车门自动开闭执行装置及机动车的制作方法

1.本公开涉及汽车技术领域，本公开尤其涉及一种车门自动开闭执行装置及机动车。


背景技术：

2.目前，车辆等交通工具所使用的车门，一般使用铰链及限位器实现车门的旋转开闭运动，普遍以手动操作为主。
3.随着汽车自动化和智能化的发展，汽车用户需求更便利和科技感的开闭车门方式。需要稳定可靠、占用空间更小，或制造容差性更优、或成本有优势的自动开门车门执行器以满足不同使用场景下的差异性需求。


技术实现要素：

4.为了解决上述技术问题中的至少一个，本公开提供一种车门自动开闭执行装置及机动车。
5.根据本公开的一个方面，提供一种车门自动开闭执行装置，包括：
6.驱动机构，所述驱动机构包括电机，所述驱动机构能够基于所述电机输出转动动作；
7.传动机构，所述传动机构包括壳体、设置在壳体内的丝杠及与所述丝杠螺纹配合的推动部，通过所述丝杠与所述推动部的螺纹配合，使得所述传动机构能够将所述丝杠接收自所述驱动机构的转动动作转换为所述推动部的直线动作；
8.执行机构，所述执行机构包括执行杆，所述执行杆的第一端部与所述推动部连接，所述执行杆的第二端部与机动车的车体连接；
9.保持机构，所述保持机构至少能够将所述驱动机构以及所述传动机构保持在机动车的车门上；
10.所述执行杆基于所述推动部的直线动作驱动机动车的车门，使得车门相对于车体开启或者关闭；
11.所述电机的电机输出轴与所述丝杠的芯轴不在同一轴线上，所述电机的电机输出轴与所述丝杠的芯轴平行；
12.所述壳体的壁至少部分地形成等截面腔体，所述推动部包括导向部，所述壳体的壁上配置有与所述导向部滑动/滚动配合的导向配合部，基于所述导向部与所述导向配合部的滑动/滚动配合，使得所述推动部能够在所述等截面腔体内进行稳定的直线动作。
13.根据本公开的至少一个实施方式的车门自动开闭执行装置，所述驱动机构还包括霍尔传感器，所述霍尔传感器至少用于获取所述电机的转动位置信号。
14.根据本公开的至少一个实施方式的车门自动开闭执行装置，所述驱动机构还包括阻尼提供部，所述阻尼提供部至少用于为所述电机输出的转动动作提供阻尼。
15.根据本公开的至少一个实施方式的车门自动开闭执行装置，所述阻尼提供部为设
置在所述电机的电机输出轴上的电子感应阻尼元件，和/或为设置在所述电机与所述传动机构之间的离合器。
16.根据本公开的至少一个实施方式的车门自动开闭执行装置，所述驱动机构还包括动力放大部，所述动力放大部至少对所述电机的电机输出轴输出的转动动作进行减速以放大转动动力。
17.根据本公开的至少一个实施方式的车门自动开闭执行装置，所述动力放大部包括基于齿轮组或蜗轮蜗杆的减速装置。
18.根据本公开的至少一个实施方式的车门自动开闭执行装置，所述执行杆至少部分地设置在所述传动机构的壳体内，并经由所述保持机构伸出以与机动车的车体连接。
19.根据本公开的至少一个实施方式的车门自动开闭执行装置，所述执行机构还包括设置在所述执行杆的第一端部的限位部，所述限位部临近所述推动部设置，以对所述执行杆伸出所述保持机构的长度进行限制。
20.根据本公开的至少一个实施方式的车门自动开闭执行装置，所述限位部为垂直于所述执行杆的表面的凸起部。
21.根据本公开的至少一个实施方式的车门自动开闭执行装置，还包括电子控制单元，所述电子控制单元通过向所述驱动机构输出控制信号，以使得所述执行杆相对于所述保持机构执行伸出动作或者缩回动作，实现车门的开启或者关闭。
22.根据本公开的另一个方面，提供一种车门自动开闭执行装置，包括：
23.驱动机构，所述驱动机构包括电机，所述驱动机构能够基于所述电机输出转动动作；
24.传动机构，所述传动机构包括壳体、设置在壳体内的丝杠及与所述丝杠螺纹配合的推动部，通过所述丝杠与所述推动部的螺纹配合，使得所述传动机构能够将所述丝杠接收自所述驱动机构的转动动作转换为所述推动部的直线动作；
25.执行机构，所述执行机构包括执行杆，所述执行杆的第一端部与所述推动部连接，所述执行杆的第二端部与机动车的车体连接(铰接)；
26.所述执行杆基于所述推动部的直线动作驱动机动车的车门，使得车门相对于车体开启或者关闭；
27.所述电机的电机输出轴与所述丝杠的芯轴不在同一轴线上，所述电机的电机输出轴与所述丝杠的芯轴平行；
28.所述执行机构在所述传动机构的丝杠的芯轴与所述驱动机构的电机的电机输出轴所在的共同平面上的投影，位于所述传动机构的丝杠的芯轴与所述驱动机构的电机的电机输出轴之间。
29.根据本公开的至少一个实施方式的车门自动开闭执行装置，所述执行机构设置在所述驱动机构与所述传动机构之间。
30.根据本公开的至少一个实施方式的车门自动开闭执行装置，所述传动机构还包括齿轮组装置，所述传动机构的丝杠的第一端部与所述齿轮组装置连接，所述驱动机构经由所述齿轮组装置将转动动作传递给所述传动机构的丝杠。
31.根据本公开的至少一个实施方式的车门自动开闭执行装置，所述壳体的壁至少部分地形成等截面腔体，所述推动部包括导向部，所述壳体的壁上配置有与所述导向部配合
的导向配合部，基于所述导向部与所述导向配合部的配合，使得所述推动部能够在所述等截面腔体内进行稳定的直线动作。
32.根据本公开的至少一个实施方式的车门自动开闭执行装置，所述导向部与所述导向配合部之间的配合为滑动配合或者滚动配合。
33.根据本公开的至少一个实施方式的车门自动开闭执行装置，所述执行杆为曲线型杆。
34.根据本公开的至少一个实施方式的车门自动开闭执行装置，所述驱动机构与所述传动机构之间设置防水密封结构。
35.根据本公开的又一个方面，提供一种车门自动开闭执行装置，包括：
36.驱动机构，所述驱动机构包括电机，所述驱动机构能够基于所述电机输出转动动作；
37.传动机构，所述传动机构包括壳体、设置在壳体内的丝杠及与所述丝杠螺纹配合的推动部，通过所述丝杠与所述推动部的螺纹配合，使得所述传动机构能够将所述丝杠接收自所述驱动机构的转动动作转换为所述推动部的直线动作；
38.执行机构，所述执行机构包括执行杆，所述执行杆的第一端部与所述推动部连接，所述执行杆的第二端部与机动车的车体连接(铰接)；
39.所述执行杆基于所述推动部的直线动作驱动机动车的车门，使得车门相对于车体开启或者关闭；
40.所述电机的电机输出轴与所述丝杠的芯轴不在同一轴线上，所述电机的电机输出轴与所述丝杠的芯轴平行；
41.所述驱动机构的电机的电机输出轴与所述丝杠的芯轴成夹角的设置。
42.根据本公开的至少一个实施方式的车门自动开闭执行装置，所述驱动机构的电机的电机输出轴与所述丝杠的芯轴互相垂直。
43.根据本公开的至少一个实施方式的车门自动开闭执行装置，所述壳体的壁至少部分地形成等截面腔体，所述推动部包括导向部，所述壳体的壁上配置有与所述导向部滑动/滚动配合的导向配合部，基于所述导向部与所述导向配合部的滑动/滚动配合，使得所述推动部能够在所述等截面腔体内进行稳定的直线动作。
44.根据本公开的至少一个实施方式的车门自动开闭执行装置，还包括保持机构，所述保持机构至少能够将所述驱动机构以及所述传动机构保持在机动车的车门上。
45.根据本公开的再一个方面，提供一种机动车，包括：至少一个车门；车体；以及上述任一项所述的车门自动开闭执行装置，所述车门自动开闭执行装置设置在所述车门与车体之间，以使得车门相对于车体开启或者关闭。
附图说明
46.附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。
47.图1是本公开的一个实施方式的车门自动开闭执行装置的整体结构示意图。
48.图2是本公开的一个实施方式的车门自动开闭执行装置的驱动机构的结构示意
图。
49.图3是本公开的一个实施方式的车门自动开闭执行装置的传动机构的分解结构示意图。
50.图4是本公开的一个实施方式的车门自动开闭执行装置的传动机构的齿轮组装置的结构示意图。
51.图5是本公开的一个实施方式的车门自动开闭执行装置的侧视图。
52.图6是本公开的一个实施方式的车门自动开闭执行装置的执行机构的结构示意图。
53.图7是本公开的一个实施方式的车门自动开闭执行装置的保持机构的结构示意图。
54.图8是本公开的一个实施方式的车门自动开闭执行装置的去除了壳体的结构示意图。
55.图9是本公开的又一个实施方式的车门自动开闭执行装置的整体结构示意图。
56.附图标记说明
57.100 车门自动开闭执行装置
58.110 驱动机构
59.111 电机
60.112 动力放大部
61.113 霍尔传感器
62.114 离合器
63.115 花键轴
64.116轴承/轴套
65.120 传动机构
66.121 第一齿轮
67.122 第二齿轮
68.123 第三齿轮
69.124 丝杠
70.125 推动部
71.126轴承/轴套
72.127 壳体
73.130 执行机构
74.131 执行杆
75.132 铰接连接部
76.133 限位部
77.140 保持机构
78.141 固定部
79.142 枢轴
80.1251 导向部
81.1271 导向配合部。
具体实施方式
82.下面结合附图和实施方式对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分。
83.需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本公开的技术方案。
84.除非另有说明，否则示出的示例性实施方式/实施例将被理解为提供可以在实践中实施本公开的技术构思的一些方式的各种细节的示例性特征。因此，除非另有说明，否则在不脱离本公开的技术构思的情况下，各种实施方式/实施例的特征可以另外地组合、分离、互换和/或重新布置。
85.在附图中使用交叉影线和/或阴影通常用于使相邻部件之间的边界变得清晰。如此，除非说明，否则交叉影线或阴影的存在与否均不传达或表示对部件的具体材料、材料性质、尺寸、比例、示出的部件之间的共性和/或部件的任何其它特性、属性、性质等的任何偏好或者要求。此外，在附图中，为了清楚和/或描述性的目的，可以夸大部件的尺寸和相对尺寸。当可以不同地实施示例性实施例时，可以以不同于所描述的顺序来执行具体的工艺顺序。例如，可以基本同时执行或者以与所描述的顺序相反的顺序执行两个连续描述的工艺。此外，同样的附图标记表示同样的部件。
86.当一个部件被称作“在”另一部件“上”或“之上”、“连接到”或“结合到”另一部件时，该部件可以直接在所述另一部件上、直接连接到或直接结合到所述另一部件，或者可以存在中间部件。然而，当部件被称作“直接在”另一部件“上”、“直接连接到”或“直接结合到”另一部件时，不存在中间部件。为此，术语“连接”可以指物理连接、电气连接等，并且具有或不具有中间部件。
87.为了描述性目的，本公开可使用诸如“在
……
之下”、“在
……
下方”、“在
……
下”、“下”、“在
……
上方”、“上”、“在
……
之上”、“较高的”和“侧(例如，在“侧壁”中)”等的空间相对术语，从而来描述如附图中示出的一个部件与另一(其它)部件的关系。除了附图中描绘的方位之外，空间相对术语还意图包含设备在使用、操作和/或制造中的不同方位。例如，如果附图中的设备被翻转，则被描述为“在”其它部件或特征“下方”或“之下”的部件将随后被定位为“在”所述其它部件或特征“上方”。因此，示例性术语“在
……
下方”可以包含“上方”和“下方”两种方位。此外，设备可被另外定位(例如，旋转90度或者在其它方位处)，如此，相应地解释这里使用的空间相对描述语。
88.这里使用的术语是为了描述具体实施例的目的，而不意图是限制性的。如这里所使用的，除非上下文另外清楚地指出，否则单数形式“一个(种、者)”和“所述(该)”也意图包括复数形式。此外，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”以及它们的变型时，说明存在所陈述的特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组，但不排除存在或附加一个或更多个其它特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组。还要注意的是，如这里使用的，术语“基本上”、“大约”和其它类似的术语被用作近似术语而不用作程度术语，如此，它们被用来解释本领域普通技术人员将认识到的测量值、计算值和/或提供的值的固有偏差。
89.图1是本公开的一个实施方式的车门自动开闭执行装置的整体结构示意图。图2是
本公开的一个实施方式的车门自动开闭执行装置的驱动机构的结构示意图。图3是本公开的一个实施方式的车门自动开闭执行装置的传动机构的分解结构示意图。图4是本公开的一个实施方式的车门自动开闭执行装置的传动机构的齿轮组装置的结构示意图。图5是本公开的一个实施方式的车门自动开闭执行装置的侧视图。图6是本公开的一个实施方式的车门自动开闭执行装置的执行机构的结构示意图。图7是本公开的一个实施方式的车门自动开闭执行装置的保持机构的结构示意图。图8是本公开的一个实施方式的车门自动开闭执行装置的去除了壳体的结构示意图。图9是本公开的又一个实施方式的车门自动开闭执行装置的整体结构示意图。下文结合图1至图9对本公开的车门自动开闭执行装置进行详细说明。
90.根据本公开的一个实施方式，本公开的车门自动开闭执行装置100，包括：
91.驱动机构110，驱动机构110包括电机111，驱动机构110能够基于电机111输出转动动作；
92.传动机构120，传动机构120包括壳体127、设置在壳体127内的丝杠124及与丝杠124螺纹配合的推动部125，通过丝杠124与推动部125的螺纹配合，使得传动机构120能够将丝杠124接收自驱动机构110的转动动作转换为推动部125的直线动作；
93.执行机构130，执行机构130包括执行杆131，执行杆131的第一端部与推动部125连接，执行杆131的第二端部与机动车的车体连接(铰接)；
94.保持机构140，保持机构140至少能够将驱动机构110以及传动机构120保持在机动车的车门上；
95.执行杆131基于推动部125的直线动作驱动机动车的车门，使得车门相对于车体开启或者关闭；
96.电机111的电机输出轴与丝杠124的芯轴不在同一轴线上，电机111的电机输出轴与丝杠124的芯轴平行；
97.壳体127的壁至少部分地形成等截面腔体，推动部125包括导向部1251，壳体127的壁上配置有与导向部1251滑动/滚动配合的导向配合部1271，基于导向部1251与导向配合部1271的滑动/滚动配合，使得推动部125能够在等截面腔体内进行稳定的直线动作。
98.本公开的车门自动开闭执行装置100可以布置在车门的内外板形成的空腔内，通过保持机构140与车门内板固定连接，执行机构130的执行杆131的一端(即上文描述的第二端部)通过车门内板的开孔穿出内板后，与车体即车身铰接。
99.本公开的车门自动开闭执行装置100通过在壳体127的壁形成等截面腔体，并通过推动部125的导向部1251与壳体127的壁上的导向配合部1271之间的配合，使得推动部125能够在等截面腔体内进行稳定的直线动作，保证推动部125在移动时不发生偏转、卡滞，使得车门自动开闭执行装置100具有更好的工作稳定性。
100.优选地，推动部125形成通孔，通孔内壁形成内螺纹，以与丝杠124的外螺纹进行螺纹配合。
101.本公开的传动机构120的壳体127也可以全部为等截面腔体。壳体127可以采用金属材料，或者采用非金属材料挤出的型材，保证等截面壳体的尺寸稳定性。
102.本公开的传动机构120的推动部125的材料优选采用高强度、自润滑的非金属材料。
103.图2示出了本公开的一个优选实施方式的驱动机构110的结构，本公开的驱动机构110还包括动力放大部112，动力放大部112至少对电机111的电机输出轴输出的转动动作进行减速以放大转动动力。
104.动力放大部112包括基于齿轮组或蜗轮蜗杆的减速装置，对电机输出轴输出的转动动作进行减速，以实现转动动作的转动动力的放大，提高输出扭矩。
105.本领域技术人员在本公开技术方案的启示下，对动力放大部112的结构/类型等进行调整或者选择，均落入本公开的保护范围。
106.根据本公开的优选实施方式，继续参考图2，驱动机构110还可以包括霍尔传感器113，霍尔传感器113至少用于获取电机111的转动位置信号。霍尔传感器113获取的信号可以用于电动门系统的控制逻辑。
107.图2中示出了霍尔传感器113配置在电机111的远离电机输出轴的端部。本领域技术人员可以对霍尔传感器113的配置位置进行调整，均落入本公开的保护范围。
108.根据本公开的优选实施方式，继续参考图2，驱动机构110还包括阻尼提供部，阻尼提供部至少用于为电机111输出的转动动作提供阻尼。
109.本公开通过设置阻尼提供部，能够调整整个执行装置100的阻尼，以优化机动车在不同环境下的车门开闭操作力以及车门开启后的驻坡稳定性。
110.根据本公开的优选实施方式，阻尼提供部为设置在电机111的电机输出轴上的电子感应阻尼元件，和/或为设置在电机111与传动机构120之间的离合器114(机械离合器或者电磁离合器)。
111.本领域技术人员在本公开的技术方案的启示下，对阻尼提供部的数量、设置位置、类型等进行调整或选择，均落入本公开的保护范围。
112.参考图1和图8，优选地，本公开的执行机构130的执行杆131至少部分地设置在传动机构120的壳体127内，并经由保持机构140伸出以与机动车的车体连接。
113.其中，执行杆131与机动车的车体铰接，图6示出了本公开的优选实施方式的执行机构130的结构示意图，优选地，执行机构130还包括铰接连接部132，执行杆131通过铰接连接部132与机动车的车体铰接。
114.根据本公开的优选实施方式，执行机构130还包括设置在执行杆131的第一端部的限位部133，限位部133临近推动部125设置，以对执行杆131伸出保持机构140的长度进行限制。
115.参考图6和图8，铰接连接部132设置在执行杆131的第二端部。
116.其中，为了使得执行杆131能够伸出保持机构140，在保持机构140上设置通孔。
117.参考图8，优选地，限位部133为垂直于执行杆131的表面的凸起部。
118.推动部125优选地与执行杆131的第一端部可拆卸地连接，更优选地，两者之间转动连接。
119.图3示出了本公开的优选实施方式的传动机构120的结构，参考图3，本公开的传动机构120还包括齿轮组装置，传动机构120的丝杠124的第一端部与齿轮组装置连接，驱动机构110经由齿轮组装置将转动动作传递给传动机构120的丝杠124。
120.参考图2和图3，优选地，丝杠124的第一端部通过轴承/轴套126与齿轮组装置的连接，齿轮组装置还通过轴承/轴套116与驱动机构110连接。
121.参考图2，优选地，驱动机构110的动力放大部112通过花键轴115与齿轮组装置连接，以将驱动机构110的转动动作传递给传动机构120。
122.图4中示出了本公开的齿轮组装置的结构示意图，图4中示出的齿轮组装置包括依次配合的第一齿轮121、第二齿轮122以及第三齿轮123，第一齿轮121与驱动机构110连接，第三齿轮123与丝杠124的第一端部连接。
123.花键轴115与第一齿轮121相连，带动第一齿轮121绕电机111的电机输出轴旋转，第一齿轮121带动第二齿轮122跟转，第二齿轮122再带动第三齿轮123旋转。
124.本公开优选地通过对齿轮组装置的齿轮的数量进行调整，使得丝杠124与驱动机构110之间具有容置执行机构130的空间。
125.如图2和图8所示，驱动机构110的电机111的电机输出轴的驱动力可通过齿轮组装置实现180
°
转向，将输出扭矩传递到传动机构120的丝杠124，实现电机111的电机输出轴和传动机构120的丝杠124的芯轴平行地布置。
126.需要说明的是，上文描述的“平行”可以是绝对平行，也可以是近似地平行等，均落入本公开的保护范围。
127.对于本公开的车门自动开闭执行装置100，优选地，参考图6，执行机构130的执行杆131为曲线型杆。
128.由于执行杆131的两端连线与车门铰链轴的芯线存在一定的力臂，根据车门开闭的拟合，如图6所示，采用曲线型杆能够减小执行杆131的运动包络。
129.根据本公开的优选实施方式，执行杆131的两端的铰接点以及本公开的车门自动开闭执行装置100的其他部位的铰接，可以设置为球面铰接。使用球面铰接可以吸收制造偏差，同时解决传统执行装置的丝杠直接作为执行机构而导致的运动包络大的问题。
130.对于本公开的车门自动开闭执行装置100，优选地，驱动机构110与传动机构120之间设置防水密封结构。
131.此外，在保持机构140的用于伸出执行杆131的开孔处也可以设计防水、防尘的帘状部件，以阻挡外部的灰尘、雨水等。
132.图7示出了本公开的一个实施方式的保持机构140的结构，如图7所示，保持机构140包括多个固定部141，固定部141可以是固定螺栓，通过固定部141，保持机构140与车门固定连接。
133.参考图7和图8，在执行机构130运动时，传动机构120和/或驱动机构110可以绕保持机构140的枢轴142转动(例如将传动机构120的一个端部与枢轴铰接，将驱动机构110的一个端部与枢轴铰接)，以此可以吸收车门和车身的制造偏差，实现更顺畅的运动关系。保持机构140的枢轴142可以如图7所示垂直布置转动，也可以水平布置转动。
134.对于本公开的自动开闭执行装置100，优选地，还包括电子控制单元，电子控制单元通过向驱动机构110输出控制信号，以使得执行杆131相对于保持机构140执行伸出动作或者缩回动作，实现车门的开启或者关闭。
135.根据本公开的另一个实施方式的车门自动开闭执行装置100，包括：
136.驱动机构110，驱动机构110包括电机111，驱动机构110能够基于电机111输出转动动作；
137.传动机构120，传动机构120包括壳体127、设置在壳体127内的丝杠124及与丝杠
124螺纹配合的推动部125，通过丝杠124与推动部125的螺纹配合，使得传动机构120能够将丝杠124接收自驱动机构110的转动动作转换为推动部125的直线动作；
138.执行机构130，执行机构130包括执行杆131，执行杆131的第一端部与推动部125连接，执行杆131的第二端部与机动车的车体连接(铰接)；
139.执行杆131基于推动部125的直线动作驱动机动车的车门，使得车门相对于车体开启或者关闭；
140.电机111的电机输出轴与丝杠124的芯轴不在同一轴线上，电机111的电机输出轴与丝杠124的芯轴平行；
141.执行机构130在传动机构120的丝杠124的芯轴与驱动机构110的电机111的电机输出轴所在的共同平面上的投影，位于传动机构120的丝杠124的芯轴与驱动机构110的电机111的电机输出轴之间。
142.本实施方式的车门自动开闭执行装置100，参考图8，通过将执行机构130设置在驱动机构110与传动机构120之间，能够提高车门自动开闭执行装置100的防尘/防水性能。
143.本实施方式中，驱动机构110以及传动机构120可以通过安装点固定连接到车门内板(取消上文描述的保持机构140)，执行杆131设置在丝杠124的芯轴和电机111的电机输出轴之间，保证了执行杆131位于两个安装点之间，执行杆131推出时，执行装置100与车门内板的安装点受力均衡，避免了执行杆131的单侧尺寸大而不利于车门内安装布置的问题。
144.本实施方式的车门自动开闭执行装置100，执行杆131布置在驱动机构110和传动机构120之间，虽然扩大了驱动机构110到传动机构120的传输距离，但是加大的传输距离，可以通过小尺寸的齿轮形成齿轮组装置来实现动作传递。
145.其中，执行杆131在通过车门和车体连接时，执行杆131和车门之间留有运动间隙，执行杆131位置容易进尘、进水，本实施方式优选地将执行杆131布置在丝杠124的下方，能够有效避免灰尘、水等进入传动机构120的丝杠124的所在位置。
146.优选地，本实施方式的车门自动开闭执行装置100，在传动机构120的壳体127上设置排水孔，避免积水，保证丝杠124的顺畅运转。
147.优选地，壳体127的壁至少部分地形成等截面腔体，推动部125包括导向部1251，壳体127的壁上配置有与导向部1251配合的导向配合部1271，基于导向部1251与导向配合部1271的配合，使得推动部125能够在等截面腔体内进行稳定的直线动作。
148.其中，导向部1251与导向配合部1271之间的配合为滑动配合或者滚动配合。
149.图9示出了本公开的又一个实施方式的车门自动开闭执行装置100的结构。参考图9，本实施方式的车门自动开闭执行装置100包括：
150.驱动机构110，驱动机构110包括电机111，驱动机构110能够基于电机111输出转动动作；
151.传动机构120，传动机构120包括壳体127、设置在壳体127内的丝杠124及与丝杠124螺纹配合的推动部125，通过丝杠124与推动部125的螺纹配合，使得传动机构120能够将丝杠124接收自驱动机构110的转动动作转换为推动部125的直线动作；
152.执行机构130，执行机构130包括执行杆131，执行杆131的第一端部与推动部125连接，执行杆131的第二端部与机动车的车体连接(铰接)；
153.保持机构140，保持机构140至少能够将驱动机构110以及传动机构120保持在机动
车的车门上；
154.执行杆131基于推动部125的直线动作驱动机动车的车门，使得车门相对于车体开启或者关闭；
155.电机111的电机输出轴与丝杠124的芯轴不在同一轴线上，电机111的电机输出轴与丝杠124的芯轴平行；
156.驱动机构110的电机111的电机输出轴与丝杠124的芯轴成夹角的设置。
157.本实施方式的车门自动开闭执行装置100通过将驱动机构110的电机111的电机输出轴与丝杠124的芯轴成夹角的设置，能够使得本公开的车门自动开闭执行装置100适配不同的车门结构。
158.本实施方式的执行装置100的驱动机构110的电机输出扭矩可以通过一个蜗杆蜗轮机构实现降低转速、增加扭矩，并通过一个蜗轮蜗杆机构实现输出扭矩垂直转向，从而推动传动机构120的丝杠124旋转。
159.优选地，本实施方式的驱动机构110的电机111的电机输出轴与丝杠124的芯轴互相垂直。
160.优选地，本实施方式的车门自动开闭执行装置100的传动机构120的壳体127的壁至少部分地形成等截面腔体，推动部125包括导向部1251，壳体127的壁上配置有与导向部1251滑动/滚动配合的导向配合部1271，基于导向部1251与导向配合部1271的滑动/滚动配合，使得推动部125能够在等截面腔体内进行稳定的直线动作。
161.根据本公开的一个实施方式的机动车，包括：至少一个车门；车体；以及上述任一个实施方式的车门自动开闭执行装置100，车门自动开闭执行装置100设置在车门与车体之间，以使得车门相对于车体开启或者关闭。
162.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例/方式”、“一些实施例/方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例/方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例/方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例/方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例/方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例/方式或示例以及不同实施例/方式或示例的特征进行结合和组合。
163.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
164.本领域的技术人员应当理解，上述实施方式仅仅是为了清楚地说明本公开，而并非是对本公开的范围进行限定。对于所属领域的技术人员而言，在上述公开的基础上还可以做出其它变化或变型，并且这些变化或变型仍处于本公开的范围内。