槽84相配合的梯形块85，所述拉伸板82下表面右端设置有第二限位凸部86，所述第二限位凸部86下表面设置有导向轮87，所述拉伸板82左端延伸至所述盒体30外，所述拉伸板82上表面左端设置有推拉把手88，所述拉伸板82下表面左端设置有两块第一限位块89，且所述两块第一限位块89设置于所述盒体30外，两块所述第一限位块89左右设置，所述拉伸板82下表面左端设置有与所述玻璃板38相配合的第一耐温硅胶括条80，且所述第一耐温硅胶括条80设置于所述两块第一限位块89之间。使得工作人员可以通过推拉把手88拉动拉伸板82向左移动，拉伸板82移动至第二限位凸部86接触到第一限位凸部83，通过第二限位凸部86继续向左移动，带动第一限位凸部83向左移动，从而带动支撑板81向左移动，直至第一耐温硅胶括条80移动至玻璃板38最左端停止，从而通过支撑板81和拉伸板82能够将玻璃板38进行遮挡，相机需要拍摄使用时，再通过工作人员推动推拉把手88带动拉伸板82向右移动，方便操作。
56.请继续参阅图10至图12所示，本发明实施例中，所述移钢机构4包括底板41，所述底板41上后侧左右两端和前侧中部均设置有用于带动钢棒顶升移动的移动升降件9，所述底板41上左右两端均设置有用于遮挡防尘所述移动升降件9的遮挡机构42。使得通过移动升降件9的作用，能够带动圆棒进行顶升带动圆棒进行移动，从而使圆棒更好的进入冷剪的槽内，再通过遮挡机构42能够对移动升降件9进行遮挡，避免灰尘落入移动升降件9内。当然，这里所述的移动升降件可以设置在底板上的各个位置，其数量也不限制，比如可以设置4个、5个、6个或者更多，以方便对底板41上的钢棒进行调整。
57.请继续参阅图10至图12所示，本发明实施例中，所述移动升降件9包括u形座91，所述u形座91的横板下表面中部设置有伸缩气缸92，所述伸缩气缸92的伸缩杆末端穿过所述u形座91的横板延伸至所述u形座91上方，所述伸缩气缸92的伸缩杆末端设置于第三支撑座93，所述第三支撑座93上设置有顶升板94，所述顶升板94中部设置有分隔板95，且所述分隔板95与所述顶升板94垂直设置，可以防止钢棒紧凑重叠；所述u形座91的横板内设置有用于
带动所述伸缩气缸92左右移动的驱动电机96，所述驱动电机96设置于所述u形座91的横板内，所述驱动电机96的输出端连接有螺杆97，所述伸缩气缸92上套设有移动块98，所述移动块98与所述螺杆97螺旋连接，所述u形座91的横板上表面前后两端均开设有条形凹槽99，所述第三支撑座93下表面前后两端均设置有用于嵌入所述条形凹槽99内的第一限位块。使得通过开启伸缩气缸92，伸缩气缸92能够带动顶升板94进行升降，通过分隔板95能够将棒材进行分隔，然后将棒材升起后，再通过开启驱动电机96，驱动电机96能够带动螺杆97进行转动，螺杆97转动由于第一限位块和条形凹槽99的限位作用，能够带动移动块98进行左右移动，从而实现伸缩气缸92的左右移动。所述伸缩气缸92和驱动电机96电连接于所述视觉定位系统3的控制系统，当所述视觉相机35拍摄图像信息发送至控制系统进行识别，识别检测到到需要移动的钢棒时，发出控制指令至伸缩气缸92和驱动电机96，使其控制相应的钢棒移动到合适的凹槽内，从而无需人工费力操作和靠近操作台。
58.请继续参阅图10至图12所示，本发明一实施例中，所述遮挡机构42包括立柱43，所述底板41上表面四周均设置有所述立柱43，所述立柱43内侧面开设有滑动槽44，所述滑动槽44内上端开设有限位槽45，前后两侧的立柱43之间设置有透明遮挡板46，且所述透明遮挡板46前后侧面下端均设置有与所述限位槽45相配合的第二限位块47，所述立柱43内侧面上端设置有用于支撑所述透明遮挡板46的支撑块48。使得工作人员可以从前后两立柱43之间将透明遮挡板46向上拉起，沿着滑动槽44向上移动，移动至第二限位块47限位在限位槽45上端不能再向上移动时，工作人员将透明遮挡板46向内折叠，通过支撑块48对透明遮挡板46进行支撑，从而实现透明遮挡板46对移动升降件9的遮挡。
59.其工作过程为：钢棒从卸料小车落下，直接其一端直接放置在钢棒定位机构2上，另一端置于动力辊道上，并通过动力辊道使钢棒继续向前运动；此时视觉相机会对钢棒定位机构2上的钢棒进行拍照，并将照片信息传送至控制系统中进行识别处理，识别钢棒是否准确进入匹配的凹槽位置，当检测到钢棒与其移动的方向不平行或者检测到钢棒没有进入适合的凹槽，以及多根钢棒在通过凹槽内重叠时，控制相应的移钢机构4至需要移动的钢棒的位置下方，并启动伸缩气缸92向上顶升，使钢棒脱离钢棒定位机构的槽形辊的凹槽，而后开启驱动电机96左右移动至准确的位置，使钢棒与前进方向平行；同时当遇到重叠的钢棒时，分隔板能将两根钢棒分隔开，使每个槽形辊的凹槽内仅有一根钢棒，方便剪切。
60.本发明中减速电机、联轴器、驱动电机、伸缩气缸、背光光源、耐温硅胶括条和无杆气缸、视觉相机和气动冷源均为现有技术，本领域技术人员已经能够清楚了解，在此不进行详细说明，例如所述视觉相机的型号可以是迈德威视工业相机mv-sua133gc-t，所述气动冷源的型号可以是列管式冷却器2lqf，但并不仅限于此。
61.本发明还提供了一种基于视觉定位钢棒分钢定位装置的钢棒分钢实现方法，所述方法包括以下步骤：
62.步骤s1：确定需进行剪切装置20操作钢棒的直径，然后通过卸料小车将多根钢棒移动至辊道1上，并将钢棒定位机构2的适合钢棒定位的槽形辊调整至上方；
63.步骤s2：钢棒进入辊道1后，通过辊道1上的输送件将钢棒输送至钢棒定位机构2后，通过视觉定位系统3拍摄钢棒的位置，并发送至控制系统识别和定位；
64.步骤s3：根据视觉定位系统3拍摄的图像以及经过识别处理的信息，控制移钢机构4将钢棒进行移动调整，移动至剪切装置20的刃口内，从而实现钢棒的分钢定位，再通过冷
剪刃对钢棒进行轧钢操作。
65.在本方法中，钢棒从卸料小车落入辊道1内后，其中一端直接放置于所述钢棒定位机构2上，并在所述动力辊道的作用下继续向前运动，进入移钢机构4，最后进入剪切装置20内。所述控制系统能识别出钢棒是否准确进入至钢棒定位机构2的槽形辊上的凹槽内，对于错位的钢棒进行对位，并控制移钢机构9的伸缩气缸92和电机96对错位的钢棒顶升后左右移动至正确的位置，从而保证其准确进入剪切装置20进行剪切，通过这一方法，解放了工人手工对钢棒进行移动的繁杂工作，且能提高准确性。
66.以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。