一种重启控制装置及机器人的制作方法

1.本发明涉及机器人控制领域，特别是涉及一种重启控制装置及机器人。


背景技术：

2.机器人相较于传统人工的优势为方便、快捷、不知疲倦及效率高，目前不同类型机器人已在多个领域得到了广泛的应用，如家庭服务机器人、工业自动化机器人等。机器人的运动控制包括定位、导航、感知、决策及跟踪等，从具体的技术层面来讲，为了实现对其的运动控制，其内部通常需要包括基础运动控制装置(包括运动底座等机械结构)、机器人硬件控制装置、软件控制装置及云服务装置，机器人硬件控制装置又可以进一步划分为电源模块、运动控制模块、导航工控模块及通信模块，其中，通信模块、导航工控模块及运动控制模块依次连接，电源模块用于为各个模块供电，导航工控模块用于对包括通信模块传输的通信信息在内的各种信息进行处理，可见，上述的各个硬件模块分工协作从而保证了机器人基本的自动驾驶控制。
3.然而，在机器人的自动驾驶过程中，很可能会发生一些异常情况而需要对该机器人进行整机重启。现有技术中，为了实现该整机重启，需要由开发人员或用户去到该机器人当前停滞的位置，并以手动按下开机按钮的方式进行重启，其中这里的开机按钮为常开按钮。具体的，请参照图1，图1为现有技术中一种电源模块的结构示意图，当开关按钮被按下时，主开关导通使得主电源为各个负载供电，这里的负载包括通信模块、导航工控模块、运动控制模块及其他设备。于是，当开发人员或用户想要重启该机器人时，首先将运行着的机器人的开关按钮按下以实现关机，将该开关按钮再次按下以实现再开机，进而完成重启。但是这种人工手动重启的方式非常不方便，且浪费了人力。


技术实现要素：

4.本发明的目的是提供一种重启控制装置及机器人，无需采取手动重启，也无需去到机器人停滞的位置，实现了对机器人的远程可靠重启控制，控制方式更加便捷且对机器人需要重启时的响应迅速。
5.为解决上述技术问题，本发明提供了一种重启控制装置，应用于电源模块，所述电源模块还包括主电源、手动开关模块及驱动开关模块；所述主电源用于通过所述驱动开关模块为机器人中的各个用电模块供电；所述重启控制装置包括通信处理模块、第一可控开关模块、反馈模块及控制模块；
6.所述手动开关模块与所述反馈模块串联且串联后的电路的一端与第一电源连接，所述串联后的电路的另一端分别与所述第一可控开关模块的第一端、所述控制模块及所述驱动开关模块的控制端连接，所述反馈模块还与所述控制模块连接；
7.所述第一可控开关模块的控制端与所述通信处理模块连接，所述第一可控开关模块的第二端接地，用于在接收到用户通过所述通信处理模块发送的表征机器人待重启的第一信号时导通以使所述驱动开关模块关断；在未接收到所述第一信号时关断以使所述驱动
开关模块导通；
8.所述反馈模块用于在所述第一可控开关模块导通时向所述控制模块发送表征所述机器人待重启的第二信号；所述控制模块用于在接收到所述第二信号时控制所述驱动开关模块关断预设时长后导通。
9.优选的，所述通信处理模块包括构成所述机器人中的通信模块、导航工控模块及运动控制模块的模块；
10.所述通信模块、所述导航工控模块及所述运动控制模块依次连接；
11.所述通信模块用于接收所述用户发送的表征所述机器人待重启的第三信号；
12.所述导航工控模块用于对所述第三信号进行信号转换后通过所述运动控制模块向所述第一可控开关模块的控制端发送所述第一信号，其中，所述运动控制模块用于传递所述第一信号。
13.优选的，所述驱动开关模块包括第一mosfet、第一电阻及第二可控开关模块；
14.所述第一mosfet的栅极与所述第一电阻的一端连接且连接的公共端作为所述驱动开关模块的控制端，所述第一mosfet的源极与所述第一电阻的另一端连接且连接的公共端接地，所述第一mosfet的漏极与所述第二可控开关模块的控制端连接；
15.所述第二可控开关模块的第一端与所述主电源连接，所述第二可控开关模块的第二端与各个所述用电模块连接；
16.在接收到所述第二信号时控制所述驱动开关模块关断预设时长后导通，包括：
17.在接收到所述第二信号时控制所述第一mosfet关断预设时长以控制所述第二可控开关模块关断，在达到所述预设时长后控制所述第一mosfet导通以控制所述第二可控开关模块导通。
18.优选的，所述手动开关模块包括手动开机按钮及第一限流电阻；
19.所述反馈模块包括上拉电阻及光耦；
20.所述光耦的发光二极管的阳极作为所述串联后的电路的一端，所述发光二极管的阴极与所述手动开机按钮的第一端连接，所述手动开机按钮的第二端与所述第一限流电阻的一端连接，所述第一限流电阻的另一端作为所述串联后的电路的另一端，其中，所述手动开机按钮为常开按钮；
21.所述光耦的光敏三极管的集电极与所述上拉电阻的一端连接且连接的公共端与所述控制模块连接，所述光敏三极管的发射极接地；
22.所述上拉电阻的另一端与第二电源连接；
23.所述发光二极管用于在所述第一可控开关模块导通时导通，在所述第一可控开关模块关断时关断；所述光敏三极管用于在所述发光二极管导通时导通，在所述发光二极管关断时关断。
24.优选的，所述反馈模块还包括二极管；
25.所述二极管的阴极分别与所述第一电源及所述光敏二极管的阳极连接，所述二极管的阳极分别与所述光敏二极管的阴极及所述手动开机按钮的第一端连接，用于保护所述光耦。
26.优选的，所述反馈模块还包括第二限流电阻及滤波电容；
27.所述第二限流电阻的一端与所述控制模块连接，所述第二限流电阻的另一端分别
与所述光敏三极管的集电极、所述滤波电容的一端及所述上拉电阻的一端连接，用于限流；
28.所述滤波电容的另一端与所述光敏三极管的发射极连接且连接的公共端接地，用于滤波。
29.优选的，所述控制模块包括mcu；
30.所述mcu与第三电源连接，所述第三电源用于为所述mcu供电。
31.优选的，所述第一可控开关模块包括第二mosfet；
32.所述第二mosfet的栅极作为所述第一可控开关模块的控制端，所述第二mosfet的漏极作为所述第一可控开关模块的第一端，所述第二mosfet的源极作为所述第一可控开关模块的第二端。
33.优选的，所述第一可控开关模块还包括第三限流电阻；
34.所述第三限流电阻的一端与所述第二mosfet的栅极连接，所述第三限流电阻的另一端与所述通信控制模块连接，用于限流。
35.为解决上述技术问题，本发明还提供了一种机器人，包括电源模块，所述电源模块包括主电源、手动开关模块及驱动开关模块，所述主电源用于通过所述驱动开关模块为机器人中的各个用电模块供电；所述电源模块还包括如上述所述的重启控制装置；
36.所述驱动开关模块分别与所述主电源、所述手动开关模块及所述重启控制装置连接。
37.本发明提供了一种重启控制装置及机器人，该重启控制装置包括通信处理模块、第一可控开关模块、反馈模块及控制模块，当用户通过通信处理模块控制第一可控开关模块导通时，则驱动开关模块关断，同时反馈模块向控制模块发送表征机器人待重启的第二信号，此时，主电源不能再为各个用电模块供电进而实现了机器人的整机掉电，且控制模块会在接收到该第二信号时保持控制驱动开关模块关断，直到达到预设时长后再控制驱动开关模块导通以恢复主电源对各个用电模块的供电，进而实现了整机的重启。与现有技术相比，该方案无需采取手动重启的方式，也无需去到机器人停滞的位置，而是在结合了原本的电源模块的硬件电路的基础上，实现了对机器人的远程可靠重启控制，控制方式更加便捷且对机器人需要重启时的响应迅速。
附图说明
38.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
39.图1为现有技术中的一种电源模块的结构示意图；
40.图2为本发明提供的一种重启控制装置的结构示意图；
41.图3为本发明提供的一种usb转串口电路的结构示意图；
42.图4为本发明提供的另一种usb转串口电路的结构示意图；
43.图5为本发明提供的另一种重启控制装置的结构示意图。
具体实施方式
44.本发明的核心是提供一种重启控制装置及机器人，无需采取手动重启，也无需去到机器人停滞的位置，实现了对机器人的远程可靠重启控制，控制方式更加便捷且对机器人需要重启时的响应迅速。
45.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
46.请参照图2，图2为本发明提供的一种重启控制装置的结构示意图。
47.该重启控制装置，应用于电源模块，电源模块还包括主电源、手动开关模块及驱动开关模块；主电源用于通过驱动开关模块为机器人中的各个用电模块供电；重启控制装置包括通信处理模块1、第一可控开关模块2、反馈模块3及控制模块4；
48.手动开关模块与反馈模块3串联且串联后的电路的一端与第一电源连接，串联后的电路的另一端分别与第一可控开关模块2的第一端、控制模块4及驱动开关模块的控制端连接，反馈模块3还与控制模块4连接；
49.第一可控开关模块2的控制端与通信处理模块1连接，第一可控开关模块2的第二端接地，用于在接收到用户通过通信处理模块1发送的表征机器人待重启的第一信号时导通以使驱动开关模块关断；在未接收到第一信号时关断以使驱动开关模块导通；
50.反馈模块3用于在第一可控开关模块2导通时向控制模块4发送表征机器人待重启的第二信号；控制模块4用于在接收到第二信号时控制驱动开关模块关断预设时长后导通。
51.本实施例中，考虑到现有技术中为了实现机器人的重启控制，需要用户或开发人员去到机器人当前停滞的位置，以手动的方式实现机器人的整机重启。为解决上述技术问题，本发明提供了一种包括通信处理模块1、第一可控开关模块2、反馈模块3及控制模块4的重启控制装置。
52.具体来说，当用户或开发人员想要对机器人的整机重启时，可以通过该重启控制装置中的通信处理模块1向第一可控开关模块2发送表征机器人待重启的第一信号，从而使得第一可控开关模块2导通，其中，这里的第一信号可以为高电平且针对用户未通过通信处理模块1发送第一信号时的其他情况，通信处理模块1可以向第一可控开关模块2发送低电平的信号以保证第一可控开关模块2可靠关断，本技术在此不作特别的限定。
53.主电源用于通过驱动开关模块为机器人中的各个用电模块供电，而此时，对于驱动开关模块来说，由于第一可控开关模块2关断，则驱动开关模块关断，进而使得主电源不能为机器人中的各个用电模块供电，因而整机实现了掉电；而与此同时，反馈模块3会在第一可控开关模块2关断时向控制模块4发送表征机器人待重启的第二信号，为了实现重启，控制模块4会在接收到该第二信号时保持控制驱动开关模块关断，直到达到预设时长后再控制驱动开关模块导通以恢复主电源对机器人中的各个用电模块供电，进而实现了机器人的整机重启。其中，这里的预设时长可以为两秒，本技术在此不作特别的限定，根据实际需要设置即可。
54.需要说明的是，这里的通信处理模块1可以复用机器人中原本的通信模块、导航工控模块及运动控制模块，导航工控模块用于对接收到的各种信息进行处理后控制机器人中
相应的模块进行动作，于是该重启控制装置还可以用于机器人的整机智能自检，即当导航工控模块判定当前该机器人发生故障而需要整机重启时，向第一可控开关模块2发送表征机器人待重启的信号以控制第一可控开关模块2关断，控制模块4进而进行相应的处理以实现机器人的整机重启。
55.还需要说明的是，在确定机器人处于非调度状态时，如果仍让该机器人保持长时间的工作状态或待机状态，会大大地消耗机器人的电量，进而降低了机器人的续航能力，因此，本技术提供的该重启控制装置还可以用于对机器人处于非调度状态时的暂时关机一段时间以提高机器人的续航，本技术在此不作特别的限定，根据用户或开发人员的需要进行相适应的逻辑控制设定即可。
56.还需要说明的是，这里的用电设备包括但不限于机器人中的通信模块、导航工控模块及运动控制模块，其中，考虑到导航工控模块是高速数字设备，因此在实际设置中在由电源模块对其进行供电时要设置隔离模块，且务必要一路独立的电源；而机器人整机中除了导航工控模块之外的其他用电模块则不需要设置专门的隔离模块。
57.此外，该重启控制装置中的控制模块4还可以将每次对机器人整机重启这一动作进行记录，以便后续进行统计分析，本技术在此不作特别的限定。
58.当然，这里的控制模块4可以在未接收到第二信号及当导航工控模块判定当前该机器人发生故障而需要整机重启时向第一可控开关模块2发送的表征机器人待重启的信号时，可以停止发送任何信号至第一可控开关模块2，即相当于此时控制模块4的该控制引脚悬空，本技术在此不作特别的限定。
59.此外，这里的控制模块4与驱动开关模块之间还可以连接一个可控开关，该可控开关的控制端与控制模块4连接，该可控开关的第一端接地，该可控开关的第二端与驱动开关模块连接，于是，控制模块4可以在未接收到第二信号及当导航工控模块判定当前该机器人发生故障而需要整机重启时向第一可控开关模块2发送的表征机器人待重启的信号时控制该可控开关关断，则相当于此时控制模块4的该控制引脚悬空；在接收到第二信号及当导航工控模块判定当前该机器人发生故障而需要整机重启时向第一可控开关模块2发送的表征机器人待重启的信号时控制该可控开关导通，此时该可控开关的第一端与第二端之间导通，驱动开关模块的控制端被拉到地而关断，本技术在此不作特别的限定。
60.还需要说明的是，本技术提供的重启控制装置同时也可以用于实现对机器人的远程可靠关机控制，本技术在此不作特别的限定，根据实际需求适应性地改变控制模块4及第一可控开关模块2的逻辑即可可靠实现。
61.综上，本技术提供了一种重启控制装置，与现有技术相比，该方案中无需采取手动重启的方式，也无需去到机器人停滞的位置，而是在结合了原本的电源模块的硬件电路的基础上，实现了对机器人的远程可靠重启控制，控制方式更加便捷且对机器人需要重启时的响应迅速。
62.在上述实施例的基础上：
63.作为一种优选的实施例，通信处理模块1包括构成机器人中的通信模块、导航工控模块及运动控制模块的模块；
64.通信模块、导航工控模块及运动控制模块依次连接；
65.通信模块用于接收用户发送的表征机器人待重启的第三信号；
66.导航工控模块用于对第三信号进行信号转换后通过运动控制模块向第一可控开关模块2的控制端发送第一信号，其中，运动控制模块用于传递第一信号。
67.本实施例中，该通信处理模块1可以包括构成机器人中的通信模块、导航工控模块及运动控制模块的模块，其中，这里的通信模块包括但不限于4g通信设备，本技术在此不作特别的限定。
68.用户先向通信模块发送表征机器人待重启的第三信号，通信模块在接收到该第三信号后将其发送至导航工控模块，其中，这里用户的发送信号的方式可以为用户通过遥控设备如遥控器向通信模块发送该第三信号，本技术在此不作特别的限定。于是，导航工控模块在接收到该第三信号时需要对该第三信号进行信号转换后再通过运动控制模块向第一可控开关模块2的控制端发送第一信号，之所以要这样进行信号转换的原因在于受限于机器人中各种模块之间的信号走线及逻辑控制的规则，导航工控模块不能直接向电源模块发送信号，而是要由运动控制模块进行信号转译即信号传递后再发送至电源模块，而通信模块一般是以差分信号进行传输，即4个信号线，可是运动控制模块中的单片机一般是采用串口通信的方式，即两根信号线一进一出；所以导航工控模块在把第三信号发给运动控制模块的时候需要进行usb转串口的信号转换。
69.具体的，请参照图3和图4，图3为本发明提供的一种usb转串口电路的结构示意图，图4为本发明提供的另一种usb转串口电路的结构示意图。整个usb转串口电路需要的电路器件如图3及图4所示，其中，图4中该usb转串口电路包括的usb1即为usb接口，插接到导航工控模块上，以连通导航工控模块与运动控制模块之间的通信，图3中u17为导航工控模块方向过来的usb转串口芯片，以为运动控制模块中的单片机和导航工控模块之间的通信提供接口转换功能；u16为一个隔离芯片，负责隔离运动控制模块中的控制模块即单片机和usb转串口芯片即u17之间的通信，防止高频数字信号的干扰；u32为隔离电源，为导航工控模块和运动控制模块之间的通信提供独立的直流供电；q257所在部分为包括q257这个直流电源的可控开关的开关电路，当导航工控模块与运动控制模块之间的通信出现故障，运动控制模块可以对此usb转串口电路重新上电复位。更具体来说，该信息交互过程为：当导航工控模块与运动控制模块待进行通信时，首先需要通过拉高q112的vgs电压，可控开关q257导通，使得隔离电源模块u32的输入得到5v电压，进而打开隔离供电的5v电源，为导航工控模块与运动控制模块之间的通信做准备；导航工控模块的信号经由usb接口usb1根据相应的通信协议及通信速率实时双向收发指令包给到运动控制模块中的单片机的uart串口。
70.可见，通过该种复用原本机器人中的模块的设置可以简单可靠地实现通信处理模块1的执行逻辑，且减少了电路设计的冗余度。
71.请参照图5，图5为本发明提供的另一种重启控制装置的结构示意图。
72.作为一种优选的实施例，驱动开关模块包括第一mosfetq1、第一电阻r1及第二可控开关模块51；
73.第一mosfetq1的栅极与第一电阻r1的一端连接且连接的公共端作为驱动开关模块的控制端，第一mosfetq1的源极与第一电阻r1的另一端连接且连接的公共端接地，第一mosfetq1的漏极与第二可控开关模块51的控制端连接；
74.第二可控开关模块51的第一端与主电源连接，第二可控开关模块51的第二端与各个用电模块连接；
75.在接收到第二信号时控制驱动开关模块关断预设时长后导通，包括：
76.在接收到第二信号时控制第一mosfetq1关断预设时长以控制第二可控开关模块51关断，在达到预设时长后控制第一mosfetq1导通以控制第二可控开关模块51导通。
77.本实施例中，该驱动开关模块可以包括第一mosfetq1、第一电阻r1及第二可控开关模块51；其中，这里的第一电阻r1能够为第一mosfetq1提供偏置电压并防止第一mosfetq1被击穿；且这里该驱动开关模块还可以包括第一电容c1，该第一电容c1的一端与第一mosfetq1的栅极连接，该第一电容c1的另一端与第一mosfetq1的源极连接，用于滤波；
78.具体的，请参照图5，这里的第二可控开关模块51可以包括第三mosfetq3、第二电阻r2、第四mosfetq4、第三电阻r3、第四电阻r4、第五电阻r5、第一稳压管dz1及第二电容c2，第三mosfetq3的栅极与第二电阻r2的一端连接，第四mosfetq4的栅极与第三电阻r3的一端连接，第二电阻r2的另一端分别与第三电阻r3的另一端、第二电容c2的一端、第一稳压管dz1的阳极、第四电阻r4的一端及第五电阻r5的一端连接，第五电阻r5的另一端作为第二可控开关模块51的控制端，第三mosfetq3的源极分别与第四mosfetq4的源极、第二电容c2的另一端、第一稳压管dz1的阴极及第四电阻r4的另一端连接且连接的公共端作为第二可控开关模块51的第一端，第三mosfetq3的漏极及第四mosfetq4的漏极连接且连接的公共端作为第二可控开关模块51的第二端；且其中，第二电阻r2、第三电阻r3及第五电阻r5用于限流，第四电阻r4及第一稳压管dz1用于当第三mosfetq3及第四mosfetq4关断时，第三mosfetq3的栅极与源极之间是等电位以保证其可靠关断，第四mosfetq4的栅极与源极之间是等电位以保证其可靠关断，第二电容c2用于滤波。
79.此外，这里的第三mosfetq3的漏极和源极之间还可以保护第一保护二极管，第一保护二极管的阳极与第三mosfetq3的漏极连接，第一保护二极管的阴极与第三mosfetq3的源极连接；这里的第四mosfetq4的漏极和源极之间还可以保护第二保护二极管，第二保护二极管的阳极与第四mosfetq4的漏极连接，第二保护二极管的阴极与第四mosfetq4的源极连接。
80.可见，在原本的电源模块的电路结构的基础上，通过该种方式可以简单可靠地实现驱动开关模块的控制逻辑。
81.作为一种优选的实施例，手动开关模块包括手动开机按钮及第一限流电阻；
82.反馈模块3包括上拉电阻r6及光耦u1；
83.光耦u1的发光二极管的阳极作为串联后的电路的一端，发光二极管的阴极与手动开机按钮的第一端连接，手动开机按钮的第二端与第一限流电阻的一端连接，第一限流电阻的另一端作为串联后的电路的另一端，其中，手动开机按钮为常开按钮；
84.光耦u1的光敏三极管的集电极与上拉电阻r6的一端连接且连接的公共端与控制模块4连接，光敏三极管的发射极接地；
85.上拉电阻r6的另一端与第二电源连接；
86.发光二极管用于在第一可控开关模块2导通时导通，在第一可控开关模块2关断时关断；光敏三极管用于在发光二极管导通时导通，在发光二极管关断时关断。
87.本实施例中，手动开关模块可以包括手动开机按钮及第一限流电阻，当然手动开机按钮两端还可以包括一个用于滤波的电容，本技术在此不作特别的限定；需要说明的是，为了保证控制模块4与手动开机按钮之间的动作不会相互影响，该重启控制装置还可以包
括互锁装置6，具体如图4所示，互锁装置6还可以与一个用于限流的电阻连接，本技术在此不作特别的限定。
88.具体的，当第一可控开关模块2关断时，光耦u1的发光二极管不导通，使得光敏三极管不导通，此时控制模块4接收到反馈模块3发送的表征机器人正常工作的信号即高电平信号；当第一可控开关模块2导通时，光耦u1的发光二极管导通，使得光敏三极管导通，将第二电源的输入拉低，此时控制模块4接收到反馈模块3发送的表征机器人待重启的第二信号，即低电平信号。
89.可见，通过该种方式可以简单可靠地实现反馈模块3的控制逻辑，且通过该反馈模块3形成的控制闭环，保证了反馈响应的及时性。
90.作为一种优选的实施例，反馈模块3还包括二极管d1；
91.二极管d1的阴极分别与第一电源及光敏二极管的阳极连接，二极管d1的阳极分别与光敏二极管的阴极及手动开机按钮的第一端连接，用于保护光耦u1。
92.本实施中，为了保证光耦u1的可靠工作，该反馈模块3还可以包括二极管d1，以实现对光耦u1的保护，防止光耦u1被击穿，且实现方式简单可靠。
93.作为一种优选的实施例，反馈模块3还包括第二限流电阻r7及滤波电容c3；
94.第二限流电阻r7的一端与控制模块4连接，第二限流电阻r7的另一端分别与光敏三极管的集电极、滤波电容c3的一端及上拉电阻r6的一端连接，用于限流；
95.滤波电容c3的另一端与光敏三极管的发射极连接且连接的公共端接地，用于滤波。
96.本实施例中，该反馈模块3还可以包括第二限流电阻r7及滤波电容c3，第二限流电阻r7可以实现限流，保护器件；滤波电容c3可以实现对第二电源的输入电压的滤波，保证控制效果。
97.作为一种优选的实施例，控制模块4包括mcu；
98.mcu与第三电源连接，第三电源用于为mcu供电。
99.本实施例中，该控制模块4可以包括mcu(microcontroller unit，微控制单元)，同时，为了保证mcu在整机掉电时能够保持供电以实现后续的重启工作，mcu可以和第三电源连接。
100.当然，这里的mcu也可以替换为其他的控制芯片，本技术在此不作特别的限定，能够实现控制模块4的控制逻辑即可。可见，通过这种方式可以简单可靠地实现控制模块4的控制逻辑，且mcu的运行速度快，功耗低。
101.作为一种优选的实施例，第一可控开关模块2包括第二mosfetq2；
102.第二mosfetq2的栅极作为第一可控开关模块2的控制端，第二mosfetq2的漏极作为第一可控开关模块2的第一端，第二mosfetq2的源极作为第一可控开关模块2的第二端。
103.本实施例中，第一可控开关模块2可以包括第二mosfetq2，mosfet的体积小，功耗小，热稳定性好且功耗低，能够简单可靠地实现第一可控开关模块2的执行逻辑。
104.需要说明的是，这里的第一可控开关模块2还可以包括第六电阻，第六电阻的一端与第二mosfetq2的栅极连接，第六电阻的另一端接地，用于为第二mosfetq2提供偏置电压并防止第二mosfetq2被击穿。
105.作为一种优选的实施例，第一可控开关模块2还包括第三限流电阻r8；
106.第三限流电阻r8的一端与第二mosfetq2的栅极连接，第三限流电阻r8的另一端与通信控制模块4连接，用于限流。
107.本实施例中，第一可控开关模块2还可以包括第三限流电阻r8，第三限流电阻r8可以用于限流，以保护第二mosfetq2。
108.本发明还提供了一种机器人，包括电源模块，电源模块包括主电源、手动开关模块及驱动开关模块，主电源用于通过驱动开关模块为机器人中的各个用电模块供电；电源模块还包括如上述所述的重启控制装置；
109.驱动开关模块分别与主电源、手动开关模块及重启控制装置连接。
110.对于本发明中提供的机器人的介绍请参照上述重启控制装置的实施例，此处不再赘述。
111.本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
112.还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
113.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。