一种导轨式机器人高精度定位装置的制作方法

1.本实用新型涉及一种导轨式机器人高精度定位装置，属于机器人定位技术领域。


背景技术：

2.当今工业生产中，为配合不同工位连续生产的生产线或多套相同设备同时工作的生产线，一般会设置沿生产线布置的导轨以及沿导轨滑行的导轨机器人，以便对各个设备进行必要性的上下料等操作。
3.为确保导轨机器人能顺利工作，导轨上或导轨机器人上通常会设置定位装置，旨在保证导轨机器人滑行至指定位置进行工作，使生产顺利、高效率完成，同时导轨机器人的定位精度会对操作精度有着重要影响。
4.目前定位装置的定位检测有以下方式：一种是利用绝对电机的数据反馈进行检测，另一种是利用常用的触碰开关。然而，上述两种定位检测方式都存在安全风险，其中，绝对电机无法检测外部电机松动之类的故障、检测误差大，而常用的触碰开关也难以保证定位精度。因此，有必要做进一步改进。


技术实现要素：

5.发明目的：针对现有技术所存在的技术问题，本实用新型提供一种导轨式机器人高精度定位装置，通过宽窄挡片的结合实现导轨机器人的高精度滑动定位，从而有效提高操作精度和生产效率，大大降低生产安全隐患。
6.技术方案：为实现上述目的，本实用新型提供一种导轨式机器人高精度定位装置，包括导轨及沿导轨滑动的导轨机器人，所述导轨一侧布置有定位挡片，且导轨机器人的相应一侧设有定位传感器，通过定位传感器对定位挡片的感应识别实现导轨机器人沿导轨的滑动定位；
7.所述定位挡片以组为单位进行布置，每组定位挡片对应一个工位，且每组定位挡片包括宽挡片和窄挡片，定位传感器的分布(数量和间距)与每组定位挡片一致。其中宽挡片用于实现粗定位，窄挡片用于实现精定位，由此保证定位精度。
8.进一步的，所述导轨机器人的两侧底部均设有滑轮，且导轨机器人内设有用于驱动滑轮的行走电机，通过滑轮实现导轨机器人沿导轨的滑动。
9.进一步的，所述导轨机器人两侧的滑轮上均设有凹槽，其中一侧滑轮的凹槽与导轨的宽度一致，且另一侧滑轮的凹槽宽度大于导轨宽度，由此在避免导轨机器人发生侧移的同时实现稳定顺畅的滑动配合。
10.进一步的，所述导轨一侧布置有定位孔，且导轨机器人的相应一侧设有定位件，通过定位件与定位孔的配合实现导轨机器人沿导轨的滑动锁定。
11.进一步的，所述定位件采用电磁锁，结构简单，反应灵敏，稳定可靠。
12.进一步的，所述导轨一侧布置有对应工位编号的识别标签，且导轨机器人的相应一侧设有检测器，通过检测器对识别标签的感应识别实现工位编号检测，以避免导轨机器
人滑行位置出错。
13.进一步的，所述定位传感器采用灵敏可靠的光耦开关。
14.有益效果：本实用新型提供的一种导轨式机器人高精度定位装置，相对于现有技术，具有以下优点：
15.1、通过宽窄挡片的结合实现了导轨机器人的高精度滑动定位，从而有效提高生产效率，为机器人的操作精度提供了保障，大大降低了生产安全隐患。
16.2、通过光电感应识别标签实现了工位编号检测，以避免导轨机器人滑行位置出错影响生产进程，具有结构简单、使用方便、精准可靠等特点。
附图说明
17.图1为本实用新型实施例的整体结构示意图；
18.图2为本实用新型实施例中导轨机器人的结构示意图；
19.图中包括：1、导轨机器人，2、导轨，3、机械臂，4、滑轮，5、光耦开关，6、电磁锁，7、光电检测器。
具体实施方式
20.下面将结合附图对本实用新型的优选实施方式进行描述，更加清楚、完整地阐述本实用新型的技术方案。
21.如图1所示为一种导轨式机器人高精度定位装置，包括沿产线布置的导轨2及带有机械臂3的导轨机器人1，其中导轨2一侧布置有定位挡片和定位孔，且导轨机器人1的相应一侧设有定位传感器和定位件，通过定位传感器对定位挡片的感应识别实现导轨机器人1沿导轨2的滑动定位，并通过定位件与定位孔的配合实现导轨机器人1沿导轨2的滑动锁定。
22.本实施例中，定位挡片以组为单位进行布置，每组定位挡片对应一个车位，且每组定位挡片包括两个宽挡片和一个窄挡片(两侧宽中间窄)。其中宽挡片用于实现粗定位，窄挡片用于实现精定位，由此保证导轨机器人1的定位精度。
23.如图2所示，定位传感器和定位件分别采用光耦开关5和电磁锁6，对应地，导轨机器人1上有三个并列设置的光耦开关5，其间距与每组定位挡片一致。
24.本实施例中，导轨机器人1的两侧底部均设有滑轮4，且导轨机器人1内设有用于驱动滑轮4的行走电机，通过滑轮4实现导轨机器人1沿导轨2的滑动。
25.进一步的，导轨机器人1两侧的滑轮4上均设有凹槽，其中一侧滑轮4的凹槽与导轨2的宽度一致，且另一侧滑轮4的凹槽宽度大于导轨2宽度，由此在避免导轨机器人1发生侧移的同时实现稳定顺畅的滑动配合。
26.本实施例中，导轨2一侧布置有对应工位编号的识别标签，每个识别标签包括5个感应片，形成二进制数据，且导轨机器人1的相应一侧设有五个光电检测器7，通过光电检测器7对识别标签的感应识别实现工位编号检测，以避免导轨机器人滑行位置出错。
27.本实用新型的具体实施方式如下：
28.收到指令后，导轨机器人1在行走电机的驱动下滑动至设定工位，当光耦开关5识别到一侧宽挡片时，导轨机器人1开始低速滑动，直至三个光耦开关5均识别到对应挡片时停止滑动，进一步通过光电检测器7识别工位编号，若编号与指令相符则通过电磁锁6进行
滑动锁定，否则继续进行滑动调整直至编号一致后进行滑动锁定。完成定位后导轨机器人1按指令进行机械作业。
29.上述具体实施方式仅仅对本实用新型的优选实施方式进行描述，而并非对本实用新型的保护范围进行限定。在不脱离本实用新型设计构思和精神范畴的前提下，本领域的普通技术人员根据本实用新型所提供的文字描述、附图对本实用新型的技术方案所作出的各种变形、替代和改进，均应属于本实用新型的保护范畴。


技术特征：
1.一种导轨式机器人高精度定位装置，其特征在于，包括导轨(2)及沿导轨(2)滑动的导轨机器人(1)，所述导轨(2)一侧布置有定位挡片，且导轨机器人(1)的相应一侧设有定位传感器，通过定位传感器对定位挡片的感应识别实现导轨机器人(1)沿导轨(2)的滑动定位；所述定位挡片以组为单位进行布置，每组定位挡片包括宽挡片和窄挡片，且定位传感器的分布与每组定位挡片一致。2.根据权利要求1所述的一种导轨式机器人高精度定位装置，其特征在于，所述导轨机器人(1)的两侧底部均设有滑轮(4)，且导轨机器人(1)上设有用于驱动滑轮(4)的行走电机，通过滑轮(4)实现导轨机器人(1)沿导轨(2)的滑动。3.根据权利要求2所述的一种导轨式机器人高精度定位装置，其特征在于，所述导轨机器人(1)两侧的滑轮(4)上均设有凹槽，其中一侧滑轮(4)的凹槽与导轨(2)的宽度一致，且另一侧滑轮(4)的凹槽宽度大于导轨(2)宽度。4.根据权利要求1所述的一种导轨式机器人高精度定位装置，其特征在于，所述导轨(2)一侧布置有定位孔，且导轨机器人(1)的相应一侧设有定位件，通过定位件与定位孔的配合实现导轨机器人(1)沿导轨(2)的滑动锁定。5.根据权利要求4所述的一种导轨式机器人高精度定位装置，其特征在于，所述定位件采用电磁锁(6)。6.根据权利要求1所述的一种导轨式机器人高精度定位装置，其特征在于，所述导轨(2)一侧布置有对应工位编号的识别标签，且导轨机器人(1)的相应一侧设有检测器，通过检测器对识别标签的感应识别实现工位编号检测。7.根据权利要求1所述的一种导轨式机器人高精度定位装置，其特征在于，所述定位传感器采用光耦开关(5)。

技术总结
本实用新型公开了一种导轨式机器人高精度定位装置，包括导轨及沿导轨滑动的导轨机器人，所述导轨一侧布置有定位挡片，且导轨机器人的相应一侧设有定位传感器，通过定位传感器对定位挡片的感应识别实现导轨机器人沿导轨的滑动定位；所述定位挡片以组为单位进行布置，每组定位挡片对应一个工位，且每组定位挡片包括宽挡片和窄挡片，定位传感器的分布与每组定位挡片一致。本实用新型通过宽窄挡片的结合实现了导轨机器人的高精度滑动定位，从而有效提高生产效率，为机器人的操作精度提供了保障，大大降低了生产安全隐患。大大降低了生产安全隐患。大大降低了生产安全隐患。


技术研发人员：施睿弘 杨铭 孟令煜 张锦程
受保护的技术使用者：南京中泓智电电气有限公司
技术研发日：2022.01.25
技术公布日：2022/6/2