一种机器人控制方法、机器人系统及一种机器人与流程

1.本发明涉及机器人控制技术领域，特别是涉及一种机器人控制方法、机器人系统及一种机器人。


背景技术：

2.当前，随着人工智能在智能家居领域内的快速发展，人们对于生活质量的要求越来越高。由于智能家居，例如扫地机器人、智能马桶、清洁机器人等，可以更好地帮助人们减轻家务的压力，因此，智能家居越来越受到人们的喜爱。
3.相关技术中，扫地机器人接收用户发出的语音指令，并完成该语音指令所指示的清扫任务。但是，扫地机器人在执行清扫任务时，只能按照确定的路线对各个区域逐一进行清扫，而不能对实际的环境情况进行分析。然而，在扫地机器人的移动过程中，经常会遇到人员活动比较频繁的区域，从而，由于该区域中存在多个动态障碍物，影响扫地机器人的移动，进而，导致扫地机器人的工作效率降低。
4.基于此，如何提高扫地机器人的工作效率，成为当前亟需解决的技术问题。


技术实现要素：

5.本发明实施例的目的在于提供一种机器人控制方法、装置及机器人，以提高机器人的工作效率。具体技术方案如下：
6.第一方面，本发明实施例提供了一种机器人控制方法，所述方法包括：
7.在目标机器人按照预定任务所对应的预定路线移动时，基于所采集到的声音信息，确定满足预设声音条件的第一区域和不满足所述预设声音条件的第二区域；
8.在确定出所述第一区域时，所述目标机器人按照所述预定路线继续移动；
9.在确定出所述第二区域时，所述目标机器人对所述第二区域执行所述预定任务；
10.在所述目标机器人按照所述预定路线移动结束后，若存在未执行所述预定任务的剩余区域，则针对所述剩余区域执行所述预定任务。
11.可选的，一种具体实现方式中，所述预设声音条件包括：基于所采集到的声音信息确定的声音能量大于能量阈值，且基于所采集到的声音信息确定的声源为多个。
12.可选的，一种具体实现方式中，所述基于所采集到的声音信息，确定满足预设声音条件的第一区域和不满足所述预设声音条件的第二区域，包括：
13.若基于所采集到的声音信息确定的声音能量不大于所述能量阈值，则基于所述目标机器人所在的第一位置，确定第二区域；
14.若基于所采集到的声音信息确定的声音能量大于所述能量阈值，则进行声源探测；
15.如果探测到多个声源，则确定所述第一位置的第一方位角，并移动所述目标机器人至第二位置，确定所述第二位置的第二方位角；确定第一射线和第二射线的交点，并基于所述交点，确定第一区域；其中，所述第一射线为：以所述第一位置为起点，且向所述第一方
位角所指示的方向延伸的射线，所述第二射线为：以所述第二位置为起点，且向所述第二方位角所指示的方向延伸的射线；
16.否则，则基于所述第一位置，确定第二区域。
17.可选的，一种具体实现方式中，所述基于所述交点，确定第一区域，包括：
18.将与所述交点的距离在第二距离的区域以内确定为第一区域；或者，
19.从预设的关于位置信息和房间的对应关系中，查找所述交点的位置信息所对应的第一房间，作为第一区域；
20.所述基于所述目标机器人所在的第一位置，确定第二区域，包括：
21.将与所述目标机器人所在的第一位置的距离为第一距离以内的区域确定为第二区域；或者，
22.从预设的关于位置信息和房间的对应关系中，查找所述第一位置的位置信息所对应的第二房间，作为第二区域。
23.可选的，一种具体实现方式中，所述若存在未执行所述预定任务的剩余区域，则针对所述剩余区域执行所述预定任务，包括：
24.若未执行所述预定任务的剩余区域满足所述预设声音条件，则降低所述目标机器人的任务执行参数，并对所述剩余区域执行所述预定任务；
25.若未执行所述预定任务的剩余区域不满足所述预设声音条件，则对所述剩余区域执行所述预定任务。
26.可选的，一种具体实现方式中，所述对所述剩余区域执行所述预定任务，包括：
27.按照基于所采集到的声音信息确定的声音能量由小到大的顺序，依次针对所述剩余区域中的各个子区域执行所述预定任务。
28.可选的，一种具体实现方式中，在所述在目标机器人按照预定任务所对应的预定路线移动时，基于所采集到的声音信息，确定满足预设声音条件的第一区域和不满足所述预设声音条件的第二区域之前，所述方法还包括：
29.接收用于指示目标机器人执行预定任务的任务指令，并确定所述任务指令所指示的预定路线，作为所述预定任务所对应的预定路线。
30.可选的，一种具体实现方式中，所述目标机器人为清洁目标机器人，所述预定任务为清洁任务。
31.第二方面，本发明实施例提供了一种机器人控制装置，所述装置包括：
32.区域判断模块，用于在目标机器人按照预定任务所对应的预定路线移动时，基于所采集到的声音信息，确定满足预设声音条件的第一区域和不满足所述预设声音条件的第二区域；
33.第一控制模块，用于在确定出所述第一区域时，所述目标机器人按照所述预定路线继续移动；
34.第二控制模块，用于在确定出所述第二区域时，所述目标机器人对所述第二区域执行所述预定任务；
35.第三控制模块，用于在所述目标机器人按照所述预定路线移动结束后，若存在未执行所述预定任务的剩余区域，则针对所述剩余区域执行所述预定任务。
36.可选的，一种具体实现方式中，所述预设声音条件包括：基于所采集到的声音信息
确定的声音能量大于能量阈值，且基于所采集到的声音信息确定的声源为多个。
37.可选的，一种具体实现方式中，所述区域判断模块包括：
38.第二区域确定子模块，用于若基于所采集到的声音信息确定的声音能量不大于所述能量阈值，则基于所述目标机器人所在的第一位置，确定第二区域；
39.声源探测子模块，用于若基于所采集到的声音信息确定的声音能量大于所述能量阈值，则进行声源探测；如果探测到多个声源，则触发交点确定子模块；否则，基于所述第一位置，确定第二区域；
40.所述交点确定子模块，用于确定所述第一位置的第一方位角，并移动所述目标机器人至第二位置，确定所述第二位置的第二方位角；确定第一射线和第二射线的交点；其中，所述第一射线为：以所述第一位置为起点，且向所述第一方位角所指示的方向延伸的射线，所述第二射线为：以所述第二位置为起点，且向所述第二方位角所指示的方向延伸的射线；
41.第一区域确定子模块，用于基于所述交点，确定第一区域。
42.可选的，一种具体实现方式中，所述第一区域确定子模块具体用于：将与所述交点的距离在第二距离以内的区域确定为第一区域；或者，从预设的关于位置信息和房间的对应关系中，查找所述交点的位置信息所对应的第一房间，作为第一区域；
43.所述第二区域确定子模块具体用于：将与所述目标机器人所在的第一位置的距离为第一距离以内的区域确定为第二区域；或者，从预设的关于位置信息和房间的对应关系中，查找所述第一位置的位置信息所对应的第二房间，作为第二区域。
44.可选的，一种具体实现方式中，所述第三控制模块具体用于：
45.若未执行所述预定任务的剩余区域满足所述预设声音条件，则降低所述目标机器人的任务执行参数，并对所述剩余区域执行所述预定任务；
46.若未执行所述预定任务的剩余区域不满足所述预设声音条件，则对所述剩余区域执行所述预定任务。
47.可选的，一种具体实现方式中，所述第三控制模块具体用于：
48.按照基于所采集到的声音信息确定的声音能量由小到大的顺序，依次针对所述剩余区域中的各个子区域执行所述预定任务。
49.可选的，一种具体实现方式中，所述装置还包括：
50.路线确定模块，用于在所述在目标机器人按照预定任务所对应的预定路线移动时，基于所采集到的声音信息，确定满足预设声音条件的第一区域和不满足所述预设声音条件的第二区域之前，接收用于指示目标机器人执行预定任务的任务指令，并确定所述任务指令所指示的预定路线，作为所述预定任务所对应的预定路线。
51.可选的，一种具体实现方式中，所述目标机器人为清洁目标机器人，所述预定任务为清洁任务。
52.第三方面，本发明实施例提供了一种机器人系统，所述系统包括：
53.声音采集模块，用于在目标机器人按照预定任务所对应的预定路线移动时，实时采集声音信息；
54.处理器，用于基于所采集到的声音信息，确定满足预设声音条件的第一区域和不满足所述预设声音条件的第二区域；在确定出所述第一区域时，所述目标机器人按照所述
预定路线继续移动；在确定出所述第二区域时，所述目标机器人对所述第二区域执行所述预定任务；在所述目标机器人按照所述预定路线移动结束后，若存在未执行所述预定任务的剩余区域，则针对所述剩余区域执行所述预定任务。
55.可选的，一种具体实现方式中，所述预设声音条件包括：基于所采集到的声音信息确定的声音能量大于能量阈值，且基于所采集到的声音信息确定的声源为多个。
56.可选的，一种具体实现方式中，所述处理器具体用于：
57.若基于所采集到的声音信息确定的声音能量不大于所述能量阈值，则基于所述目标机器人所在的第一位置，确定第二区域；
58.若基于所采集到的声音信息确定的声音能量大于所述能量阈值，则进行声源探测；
59.如果探测到多个声源，则确定所述第一位置的第一方位角，并移动所述目标机器人至第二位置，确定所述第二位置的第二方位角；确定第一射线和第二射线的交点；其中，所述第一射线为：以所述第一位置为起点，且向所述第一方位角所指示的方向延伸的射线，所述第二射线为：以所述第二位置为起点，且向所述第二方位角所指示的方向延伸的射线；
60.否则，基于所述第一位置，确定第二区域。
61.可选的，一种具体实现方式中，所述处理器具体用于：
62.将与所述交点的距离在第二距离以内的区域确定为第一区域；或者，从预设的关于位置信息和房间的对应关系中，查找所述交点的位置信息所对应的第一房间，作为第一区域。
63.可选的，一种具体实现方式中，所述处理器具体用于：
64.将与所述目标机器人所在的第一位置的距离为第一距离以内的区域确定为第二区域；或者，从预设的关于位置信息和房间的对应关系中，查找所述第一位置的位置信息所对应的第二房间，作为第二区域。
65.可选的，一种具体实现方式中，所述处理器具体用于：
66.若未执行所述预定任务的剩余区域满足所述预设声音条件，则降低所述目标机器人的任务执行参数，并对所述剩余区域执行所述预定任务；
67.若未执行所述预定任务的剩余区域不满足所述预设声音条件，则对所述剩余区域执行所述预定任务。
68.可选的，一种具体实现方式中，所述处理器具体用于：
69.按照基于所采集到的声音信息确定的声音能量由小到大的顺序，依次针对所述剩余区域中的各个子区域执行所述预定任务。
70.可选的，一种具体实现方式中，所述处理器具体用于：
71.在所述在目标机器人按照预定任务所对应的预定路线移动时，基于所采集到的声音信息，确定满足预设声音条件的第一区域和不满足所述预设声音条件的第二区域之前，接收用于指示目标机器人执行预定任务的任务指令，并确定所述任务指令所指示的预定路线，作为所述预定任务所对应的预定路线。
72.可选的，一种具体实现方式中，所述目标机器人为清洁目标机器人，所述预定任务为清洁任务。
73.第四方面，本发明实施例提供了一种机器人，包括处理器、通信接口、存储器和通
信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
74.存储器，用于存放计算机程序；
75.处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第一方面提供的任一机器人控制方法的方法步骤。
76.第五方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提供的任一机器人控制方法的方法步骤。
77.第六方面，本发明实施例提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面提供的任一机器人控制方法的方法步骤。
78.本发明实施例有益效果：
79.以上可见，应用本发明实施例提供的方案，在目标机器人按照预定任务所对应的预定路线移动时，基于上述目标机器人所采集到的声音信息，确定满足预设声音条件的第一区域和不满足预设声音条件的第二区域。从而，可以在确定出上述第一区域时，使上述目标机器人按照上述预定路线继续移动；在确定出上述第二区域时，使上述目标机器人执行上述预定任务，进而，可以在上述目标机器人按照上述预定路线移动结束后，判断是否存在未执行上述预定任务的剩余区域，若存在，则针对上述剩余区域执行上述预定任务。
80.基于此，应用本发明实施例提供的方案，在目标机器人按照预定任务所对应的预定路线移动时，可以基于上述目标机器人所采集到的声音信息，对上述预定路线中所包含的各个区域进行区分，对不满足预设声音条件的第二区域先执行预定任务，这样，在上述目标机器人按照上述预定路线移动结束后，若是存在未执行上述预定任务的剩余区域，则针对上述剩余区域执行上述预定任务，从而，提高机器人的工作效率。
81.这样，在清洁机器人按照预定清洁任务所对应的预定路线移动时，若是上述清洁机器人的路线中所包含的各个区域处于人员活动频繁的情况，则可以将预设声音条件设定为与人员活动频繁的情况相匹配的条件，从而，可以优先针对人员活动不太频繁的区域执行预定清洁任务，然后再针对人员活动频繁的区域执行预定清洁任务，进而，提高机器人的工作效率。
附图说明
82.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的实施例。
83.图1为本发明实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图；
84.图2为本发明实施例提供的另一种机器人控制方法的流程示意图；
85.图3为本发明实施例提供的一种利用多人声源对嘈杂区域进行确定的流程示意图；
86.图4为图3的嘈杂区的坐标示意图；
87.图5为本发明的一个具体实施例的流程示意图；
88.图6为本发明实施例提供的一种机器人控制装置的结构示意图；
89.图7为本发明实施例提供的一种机器人系统的结构示意图；
90.图8为本发明实施例提供的一种机器人的结构示意图。
具体实施方式
91.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员基于本技术所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
92.相关技术中，扫地机器人接收用户发出的语音指令，并完成该语音指令所指示的清扫任务。但是，扫地机器人在执行清扫任务时，只能按照确定的路线对各个区域逐一进行清扫，而不能对实际的环境情况进行分析。然而，在扫地机器人的移动过程中，经常会遇到人员活动比较频繁的区域，从而，由于该区域中存在多个动态障碍物，影响扫地机器人的移动，进而，导致扫地机器人的工作效率降低。基于此，如何提高扫地机器人的工作效率，成为当前亟需解决的技术问题。
93.为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种机器人控制方法。
94.其中，该方法可以适用于需要机器人执行预定任务的各种应用场景，例如，清洁机器人执行清洁任务。并且，该方法可以应用于机器人，也可以应用于能够与机器人进行通信的其他电子设备中，例如，机器人的管理服务器，这都是合理的。
95.本发明实施例提供的一种机器人控制方法可以包括如下步骤：
96.在目标机器人按照预定任务所对应的预定路线移动时，基于所采集到的声音信息，确定满足预设声音条件的第一区域和不满足所述预设声音条件的第二区域；
97.在确定出所述第一区域时，所述目标机器人按照所述预定路线继续移动；
98.在确定出所述第二区域时，所述目标机器人执行所述预定任务；
99.在所述目标机器人按照所述预定路线移动结束后，若存在未执行所述预定任务的剩余区域，则针对所述剩余区域执行所述预定任务。
100.以上可见，应用本发明实施例提供的方案，在目标机器人按照预定任务所对应的预定路线移动时，基于上述目标机器人所采集到的声音信息，确定满足预设声音条件的第一区域和不满足预设声音条件的第二区域。从而，可以在确定出上述第一区域时，使上述目标机器人按照上述预定路线继续移动；在确定出上述第二区域时，使上述目标机器人执行上述预定任务，进而，可以在上述目标机器人按照上述预定路线移动结束后，判断是否存在未执行上述预定任务的剩余区域，若存在，则针对上述剩余区域执行上述预定任务。
101.基于此，应用本发明实施例提供的方案，在目标机器人按照预定任务所对应的预定路线移动时，可以基于上述目标机器人所采集到的声音信息，对上述预定路线中所包含的各个区域进行区分，对不满足预设声音条件的第二区域先执行预定任务，这样，在上述目标机器人按照上述预定路线移动结束后，若是存在未执行上述预定任务的剩余区域，则针对上述剩余区域执行上述预定任务，从而，提高机器人的工作效率。
102.这样，在清洁机器人按照预定清洁任务所对应的预定路线移动时，若是上述清洁机器人的路线中所包含的各个区域处于人员活动频繁的情况，则可以将预设声音条件设定为与人员活动频繁的情况相匹配的条件，从而，可以优先针对人员活动不太频繁的区域执
行预定清洁任务，然后再针对人员活动频繁的区域执行预定清洁任务，进而，提高机器人的工作效率。
103.下面结合附图，对本发明实施例提供的一种机器人控制方法进行具体说明。
104.图1为本发明实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图，如图1所示，该方法可以包括如下步骤s101-s104。
105.s101：在目标机器人按照预定任务所对应的预定路线移动时，基于所采集到的声音信息，确定满足预设声音条件的第一区域和不满足预设声音条件的第二区域。
106.机器人可以接收用户发出的任务指令，进而，确定该任务执行所对应的路线，这样，机器人便可以按照该路线进行移动，并在移动过程中完成上述任务指令所指示的任务。
107.基于此，目标机器人在执行预定任务时，则可以按照预定任务所对应的预定路线移动。
108.可选的，上述预定路线可以为预先设置为上述预定任务设置的路线。
109.可选的，上述预定路线可以为上述目标机器人根据所接收到的关于上述预定任务的任务指令，根据地图实时进行规划确定的路线。并且，该地图可以是目标机器人中预先存储的地图，也可以是在接收到上述任务指令时，基于上述任务指令实时获取的地图，还可以是与上述任务指令同时接收到的地图。
110.可选的，一种具体实现方式中，如图2所示，为本发明实施例提供的一种机器人控制方法，还可以包括如下步骤s100：
111.s100：接收用于指示目标机器人执行预定任务的任务指令，并确定任务指令所指示的预定路线，作为预定任务所对应的预定路线。
112.在本具体实现方式中，在目标机器人开始工作前，可以接收用户发出的用于指示上述目标机器人执行预定任务的任务指令，然后，目标机器人便可以确定上述任务指令所指示的预定路线，并将上述任务指令所指示的预定路线作为上述预定任务所对应的预定路线。
113.在确定出上述预定任务所对应的预定路线，目标机器人便可以按照该预定路线移动，并且，在移动过程中，目标机器人可以采集所处环境中的声音信息，例如，利用所安装的麦克风采集所处环境中的声音信息等，这都是合理的。
114.这样，目标机器人便可以基于所采集到的声音信息，将移动过程所经过的区域划分为满足预设声音条件的第一区域和不满足预设声音条件的第二区域。
115.其中，对第二区域执行上述预定任务的优先级高于对第一区域执行上述预定任务的优先级。
116.s102：在确定出第一区域时，目标机器人按照预定路线继续移动。
117.由于对第一区域执行上述预定任务的优先级低于对第二区域执行上述预定任务的优先级，因此，在确定出第一区域后，机器人可以暂时先不对第一区域执行上述预定任务，而是按照上述预定路线继续移动。
118.s103：在确定出第二区域时，目标机器人对第二区域执行预定任务。
119.由于对第二区域执行上述预定任务的优先级高于对第一区域执行上述预定任务的优先级，因此，在确定出第二区域后，目标机器人可以暂时不按照上述预定路线继续移动，而先对该第二区域执行上述预定任务。
120.s104：在目标机器人按照预定路线移动结束后，若存在未执行预定任务的剩余区域，则针对剩余区域执行预定任务。
121.由于在目标机器人按照上述预定路线的移动过程中，可能存在由于被确定为第一区域而未被执行上述预定任务的区域，并且，在上述目标机器人的后续移动过程中，这些由于被确定为第一区域而未被执行上述预定任务的区域可能由第一区域变化为第二区域，因此，在目标机器人按照预定路线移动结束后，目标机器人可以首先判断是否存在未执行预定任务的剩余区域。
122.其中，若存在，则目标机器人可以确定尚未完成上述预定任务，目标机器人进一步针对剩余区域执行预定任务，并且，在完成针对剩余区域的上述预定任务后，可以确定目标机器人完成上述预定任务。
123.相应的，若不存在，则目标机器人可以直接确定完成上述预定任务。
124.可选的，一种具体实现方式中，上述步骤s104中，若存在未执行预定任务的剩余区域，则针对剩余区域执行预定任务，可以包括如下步骤41-42：
125.步骤41：若未执行预定任务的剩余区域满足预设声音条件，则降低目标机器人的任务执行参数，并对剩余区域执行预定任务；
126.步骤42：若未执行预定任务的剩余区域不满足预设声音条件，则对剩余区域执行预定任务。
127.在本具体实现方式中，在目标机器人按照预定路线移动结束后，若确定出存在未执行预定任务的剩余区域，则目标机器人可以进一步判断上述剩余区域是否满足预设声音条件，
128.其中，若满足，则可以说明上述剩余区域仍然为第一区域，从而，目标机器人可以降低自身的任务执行参数，并按照降低后的任务执行参数对上述剩余区域执行上述预定任务。例如，降低目标机器人的电机声音、降低目标机器人的风机功率等。
129.若不满足，则可以说明上述剩余区域由第一区域变换为第二区域，从而，目标机器人可以保持当前的任务执行参数，并按照当前的任务执行参数对上述剩余区域执行上述预定任务。
130.可选的，一种具体实现方式中，上述步骤s104中，对剩余区域执行预定任务，可以包括如下步骤55：
131.步骤55：按照基于所采集到的声音信息确定的声音能量由小到大的顺序，依次针对剩余区域中的各个子区域执行预定任务。
132.在本具体实现方式中，由于声音的传播有距离的限制，距离越远所采集到的声音信息中的声音能量越小，因此，可以将剩余区域划分为各个子区域，对于剩余区域中的各个子区域，基于所采集到的声音信息确定的声音能量由小到大的顺序进行排序，控制目标机器人按照上述声音能量由小到大的顺序执行上述预定任务。
133.相应的，上述步骤41和42中的对剩余区域执行预定任务，也可以包括上述步骤55。
134.以上可见，应用本发明实施例提供的方案，在目标机器人按照预定任务所对应的预定路线移动时，基于上述目标机器人所采集到的声音信息，确定满足预设声音条件的第一区域和不满足预设声音条件的第二区域。从而，可以在确定出上述第一区域时，使上述目标机器人按照上述预定路线继续移动；在确定出上述第二区域时，使上述目标机器人执行
上述预定任务，进而，可以在上述目标机器人按照上述预定路线移动结束后，判断是否存在未执行上述预定任务的剩余区域，若存在，则针对上述剩余区域执行上述预定任务。
135.基于此，应用本发明实施例提供的方案，在目标机器人按照预定任务所对应的预定路线移动时，可以基于上述目标机器人所采集到的声音信息，对上述预定路线中所包含的各个区域进行区分，对不满足预设声音条件的第二区域先执行预定任务，这样，在上述目标机器人按照上述预定路线移动结束后，若是存在未执行上述预定任务的剩余区域，则针对上述剩余区域执行上述预定任务，从而，提高机器人的工作效率。
136.这样，在清洁机器人按照预定清洁任务所对应的预定路线移动时，若是上述清洁机器人的路线中所包含的各个区域处于人员活动频繁的情况，则可以将预设声音条件设定为与人员活动频繁的情况相匹配的条件，从而，可以优先针对人员活动不太频繁的区域执行预定清洁任务，然后再针对人员活动频繁的区域执行预定清洁任务，进而，提高机器人的工作效率。
137.可选的，一种具体实现方式中，上述预设声音条件包括：基于所采集到的声音信息确定的声音能量大于能量阈值，且基于所采集到的声音信息确定的声源为多个。
138.在本具体实现方式中，可以基于所采集到的声音信息，确定声音能量以及声源，从而，将声音能量大于能量阈值且声源为多个的区域确定为第一区域，而将声音能量不大于阈值和/或声源为一个的区域确定为第二区域。
139.可选的，一种具体实现方式中，上述步骤s101中，基于所采集到的声音信息，确定满足预设声音条件的第一区域和不满足预设声音条件的第二区域，可以包括如下步骤11-14：
140.步骤11：若基于所采集到的声音信息确定的声音能量不大于能量阈值，则基于目标机器人所在的第一位置，确定第二区域；
141.步骤12：若基于所采集到的声音信息确定的声音能量大于能量阈值，则进行声源探测；如果探测到多个声源，则执行步骤13；否则，执行步骤14
142.步骤13：确定第一位置的第一方位角，并移动目标机器人至第二位置，确定第二位置的第二方位角；确定第一射线和第二射线的交点，并基于交点，确定第一区域；
143.步骤14：基于第一位置，确定第二区域。
144.其中，第一射线为：以第一位置为起点，且向第一方位角所指示的方向延伸的射线，第二射线为：以第二位置为起点，且向第二方位角所指示的方向延伸的射线。
145.在本具体实现方式中，目标机器人可以首先利用上述所采集到的声音信息，确定声音能量是否大于能量阈值。
146.其中，若上述声音能量不大于能量阈值，则可以说明目标机器人所在的第一位置所处的区域为第二区域，从而，便可以基于目标机器人所在的第一位置，确定第二区域。
147.若上述声音能量大于能量阈值，则可以说明目标机器人所在的第二位置所处的区域可能为第二区域，从而，目标机器人可以进一步进行声源探测；
148.其中，如果探测到多个声源，则可以说明目标机器人所在的第一位置所处的区域为第一区域。这样，便可以进一步确定上述第一位置的第一方位角，并移动上述目标机器人至第二位置，确定上述第二位置的第二方位角；进而，便可以确定以上述第一位置为起点，且向上述第一方位角所指示的方向延伸的第一射线和以上述第二位置为起点，且向上述第
二方位角所指示的方向延伸的射线，并确定上述第一射线和第二射线的交点，之后，便可以基于上述交点，确定第一区域。
149.如果未探测到多个声源，则可以说明目标机器人所在的第一位置所处的区域为第二区域，从而，便可以基于目标机器人所在的第一位置，确定第二区域
150.其中，可选的，可以利用doa算法(direction of arrival，波达方向定位技术)进行方位角的确定。
151.可选的，一种具体实现方式中，上述步骤13中，基于交点，确定第一区域，可以包括如下步骤131：
152.步骤131：将与交点的距离在第二距离以内的区域确定为第一区域。
153.在本具体实现方式中，在确定上述第一射线和上述第二射线的交点后，便可以将与上述交点的距离在第二距离以内的区域确定为第一区域。
154.例如，在确定第一射线和第二射线的交点后，将该交点作为圆心，以第二距离为半径的圆形区域作为第一区域。
155.又例如，在确定第一射线和第二射线的交点后，将该交点作为矩形中心，以第二距离为边长的矩形区域作为第一区域。
156.其中，需要说明的是，上述圆形和矩形，仅仅是对上述步骤131中的“与交点的距离在第二距离以内的区域”的举例说明，而非限定。任何满足“与交点的距离在第二距离以内的区域”这一条件的区域，均属于本发明实施例的保护范围。
157.示例性的，图3为本发明实施例提供的一种利用多人声源对嘈杂区域进行确定的流程示意图。
158.如图3所示，图3中的多人声源探测即为本发明实施例中的声源探测；图3中的存在多人声源即为本发明实施例中的探测到多个声源；图3中的全局坐标p1即为本发明实施例中的确定第一位置，进而，采用doa算法进行方向确认，得到全局方位角a1，该全局方位角a1即为本发明实施例中的确定第一位置的第一方位角；图3中的移动到另外一个位置，全局坐标p2即为本发明实施例中的移动目标机器人至第二位置；图3中的采用doa算法进行方向确认，得到全局方向角a2，该全局方向角a2即为为本发明实施例中的确定第二位置的第二方位角；图3中的求取两射线相交点坐标p3即为本发明实施例中的确定第一射线和第二射线的交点；图3中的标记p3所在区域(房间)为嘈杂区即为本发明实施例中的基于交点，确定的第一区域。
159.在该实施例中，利用多人声源进行探测时，若存在多人声源，则首先确定全局坐标p1，再采用doa算法进行方向确认，确定全局方位角a1，然后，目标机器人移动到另外一个位置，从而，确定全局坐标p2，再利用进行大致方向确认，进而，确定全局方位角a2，然后，可以利用以全局坐标p1为起点，且向上述全局方位角a1所指示的方向延伸的射线和以全局坐标p2为起点，且向上述全局方位角a2所指示的方向延伸的射线，求取两射线相交点坐标p3，进而，标记p3所在区域(房间)为嘈杂区。至此，利用上述方法可以确定嘈杂区。
160.又一示例性的，图4为图3的嘈杂区的坐标示意图。如图4所示，该房屋包括房间1、房间2、房间3、房间4、房间5和房间6，在房间6中利用以全局坐标p1为起点，且向上述全局方位角a1所指示的方向延伸的射线和以全局坐标p2为起点，且向上述全局方位角a2所指示的方向延伸的射线，确定存在可疑嘈杂区401的坐标p3，以及该可疑嘈杂区401，即房间6。
161.可选的，一种具体实现方式中，上述步骤13中，基于交点，确定第一区域，可以包括如下步骤132：
162.步骤132：从预设的关于位置信息和房间的对应关系中，查找交点的位置信息所对应的第一房间，作为第一区域。
163.在本具体实现方式中，可以根据房屋结构、房屋户型图等内容，预先设置关于位置信息和房间的对应关系，进而，在确定出上述第一射线和上述第二射线的交点后，便可以首先确定上述交点的位置信息，进而，在预设的位置信息与房间的对应关系中，查找上述交点的位置信息所对应的第一房间，从而，将所查找到的第一房间确定为上述第一区域。
164.例如，预设的关于位置信息和房间的对应关系如表1所示：
165.表1
166.房间位置信息客厅a厨房b主卧c卫生间d
167.进而，在确定出上述交点的位置信息为c时，由于位置信息c位于位置信息c所指示的位置范围内，从而，可以将位置信息c所对应的主卧确定为第一区域。
168.相应的，可选的，上述步骤11中，基于目标机器人所在的第一位置，确定第二区域，可以包括如下步骤111：
169.步骤111：将与目标机器人所在的第一位置的距离为第一距离以内的区域确定为第二区域。
170.在本具体实现方式中，在确定上述目标机器人所在的第一位置后，便可以将与目标机器人所在的第一位置的距离为第一距离以内的区域确定为第二区域。
171.例如，在确定上述目标机器人所在的第一位置后，将上述第一位置作为圆心，以第一距离为半径的圆形区域作为第二区域。
172.又例如，在确定上述目标机器人所在的第一位置后，将上述第一位置作为矩形中心，以第一距离为边长的矩形区域作为第二区域。
173.其中，需要说明的是，上述圆形和矩形，仅仅是对上述步骤111中的“与目标机器人所在的第一位置的距离为第一距离以内的区域”的举例说明，而非限定。任何满足“与目标机器人所在的第一位置的距离为第一距离以内的区域”这一条件的区域，均属于本发明实施例的保护范围。
174.可选的，上述步骤11中，基于目标机器人所在的第一位置，确定第二区域，可以包括如下步骤112：
175.步骤112：从预设的关于位置信息和房间的对应关系中，查找第一位置的位置信息所对应的第二房间，作为第二区域。
176.在本具体实现方式中，可以根据房屋结构、房屋户型图等内容，预先设置关于位置信息和房间的对应关系，进而，在确定出目标机器人所在的第一位置后，便可以首先确定该目标机器人所在的第一位置的位置信息，进而，在预设的位置信息与房间的对应关系中，查找上述第一位置的位置信息所对应的第二房间，从而，将所查找到的第二房间确定为上述
第二区域。
177.例如，以上述表1为例，在确定出上述目标机器人所在的第一位置的位置信息为a时，由于位置信息a属于位置信息a所指示的位置范围内，从而，可以将位置信息a所对应的客厅确定为第二区域。
178.可选的，一种具体实现方式中，目标机器人为清洁机器人，例如扫地机器人，预定任务为清洁任务，例如打扫任务。
179.以清洁机器人和清洁任务为例，对本发明实施例提供的一种机器人控制方法进行举例说明，如图5所示，为本发明的一个具体实施例的流程示意图。
180.如图5所示，图5中的人声嘈杂区域确定即为本发明实施例中的确定满足预设声音条件的第一区域和不满足预设声音条件的第二区域；图5中的对非嘈杂区域的清扫即为本发明实施例中的对第二区域执行预定任务；图5中的对非嘈杂区域的清扫完成即为完成对第二区域执行预定任务；图5中的对嘈杂区域清扫即为本发明实施例中的对第一区域执行预定任务；图5中的嘈杂情景解除即为本发明实施例中的判断是否存在未执行预定任务的剩余区域；图5中的降低风机档位，减少噪声即为本发明实施例中的降低目标机器人的任务执行参数；图5中的嘈杂区域清扫完成即为本发明实施例中的对剩余区域执行预定任务。
181.根据人声嘈杂区域的确定，将目标机器人按照预定任务所对应的预定路线移动时遇到的各个区域划分为嘈杂区域和非嘈杂区域，首先针对非嘈杂区域进行清扫，并对非嘈杂区域是否完成清扫进行判断，若未完成清扫，则返回对非嘈杂区域是否完成清扫进行判断；若完成清扫，则对嘈杂区域进行清扫，首先，判断上述嘈杂区域的嘈杂情景是否解除，如果是，则对上述嘈杂区域进行清扫；如果否，则降低目标机器人的风机档位，减少噪声，从而，可以对上述嘈杂区域进行清扫；然后，对嘈杂区域是否完成清扫进行判断，若否；则返回对嘈杂区域进行清扫的步骤，并重复对上述对嘈杂区域执行的步骤。
182.相应于上述本发明实施例提供的一种机器人控制方法，本发明实施例还提供了一种机器人控制装置。
183.图6为本发明实施例提供的一种机器人控制装置的结构示意图，如图6所示，该装置可以包括如下模块：
184.区域判断模块610，用于在目标机器人按照预定任务所对应的预定路线移动时，基于所采集到的声音信息，确定满足预设声音条件的第一区域和不满足所述预设声音条件的第二区域；
185.第一控制模块620，用于在确定出所述第一区域时，所述目标机器人按照所述预定路线继续移动；
186.第二控制模块630，用于在确定出所述第二区域时，所述目标机器人对所述第二区域执行所述预定任务；
187.第三控制模块640，用于在所述目标机器人按照所述预定路线移动结束后，若存在未执行所述预定任务的剩余区域，则针对所述剩余区域执行所述预定任务。
188.以上可见，应用本发明实施例提供的方案，在目标机器人按照预定任务所对应的预定路线移动时，基于上述目标机器人所采集到的声音信息，确定满足预设声音条件的第一区域和不满足预设声音条件的第二区域。从而，可以在确定出上述第一区域时，使上述目标机器人按照上述预定路线继续移动；在确定出上述第二区域时，使上述目标机器人执行
上述预定任务，进而，可以在上述目标机器人按照上述预定路线移动结束后，判断是否存在未执行上述预定任务的剩余区域，若存在，则针对上述剩余区域执行上述预定任务。
189.基于此，应用本发明实施例提供的方案，在目标机器人按照预定任务所对应的预定路线移动时，可以基于上述目标机器人所采集到的声音信息，对上述预定路线中所包含的各个区域进行区分，对不满足预设声音条件的第二区域先执行预定任务，这样，在上述目标机器人按照上述预定路线移动结束后，若是存在未执行上述预定任务的剩余区域，则针对上述剩余区域执行上述预定任务，从而，提高机器人的工作效率。
190.这样，在清洁机器人按照预定清洁任务所对应的预定路线移动时，若是上述清洁机器人的路线中所包含的各个区域处于人员活动频繁的情况，则可以将预设声音条件设定为与人员活动频繁的情况相匹配的条件，从而，可以优先针对人员活动不太频繁的区域执行预定清洁任务，然后再针对人员活动频繁的区域执行预定清洁任务，进而，提高机器人的工作效率。
191.可选的，一种具体实现方式中，所述预设声音条件包括：基于所采集到的声音信息确定的声音能量大于能量阈值，且基于所采集到的声音信息确定的声源为多个。
192.可选的，一种具体实现方式中，所述区域判断模块610包括：
193.第二区域确定子模块，用于若基于所采集到的声音信息确定的声音能量不大于所述能量阈值，则基于所述目标机器人所在的第一位置，确定第二区域；
194.声源探测子模块，用于若基于所采集到的声音信息确定的声音能量大于所述能量阈值，则进行声源探测；如果探测到多个声源，则触发交点确定子模块；否则，基于所述第一位置，确定第二区域；
195.所述交点确定子模块，用于确定所述第一位置的第一方位角，并移动所述目标机器人至第二位置，确定所述第二位置的第二方位角；确定第一射线和第二射线的交点；其中，所述第一射线为：以所述第一位置为起点，且向所述第一方位角所指示的方向延伸的射线，所述第二射线为：以所述第二位置为起点，且向所述第二方位角所指示的方向延伸的射线；
196.第一区域确定子模块，用于基于所述交点，确定第一区域。
197.可选的，一种具体实现方式中，所述第一区域确定子模块具体用于：将与所述交点的距离在第二距离以内的区域确定为第一区域；或者，从预设的关于位置信息和房间的对应关系中，查找所述交点的位置信息所对应的第一房间，作为第一区域；
198.所述第二区域确定子模块具体用于：将与所述目标机器人所在的第一位置的距离为第一距离以内的区域确定为第二区域；或者，从预设的关于位置信息和房间的对应关系中，查找所述第一位置的位置信息所对应的第二房间，作为第二区域。
199.可选的，一种具体实现方式中，所述第三控制模块640具体用于：
200.若未执行所述预定任务的剩余区域满足所述预设声音条件，则降低所述目标机器人的任务执行参数，并对所述剩余区域执行所述预定任务；
201.若未执行所述预定任务的剩余区域不满足所述预设声音条件，则对所述剩余区域执行所述预定任务。
202.可选的，一种具体实现方式中，所述第三控制模块640具体用于：
203.按照基于所采集到的声音信息确定的声音能量由小到大的顺序，依次针对所述剩
余区域中的各个子区域执行所述预定任务。
204.可选的，一种具体实现方式中，所述装置还包括：
205.路线确定模块，用于在所述在目标机器人按照预定任务所对应的预定路线移动时，基于所采集到的声音信息，确定满足预设声音条件的第一区域和不满足所述预设声音条件的第二区域之前，接收用于指示目标机器人执行预定任务的任务指令，并确定所述任务指令所指示的预定路线，作为所述预定任务所对应的预定路线。
206.可选的，一种具体实现方式中，所述目标机器人为清洁目标机器人，所述预定任务为清洁任务。
207.相应于上述本发明实施例提供的一种机器人控制方法，本发明实施例还提供了一种机器人系统。
208.图7为本发明实施例提供的一种机器人系统的结构示意图，如图7所示，该系统可以包括如下模块：
209.声音采集模块710，用于在目标机器人按照预定任务所对应的预定路线移动时，实时采集声音信息；
210.处理器720，用于基于所采集到的声音信息，确定满足预设声音条件的第一区域和不满足所述预设声音条件的第二区域；在确定出所述第一区域时，所述目标机器人按照所述预定路线继续移动；在确定出所述第二区域时，所述目标机器人对所述第二区域执行所述预定任务；在所述目标机器人按照所述预定路线移动结束后，若存在未执行所述预定任务的剩余区域，则针对所述剩余区域执行所述预定任务。
211.以上可见，应用本发明实施例提供的方案，在目标机器人按照预定任务所对应的预定路线移动时，基于上述目标机器人所采集到的声音信息，确定满足预设声音条件的第一区域和不满足预设声音条件的第二区域。从而，可以在确定出上述第一区域时，使上述目标机器人按照上述预定路线继续移动；在确定出上述第二区域时，使上述目标机器人执行上述预定任务，进而，可以在上述目标机器人按照上述预定路线移动结束后，判断是否存在未执行上述预定任务的剩余区域，若存在，则针对上述剩余区域执行上述预定任务。
212.基于此，应用本发明实施例提供的方案，在目标机器人按照预定任务所对应的预定路线移动时，可以基于上述目标机器人所采集到的声音信息，对上述预定路线中所包含的各个区域进行区分，对不满足预设声音条件的第二区域先执行预定任务，这样，在上述目标机器人按照上述预定路线移动结束后，若是存在未执行上述预定任务的剩余区域，则针对上述剩余区域执行上述预定任务，从而，提高机器人的工作效率。
213.这样，在清洁机器人按照预定清洁任务所对应的预定路线移动时，若是上述清洁机器人的路线中所包含的各个区域处于人员活动频繁的情况，则可以将预设声音条件设定为与人员活动频繁的情况相匹配的条件，从而，可以优先针对人员活动不太频繁的区域执行预定清洁任务，然后再针对人员活动频繁的区域执行预定清洁任务，进而，提高机器人的工作效率。
214.可选的，一种具体实现方式中，所述预设声音条件包括：基于所采集到的声音信息确定的声音能量大于能量阈值，且基于所采集到的声音信息确定的声源为多个。
215.可选的，一种具体实现方式中，所述处理器720具体用于：
216.若基于所采集到的声音信息确定的声音能量不大于所述能量阈值，则基于所述目
architecture，eisa)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
236.通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
237.存储器可以包括随机存取存储器(random access memory，ram)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory，nvm)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
238.上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，cpu)、网络处理器(network processor，np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
239.在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述本发明实施例提供的任一机器人控制方法的步骤。
240.在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一机器人控制方法的步骤。
241.在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘solid state disk(ssd))等。
242.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
243.本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例、移动机器人实施例、计算机可读存储介质实施例，以及计算机程序产品实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说
明即可。
244.以上所述仅为本发明的较佳实施例，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。