软包拆垛系统的制作方法

1.本实用新型涉及自动化生产技术领域，尤其是涉及一种软包拆垛系统。


背景技术：

2.随着科技的发展，各行业在软包类的拆垛作业中，广泛采用拆垛机器人进行作业，拆垛机器人的拆垛效率较高，且能够省去大部分人工劳动成本。相关技术中，通常在拆垛机器人上设置抓手，从托盘上抓取单个软包的整体并放置于传送带上进行运输，能耗较高，生产成本较高。


技术实现要素：

3.本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种软包拆垛系统，能耗较低，能够降低生产成本。
4.本实用新型实施例提供的软包拆垛系统，用于对成垛的多个软包进行拆垛，包括托盘、传送装置及拆垛装置，托盘用于放置成垛的多个所述软包；传送装置位于所述托盘的一侧，且高度不高于所述托盘；拆垛装置包括支撑架、机械臂组件及夹爪组件，所述机械臂组件的一端连接于所述支撑架，所述机械臂组件的另一端连接于所述夹爪组件，所述夹爪组件能够从所述软包的侧面夹紧所述软包，所述机械臂组件能够带动所述夹爪组件移动至所述软包的对应位置，所述机械臂组件能够在所述夹爪组件夹紧所述软包后带动所述夹爪组件拖拽所述软包，直至所述软包掉落至所述传送装置上。
5.本实用新型实施例提供的软包拆垛系统，至少具有如下有益效果：夹爪组件夹紧软包后，机械臂组件带动夹爪组件拖拽软包，使软包在重力的作用下掉落于传送装置上，相比于将软包整体夹起再放置于传送装置上，本实用新型实施例提供的软包拆垛系统能耗较低，能够降低生产成本。
6.在本实用新型的一些实施例中，所述机械臂组件包括第一机械臂、第二机械臂及第三机械臂，所述第一机械臂的一端滑动连接于所述支撑架，所述第一机械臂的另一端转动连接于所述第二机械臂的一端，所述第二机械臂的另一端转动连接于所述第三机械臂的一端，所述第三机械臂的另一端连接于所述夹爪组件。
7.在本实用新型的一些实施例中，所述第二机械臂相对所述第一机械臂转动的转动轴沿竖直方向设置，所述第三机械臂相对所述第二机械臂转动的转动轴沿竖直方向设置。
8.在本实用新型的一些实施例中，所述夹爪组件包括相对设置的上夹爪和下夹爪，所述上夹爪与所述下夹爪能够张开或闭合。
9.在本实用新型的一些实施例中，所述下夹爪固定连接于所述机械臂组件，所述上夹爪转动连接于所述机械臂组件。
10.在本实用新型的一些实施例中，所述上夹爪与所述下夹爪能够围合形成夹持腔，所述夹持腔用于容纳部分所述软包。
11.在本实用新型的一些实施例中，所述下夹爪呈平直状，所述上夹爪呈弯曲状。
12.在本实用新型的一些实施例中，所述上夹爪及所述下夹爪均包覆有柔性层。
13.在本实用新型的一些实施例中，还包括控制装置，所述控制装置包括遥控手柄及控制柜，所述遥控手柄能够向所述控制柜发送信号，所述控制柜能够根据所述信号控制所述机械臂组件及所述夹爪组件的动作。
14.在本实用新型的一些实施例中，还包括控制装置，所述控制装置包括视觉传感器及控制柜，所述视觉传感器位于所述托盘的一侧且朝向成垛的多个所述软包，所述视觉传感器用于获取所述软包的位置信息并发送至所述控制柜，所述控制柜能够根据所述位置信息控制所述机械臂组件及所述夹爪组件的动作。
15.本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
16.下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明，其中：
17.图1为本实用新型的一些实施例提供的软包拆垛系统的立体示意图；
18.图2为图1所示的软包拆垛系统的机械臂组件及夹爪组件的立体示意图；
19.图3为图1所示的软包拆垛系统的夹爪组件的立体示意图；
20.图4为本实用新型的另一些实施例提供的软包拆垛系统的立体示意图。
21.附图标记：
22.托盘100，传送装置200，拆垛装置300，支撑架310，机械臂组件320，第一机械臂321，第二机械臂322，第三机械臂323，夹爪组件330，上夹爪331，下夹爪332，控制装置400，遥控手柄410，控制柜420，显示屏421，视觉传感器430，软包500。
具体实施方式
23.下面详细描述本实用新型的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
24.在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
25.本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。
26.本实用新型的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
27.本实用新型实施例提供的软包拆垛系统，用于对成垛的多个软包500进行拆垛，包
括托盘100、传送装置200及拆垛装置300，托盘100用于放置成垛的多个软包500；传送装置200位于托盘100的一侧，且高度不高于托盘100；拆垛装置300包括支撑架310、机械臂组件320及夹爪组件330，机械臂组件320的一端连接于支撑架310，机械臂组件320的另一端连接于夹爪组件330，夹爪组件330能够从软包500的侧面夹紧软包500，机械臂组件320能够带动夹爪组件330移动至软包500的对应位置，机械臂组件320能够在夹爪组件330夹紧软包500后带动夹爪组件330拖拽软包500，直至软包500掉落至传送装置200上。
28.例如，如图1所示，软包拆垛系统包括托盘100、传送装置200及拆垛装置300，托盘100用于放置成垛的多个软包500；传送装置200位于托盘100的一侧；拆垛装置300包括支撑架310、机械臂组件320及夹爪组件330，机械臂组件320的一端连接于支撑架310，机械臂组件320的另一端连接于夹爪组件330，夹爪组件330能够从软包500的侧面夹紧软包500，机械臂组件320能够带动夹爪组件330移动至软包500的对应位置，机械臂组件320能够在夹爪组件330夹紧软包500后带动夹爪组件330拖拽软包500，直至软包500掉落至传送装置200上，相比于将软包500整体夹起再放置于传送装置200上，本实用新型实施例提供的软包拆垛系统能耗较低，能够降低生产成本。
29.可以理解的是，传送装置200可以为传送带。
30.需要说明的是，机械臂组件320包括第一机械臂321、第二机械臂322及第三机械臂323，第一机械臂321的一端滑动连接于支撑架310，第一机械臂321的另一端转动连接于第二机械臂322的一端，第二机械臂322的另一端转动连接于第三机械臂323的一端，第三机械臂323的另一端连接于夹爪组件330。
31.例如，如图1及图2所示，机械臂组件320包括第一机械臂321、第二机械臂322及第三机械臂323，第一机械臂321的一端滑动连接于支撑架310，第一机械臂321的另一端转动连接于第二机械臂322的一端，第二机械臂322的另一端转动连接于第三机械臂323的一端，第三机械臂323的另一端连接于夹爪组件330。第一机械臂321沿支撑架310滑动，能够调整机械臂组件320整体的高度位置，第二机械臂322相对第一机械臂321沿a方向或b方向转动，第三机械臂323相对第二机械臂322沿c方向或d方向转动，均能够带动夹爪组件330移动，其中第二机械臂322的转动能够带动夹爪组件330进行较大幅度的移动，第三机械臂323的转动能够调整夹爪组件330的末端姿态，二者相互配合，能够实现对软包500的拖拽。
32.可以理解的是，可通过伺服电机驱动机械臂组件320的各部分的动作。
33.需要说明的是，第二机械臂322相对第一机械臂321转动的转动轴沿竖直方向设置，第三机械臂323相对第二机械臂322转动的转动轴沿竖直方向设置。
34.例如，如图1至图2所示，第二机械臂322相对第一机械臂321转动的转动轴a沿竖直方向设置，第二机械臂322能够相对第一机械臂321在水平面内沿a方向或b方向转动；第三机械臂323相对第二机械臂322转动的转动轴b沿竖直方向设置，第三机械臂323能够相对第二机械臂322在水平面内沿c方向或d方向转动，从而实现夹爪组件330在水平面内的移动。拆垛过程中，夹爪组件330夹紧软包500的侧面后，在水平面内移动并拖拽软包500，直至软包500能够在重力作用下掉落至传送装置200上。机械臂组件320在水平面内拖拽软包500，无需抵抗软包500的重力，能够进一步减少能耗，降低生产成本。
35.需要说明的是，夹爪组件330包括相对设置的上夹爪331和下夹爪332，上夹爪331与下夹爪332能够张开或闭合。
36.例如，如图3所示，夹爪组件330包括相对设置的上夹爪331和下夹爪332，上夹爪331与下夹爪332能够张开或闭合。拆垛过程中，首先使上夹爪331与下夹爪332张开，移动夹爪组件330至软包500的侧面，使部分软包500位于上夹爪331与下夹爪332之间后，使上夹爪331与下夹爪332闭合，从而夹紧软包500。夹爪组件330的结构及动作均较为简单，便于控制。
37.可以理解的是，上夹爪331与下夹爪332之间可以通过相对平移实现张开或闭合，也可通过相对转动实现张开或闭合。
38.需要说明的是，下夹爪332固定连接于机械臂组件320，上夹爪331转动连接于机械臂组件320。
39.例如，如图3所示，下夹爪332固定连接于机械臂组件320，上夹爪331转动连接于机械臂组件320，上夹爪331能够相对机械臂组件320沿e方向转动以实现上夹爪331与下夹爪332的张开，能够相对机械臂组件320沿f方向转动以实现上夹爪331与下夹爪332的闭合。拆垛过程中，首先使上夹爪331沿e方向转动，以使上夹爪331与下夹爪332张开，移动夹爪组件330至软包500的侧面，并使下夹爪332伸入要夹紧的软包500的下部，然后使上夹爪331沿f方向转动，以使上夹爪331与下夹爪332闭合，从而夹紧软包500。在重力作用下，软包500压在下夹爪332的上方，下夹爪332不易动作，因此使上夹爪331相对下夹爪332动作是较为合理的动作方式。
40.可以理解的是，可通过伺服电机驱动上夹爪331的动作。
41.需要说明的是，上夹爪331与下夹爪332能够围合形成夹持腔，夹持腔用于容纳部分软包500。
42.例如，如图3所示，上夹爪331与下夹爪332能够围合形成夹持腔c，上夹爪331与下夹爪332闭合后，部分软包500在上夹爪331与下夹爪332的挤压作用下容置于夹持腔c，软包500不易从上夹爪331与下夹爪332之间滑脱，能够提高上夹爪331与下夹爪332夹持软包500的稳定性。
43.需要说明的是，下夹爪332呈平直状，上夹爪331呈弯曲状。
44.例如，如图3所示，下夹爪332呈平直状，平直状的下夹爪332便于伸入软包500的下方，上夹爪331呈弯曲状，弯曲状的上夹爪331能够与下夹爪332配合形成夹持腔c。
45.需要说明的是，上夹爪331及下夹爪332均包覆有柔性层。
46.上夹爪331及下夹爪332均包覆柔性层，能够防止上夹爪331与下夹爪332的尖角、凸起等滑破软包500的包装袋，导致软包500内部物料散落，能够提高生产安全性。
47.可以理解的是，柔性层的材料可以为塑胶、硅胶、橡胶等柔软的材料。
48.需要说明的是，软包拆垛系统还包括控制装置400，控制装置400包括遥控手柄410及控制柜420，遥控手柄410能够向控制柜420发送信号，所述控制柜能够根据信号控制机械臂组件320及夹爪组件330的动作。
49.例如，如图1所示，软包拆垛系统还包括控制装置400，控制装置400包括遥控手柄410及控制柜420，遥控手柄410能够向控制柜420发送信号，所述控制柜能够根据信号控制机械臂组件320及夹爪组件330的动作。采用遥控手柄410控制机械臂组件320及夹爪组件330的动作，能够减少操作人员的体力劳动，并且，操作人员可依靠自身的习惯和经验等控制机械臂组件320及夹爪组件330，可依靠操作人员的操作适应托盘100上软包500的高度起
伏不一的情况，拆垛操作的可靠性较高。
50.需要说明的是，软包拆垛系统还包括控制装置400，控制装置400包括视觉传感器430及控制柜420，视觉传感器430位于托盘100的一侧且朝向成垛的多个软包500，视觉传感器430用于获取软包500的位置信息并发送至控制柜420，控制柜420根据位置信息控制机械臂组件320及夹爪组件330的动作。
51.例如，如图4所示，软包拆垛系统还包括控制装置400，控制装置400包括视觉传感器430及控制柜420，视觉传感器430位于托盘100的一侧且朝向成垛的多个软包500，视觉传感器430用于获取软包500的位置信息并发送至控制柜420，其中位置信息指软包500在三维空间中的位置，控制柜420根据位置信息控制机械臂组件320及夹爪组件330的动作。通过视觉传感器430识别软包500的位置，并控制机械臂组件320及夹爪组件330的动作，可实现全自动的拆垛操作，节省人工成本，进一步降低生产成本。
52.可以理解的是，视觉传感器430可以为扫描相机、激光雷达等。
53.可以理解的是，上述两实施例中，控制柜420均可设置显示屏421，显示屏421用于显示相关信息，以监控拆垛过程。均可在机械臂组件320及夹爪组件330上设置传感器，传感器用于获取机械臂组件320及夹爪组件330的空间位置及姿态信息，传感器可采用拉绳传感器、压力传感器、倾角传感器等，可根据实际需求进行设置。
54.上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本实用新型的实施例及实施例中的特征可以相互组合。