一种双面加工的桁架机器人组合的制作方法

1.本实用新型涉及一种双面加工的桁架机器人组合。


背景技术：

2.现代工业中，自动化生产越来越成为主流，以机器人为主体的柔性制造技术即机器人自动化设备更是大势所趋。机器人产业将是一个朝阳产业，未来的工业生产将逐渐演化成桁架机器人技术主导的工业生产，人类将从单调繁杂的体力劳动中解放出来，从事更加富有创造性的工作。
3.现有的桁架机器人通常用于衔接料仓与机床，通过机械臂抓取料仓特定位置的工件，并采用x、y、z三向坐标将工件快速传输至机床内的特定位置供机床加工。
4.现有桁架机器人存在的问题在于：现有的桁架机器人从料仓抓取工件并输入机床加工后，均只可实现对工件的单面加工，使得需要双面加工的工件后续需要人工进行翻面再次供桁架机器人抓取输入机床，加工效率低下。
5.因此，如何实现自动化输入工件，并对工件进行双面加工，成为本领域技术人员亟待解决的问题。


技术实现要素：

6.针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种可对工件传输进行第一面加工，并进行翻面再传输进行第二面加工，而实现自动化传输加工工件的双面的一种双面加工的桁架机器人组合。
7.为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：包括第一桁架机器人、第二桁架机器人、料仓以及翻面传输机构，所述第一桁架机器人设置有第一机械臂，所述第二桁架机器人设置有第二机械臂，所述料仓位于第一机械臂的运动轨迹上，所述翻面传输机构用于连接第一桁架机器人与第二桁架机器人，所述翻面传输机构包括连接传送架、连接传送带、上料件、回旋气缸、翻面夹爪以及下料件，所述连接传送带安装于连接传送架，所述上料件安装于连接传送架，且上料件位于第一机械臂的运动轨迹上，所述回旋气缸安装于连接传送架，且回旋气缸的输出轴的轴向与连接传送带的传送面呈平行设置，所述翻面夹爪安装于回旋气缸的输出轴上，且连接传送带以及上料件位于翻面夹爪的运动轨迹上，所述下料件安装于连接传送架，且连接传送架分别位于连接传送带的传输轨迹上以及第二机械臂的运动轨迹上。
8.本实用新型进一步设置为：所述回旋气缸的输出轴的轴向与连接传送带的传送方向呈垂直设置。
9.本实用新型进一步设置为：所述上料件上端设置有供工件定位放置的第一定位槽。
10.本实用新型进一步设置为：所述下料件设置有供传输来的工件定位的第二定位槽，所述下料件设置有用于将传输来的工件导向进入第二定位槽内的扩口槽。
11.本实用新型进一步设置为：所述第一机械臂上设置有第一夹爪以及第二夹爪，所述第一机械臂转动安装于第一桁架机器人，且第一夹爪与第二夹爪对称设置于第一机械臂相对第一桁架机器人的转动轴向两侧，所述第二机械臂上设置有第三夹爪以及第四夹爪，所述第二机械臂转动安装于第二桁架机器人，且第三夹爪与第四夹爪对称设置于第二机械臂相对第二桁架机器人的转动轴向两侧。
12.本实用新型进一步设置为：所述料仓内设置有提升机。
13.本实用新型进一步设置为：还包括输出传送架、输出传送带以及输出仓，所述输出传送带安装于输出传送架，所述输出传送带位于第二机械臂的运动轨迹上，所述输出仓位于输出传送带的传输轨迹上。
14.通过采用上述技术方案，第一桁架机器人通过第一机械臂从料仓进行需要加工的工件的抓取，并通过传输进入对应的机床内进行工件第一面的加工，加工完毕后，再传输至上料件上，之后，通过翻面夹爪进行上料件上的工件的抓取，并通过回旋气缸的工作带动翻面夹爪连同工件进行翻转，不但将工件传输至连接传送带，而且实现工件的翻面，之后通过连接传送带的传输而将工件传输至下料件，使得第二桁架机器人的第二机械臂可对下料件上的工件进行抓取，并通过传输进入对应的机床内进行工件第二面的加工，从而自动化对工件进行双面加工，提高加工效率。
附图说明
15.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
16.图1为本实用新型具体实施方式的装配图；
17.图2为本实用新型具体实施方式中翻面传输机构的装配图；
18.图3为图1中a的放大图；
19.图4为图2中b的放大图；
20.图5为图1中c的放大图；
21.图6为图2中d的放大图；
22.图7为图1中e的放大图；
23.图8为图1中f的放大图；
24.图9为本实用新型具体实施方式中料仓的装配图；
25.图10为本实用新型具体实施方式中料仓的剖视图；
26.图11为图1的部分放大图。
具体实施方式
27.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
28.如图1-图6所示，本实用新型公开了一种双面加工的桁架机器人组合，包括第一桁架机器人1、第二桁架机器人2、料仓3以及翻面传输机构4，其中，第一桁架机器人1位于第二桁架机器人2的后侧，所述第一桁架机器人1设置有第一机械臂11，所述第二桁架机器人2设置有第二机械臂21，所述料仓3位于第一机械臂11的运动轨迹上，其中，所述翻面传输机构4用于连接第一桁架机器人1与第二桁架机器人2，所述翻面传输机构4包括连接传送架41、连接传送带42、上料件43、回旋气缸44、翻面夹爪45以及下料件46，其中，所述连接传送带42安装于连接传送架41，且连接传送带42的传输方向为从后朝前传输，其中，所述上料件43安装于连接传送架41，且上料件43位于第一机械臂11的运动轨迹上，所述回旋气缸44安装于连接传送架41，且回旋气缸44的输出轴的轴向与连接传送带42的传送面呈平行设置，此外，所述翻面夹爪45安装于回旋气缸44的输出轴上，且连接传送带42以及上料件43位于翻面夹爪45的运动轨迹上，使得，翻面夹爪45可将上料件43上的工件进行夹取并通过回旋气缸44的工作而传输至连接传送带42上，此外，所述下料件46安装于连接传送架41，且连接传送架41分别位于连接传送带42的传输轨迹上以及第二机械臂21的运动轨迹上，使得通过下料件46定位从后侧传输来的工件，并供第二机械臂21夹取。
29.因此，第一桁架机器人1通过第一机械臂11从料仓3进行需要加工的工件的抓取，并通过传输进入对应的机床内进行工件第一面的加工，加工完毕后，再传输至上料件43上，之后，通过翻面夹爪45进行上料件43上的工件的抓取，并通过回旋气缸44的工作带动翻面夹爪45连同工件进行翻转，不但将工件传输至连接传送带42，而且实现工件的翻面，之后通过连接传送带42的传输而将工件传输至下料件46，使得第二桁架机器人2的第二机械臂21可对下料件46上的工件进行抓取，并通过传输进入对应的机床内进行工件第二面的加工，从而自动化对工件进行双面加工，提高加工效率。
30.其中，桁架机器人的具体传动结构不是本实用新型的设计要点，且桁架机器人的技术较为成熟，此处桁架机器人的具体结构不做具体说明。
31.优选的，本实施例中的所述回旋气缸44的输出轴的轴向与连接传送带42的传送方向呈垂直设置（回旋气缸44的输出轴的轴向呈左右方向），使得连接传送带42的宽度最小化以及翻面传输机构4结构更加紧凑来简化结构。
32.此外，所述上料件43上端设置有供工件定位放置的第一定位槽431，使得第一机械臂11放置于上料件43上的工件通过第一定位槽431而更加精准的放置，从而提高翻面夹爪45的抓取稳定性。
33.此外，本实施例中的所述下料件46设置有供传输来的工件定位的第二定位槽461，所述下料件46位于第二定位槽461后侧设置有朝后呈扩口设置的扩口槽462，使得通过连接传送带42传输来的工件经过扩口槽462的导向可更加顺畅、精准的进入第二定位槽461内，从而实现第二机械臂21更加稳定的进行工件的抓取。
34.如图7-图8所示，本实施例中的所述第一机械臂11上设置有第一夹爪12以及第二夹爪13，所述第一机械臂11转动安装于第一桁架机器人1（其中，第一机械臂11采用电机等方式而实现转动安装于第一桁架机器人1上，具体结构内置于桁架机器人，图中未示处），且第一夹爪12与第二夹爪13对称设置于第一机械臂11相对第一桁架机器人1的转动轴向两侧，所述第二机械臂21上设置有第三夹爪22以及第四夹爪23，所述第二机械臂21转动安装于第二桁架机器人2（其中，第二机械臂21采用电机等方式而实现转动安装于第二桁架机器
人2上，具体结构内置于桁架机器人，图中未示处），且第三夹爪22与第四夹爪23对称设置于第二机械臂21相对第二桁架机器人2的转动轴向两侧，因此，第一夹爪12与第二夹爪13的设置，使得对应机床内的工件加工完成后，通过其中空置的夹爪取下机床内的工件，并通过转动而将另一夹爪上未加工的工件装于机床，实现快速工件的更换来提高加工效率，同理，第三夹爪22与第四夹爪23的设置，使得对应机床内的工件加工完成后，通过其中空置的夹爪取下机床内的工件，并通过转动而将另一夹爪上未加工的工件装于机床，实现快速工件的更换来提高加工效率。
35.如图9-图10所示，料仓3可采用多种结构，如平面料仓3、旋转料仓3等等，具备将未加工的工件传输至对应位置供第一机械臂11抓取的功能均可，本实施例中的所述料仓3内设置有提升机31以及传送皮带32，使得料仓3储存大量的工件，并通过提升机31将料仓3内的工件有序输出至传送皮带32，通过传送皮带32的运动完成实现工件输出至对应位置。
36.如图11所示，本实施例中还包括输出传送架5、输出传送带6以及输出仓7，其中，所述输出传送带6安装于输出传送架5，且传送带的传输方向沿朝后传输，此外，所述输出传送带6位于第二机械臂21的运动轨迹上，以及所述输出仓7位于输出传送带6的传输轨迹上，因此，通过双面加工后的工件在第二桁架机器人2的作用下而传输至输出传送带6，并通过输出传送带6传输进入输出仓7内完成最终下料。
37.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。