一种李子分选系统的制作方法

1.本发明涉及水果分选技术领域，具体而言，涉及一种李子分选系统。


背景技术：

2.李子一般指李，李树枝广展，红褐色而光滑，叶自春至秋呈红色，花小，白或粉红色，是良好的观叶园林植物；味甘、酸，性平，归肝、肾经，具有清热，生津之功效，可用于虚劳骨蒸，消渴；作为水果，李也是温带重要果树之一。
3.李子在进行售卖时，通常需要根据李子的大小、颜色以及好坏等进行分类，然后进行分别售卖。
4.现有的李子分选基本通过人工进行，这种分选方式存在一定的误差，且费时费力。


技术实现要素：

5.本发明公开了一种李子分选系统，以改善上述的问题。
6.本发明解决上述技术问题所采用的技术方案是：
7.基于上述的目的，本发明公开了一种李子分选系统，包括：
8.传送装置，所述传送装置包括传送带，所述传送带上设置有多个卡槽，所述多个卡槽沿所述传送带的长度方向设置为多行，且所述多个卡槽沿所述传送带的宽度方向设置为多列；
9.第一机械臂，所述第一机械臂用于将所述李子放入所述卡槽内；以及
10.多个第二机械臂，多个所述第二机械臂沿所述传送带的长度方向间隔设置，每个所述第二机械臂分别用于抓取一种预定的所述李子。
11.可选地：还包括拍摄筛选模块，所述拍摄筛选模块包括安装架、摄像头以及处理器，所述安装架位于所述第一机械臂和所述第二机械臂之间，所述摄像头和所述处理器均安装于所述安装架，且所述摄像头和所述第二机械臂均与所述处理器连接，所述摄像头用于将拍摄的图像传递给所述处理器，所述处理器根据所述图像控制对应的所述第二机械臂对所述传送装置上对应李子进行抓取。
12.可选地：所述传送装置还包括：
13.机架，所述第一机械臂和所述第二机械臂均安装于所述机架；
14.主动轮、从动轮，所述主动轮和所述从动轮均与所述机架转动连接，所述传送带绕制于所述主动轮和所述从动轮之间；以及
15.电机，所述电机安装于所述机架，且所述电机驱动连接所述主动轮。
16.可选地：所述第一机械臂包括第一横向滑动座、第一中间连接块、第一竖向滑动座、第一安装板和多个第一吸盘，所述第一横向滑动座安装于所述机架，所述第一中间连接块与所述第一横向滑动座滑动连接，所述第一竖向滑动座与所述第一中间连接块滑动连接，所述第一安装板安装于所述第一竖向滑动座的底部，多个所述第一吸盘均安装于所述第一安装板朝向所述传送带的一侧；
17.所述第二机械臂包括第二横向滑动座、第二中间连接块、第二竖向滑动座、第二安装板和多个第二吸盘，所述第二横向滑动座安装于所述机架，所述第二中间连接块与所述第二横向滑动座滑动连接，所述第二竖向滑动座与所述第二中间连接块滑动连接，所述第二安装板安装于所述第二竖向滑动座的底部，多个所述第二吸盘均安装于所述第二安装板朝向所述传送带的一侧。
18.可选地：多个所述第二吸盘沿所述传送带的宽度方向设置，且所述第二吸盘的个数与卡槽的行数相等。
19.可选地：在所述传送带的宽度方向上所述第一吸盘的个数与所述卡槽的行数相等，在传送带的长度方向上所述第一吸盘的个数与所述第二机械臂的数量相等。
20.可选地：相邻的两个所述第二机械臂之间的间隔距离与所述卡槽在所述传送带的长度方向上的间隔距离相等，或者相邻的两个所述第二机械臂之间的间隔距离为所述卡槽在所述传送带的长度方向上的间隔距离的整数倍。
21.可选地：所述卡槽沿所述传送带的厚度方向贯穿所述传送带。
22.可选地：所述主动轮上设置有用于与所述卡槽配合的凸起，所述凸起与所述卡槽卡接配合。
23.可选地：还包括多个收料结构，所述收料结构的数量与所述第二机械臂的数量相等，多个所述收料结构与多个所述第二机械臂一一对应设置，所述收料结构包括称量装置和收料箱，所述收料箱放置于所述称量装置上，且所述收料箱的开口位于对应的所述第二机械臂的移动路径上。
24.与现有技术相比，本发明实现的有益效果是：
25.本实用新型公开的李子分选系统利用第一机械臂将李子放到传送带上，再利用第二机械臂对李子进行分类筛选，从而将李子分为不同的类别，以便于进行后续的售卖。这种李子分选系统结构简单，利用第一机械臂和第二机械臂代替人工，可以极大的减小人工负荷，且具有更好的分选效率。
附图说明
26.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
27.图1示出了本发明实施例公开的李子分选系统的示意图；
28.图2示出了本发明实施例公开的传送装置的示意图；
29.图3示出了本发明实施例公开的张紧结构的示意图；
30.图4示出了本发明实施例公开的主动轮的示意图；
31.图5示出了本发明实施例公开的第一机械臂的示意图；
32.图6示出了本发明实施例公开的第二机械臂的示意图。
33.图中：
34.110-传动装置；111-传送带；1111-卡槽；112-电机；113-转动轮；1131-凸起；114-从动轮；115-张紧结构；1151-张紧轮；116-机架；120-第一机械臂；121-第一横向滑动座；
122-第一竖向滑动座；123-第一安装板；124-第一吸盘；130-第二机械臂；131-第二横向滑动座；132-第二竖向滑动座；133-第二安装板；134-第二吸盘；140-拍摄筛选模块；141-安装架；142-摄像头。
具体实施方式
35.下面通过具体的实施例子并结合附图对本发明做进一步的详细描述。
36.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
37.因此，以下对在附图中公开的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
38.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
39.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
40.在本技术实施例的描述中，需要说明的是，指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
41.在本技术实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
42.实施例：
43.参阅图1，本发明实施例公开了一种李子分选系统，其包括传送装置110、第一机械臂120以及第二机械臂130。第一机械臂120用于将李子放置到传送装置110的传送带111上，传送带111上设置有用于对李子进行固定的卡槽1111，李子移动一端距离后，移动至多个第二机械臂130的下方区域，此时通过第二机械臂130对李子进行分选。每个第二机械臂130分别对应选取一种预定的李子，李子在传送带111上进行传送时，第二机械臂130可以分别将对应的李子选出，从而实现李子的分类。
44.本实施例公开的李子分选系统利用第一机械臂120将李子放到传送带111上，再利用第二机械臂130对李子进行分类筛选，从而将李子分为不同的类别，以便于进行后续的售卖。这种李子分选系统结构简单，利用第一机械臂120和第二机械臂130代替人工，可以极大的减小人工负荷，且具有更好的分选效率。
45.参阅图2和图3，传送装置110包括机架116、主动轮113、从动轮114、电机112以及传送带111。主动轮113和从动轮114均与机架116转动连接，电机112安装于机架116，且电机112驱动连接主动轮113，传送带111绕制于主动轮113和从动轮114之间。由电机112驱动主动轮113转动，再利用主动轮113带动传送带111以及从动轮114转动，以完成对李子的输送。
46.传送带111上设置有用于盛放李子是卡槽1111，卡槽1111设置为多个，以便于同时输送多个李子，提高分选效率。
47.多个卡槽1111沿传送带111的长度方向设置为多行，且多个卡槽1111沿传送带111的宽度方向设置为多列。令这些卡槽1111均匀分布，这样在进行上料和分选时更加的方便。
48.进一步地，在本实施例中，令卡槽1111沿传送带111的厚度方向贯穿传送带111。这样在进行李子输送时，卡槽1111能够更好的对李子进行限制，即使的体积较小的李子也会卡入该卡槽1111内，避免李子在输送过程中滚动。
49.参阅图3和图4，在主动轮113上设置有用于与该卡槽1111配合的凸起1131，凸起1131与卡槽1111卡接配合。这样可以令主动轮113与传送带111配合的更加紧密，避免传送带111打滑。
50.此外，传送装置110还包括张紧结构115，张紧结构115包括三个张紧轮1151，三个张紧轮1151均安装于机架116，其中两个张紧轮1151位于传送带111内，另一个张紧轮1151位于传送带111外，且三个张紧轮1151均位于传送带111的底部，以此保持传送带111顶部的平整，便于对李子进行输送。
51.参阅图1和图5，第一机械臂120安装于机架116，第一机械臂120包括第一横向滑动座121、第一中间连接块、第一竖向滑动座122、第一安装板123和多个第一吸盘124。第一横向滑动座121安装于机架116，第一中间连接块与第一横向滑动座121滑动连接，第一竖向滑动座122与第一中间连接块滑动连接，第一安装板123安装于第一竖向滑动座122的底部，多个第一吸盘124均安装于第一安装板123朝向传送带111的一侧。利用第一吸盘124可以将李子放置到传送带111的卡槽1111内，工作时，首先第一竖向滑动座122带动第一安装板123和第一吸盘124下降，将传送带111外的李子吸起，然后第一竖向滑动座122提升，之后沿第一横向滑动座121横向移动，待第一吸盘124与对应的卡槽1111对齐时，第一竖向滑动座122再次下滑，将李子放入对应的卡槽1111内。
52.其中，多个第一吸盘124在传送带111的宽度方向上与卡槽1111的行数相等，多个第一吸盘124在传送带111的长度方向上与第二机械臂130的数量相等。这样，第一机械臂120工作一次，就能在传送带111宽度方向上的卡槽1111填满，且足以让第二机械臂130多次工作，在这期间，可以便于对传送带111外的李子进行整理，以便第一机械臂120能够快速将传送带111外的李子吸起。
53.参阅图1和图6，第二机械臂130也安装于机架116，第二机械臂130包括第二横向滑动座131、第二中间连接块、第二竖向滑动座132、第二安装板133和多个第二吸盘134，第二横向滑动座131安装于机架116，第二中间连接块与第二横向滑动座131滑动连接，第二竖向滑动座132与第二中间连接块滑动连接，第二安装板133安装于第二竖向滑动座132的底部，多个第二吸盘134均安装于第二安装板133朝向传送带111的一侧。利用第二机械臂130能够将传送带111上的李子取下放入对应的收料箱内，工作时，首先第二竖向滑动座132带动第二安装板133和第二吸盘134下降，将传送带111上的李子吸起，然后第二竖向滑动座132提
升，之后沿第二横向滑动座131横向移动，待第二吸盘134与对应的收料箱对齐时，第二竖向滑动座132再次下滑，将李子放入对应的收料箱内。
54.其中，多个第二吸盘134沿传送带111的宽度方向间隔设置，且第二吸盘134的数量与卡槽1111的行数相等，即第二吸盘134的数量与卡槽1111在传送带111的宽度方向上的个数相等。这样在第二安装板133移动至传送带111的上方时，每个卡槽1111的上方均有一个第二吸盘134与之相对应，位于同一第二机械臂130内的第二吸盘134在工作时，能够同时将同一列卡槽1111内的相同类别的李子全部取出。
55.本实施例公开的李子分选系统还包括多个收料结构，收料结构的数量与第二机械臂130的数量相等，多个收料结构与多个第二机械臂130一一对应设置，收料结构包括称量装置和收料箱，收料箱放置于称量装置上，且收料箱的开口位于对应的第二机械臂130的移动路径上。第二机械臂130在将传送带111上的李子取下时，直接放入与之对应的收料箱内，因此每个收料箱内仅有一种李子。
56.本实施例公开的李子分选系统还包括拍摄筛选模块140，拍摄筛选模块140包括安装架141、摄像头142以及处理器，安装架141安装于机架116，且安装架141位于第一机械臂120和第二机械臂130之间，摄像头142和处理器均安装于安装架141，且摄像头142和第二机械臂130均与处理器连接，摄像头142用于将拍摄的图像传递给处理器，处理器根据图像控制对应的第二机械臂130对传送装置110上对应李子进行抓取。
57.本实施例公开的李子分选系统是这样工作的：
58.首先打开系统电源，利用李子排布结构将李子均匀的放置于第一机械臂120下方，以使第一机械臂120下降时，第一机械臂120上的每个第一吸盘124均能且只能吸起一颗李子，之后利用第一机械臂120将李子放到传送带111上，且将每个李子均放入对应的卡槽1111内，在第一机械臂120将李子放置到传送带111上的过程中，李子排布结构再次进行李子的均匀排布，以便于第一机械臂120下一次进行抓取。
59.在第一机械臂120将李子放置到传送带111上，且第一机械臂120离开后，摄像头142对传送带111上的李子进行拍摄，并将拍摄的图像传送给处理器，处理器根据摄像头142拍摄的图片对李子进行分类，并向各个第二机械臂130发送指令，令第二机械臂130对相应位置的李子进行抓取。
60.电机112在驱动主动轮113转动时，为间歇转动，以使传送带111形成间歇性移动，即传送带111在向前移动一段距离后，会停止一段时间，然后再次向前移动一段距离，如此循环工作。在传送带111停止时，第一机械臂120可以将李子放置到传送带111上，同时，第二机械臂130可以将位于其下方的李子取出放入对应的收料箱内。在传送带111先前移动时，令传送带111每次移动的距离与相邻的两个第二机械臂130之间的距离相等，这样可以便于第二机械臂130对李子进行抓取。进一步地，令相邻的两个第二机械臂130之间的距离与卡槽1111在传送带111的长度方向上的间隔距离相等，或者相邻的两个第二机械臂130之间的间隔距离为卡槽1111在传送带111的长度方向上的间隔距离的整数倍，这样可以保证每次第一机械臂120工作时，第一机械臂120上的李子能够刚好落入对应的卡槽1111内。
61.以将第二机械臂130设置为四个，将第二吸盘134设置为9个，传送带111前进一段距离后停止2秒为例进行说明。在摄像头142将图像传递给处理器后，处理器对第二机械臂130上的每个第二吸盘134分别发出指令。
62.例如在位于同一列卡槽1111内的9颗李子，其1、2位的李子为第一等级，其3、4位的李子为第二等级，其5、6位的为第三等级，其7、8、9位的为第四等级。
63.那么在传送带111第一次停止时，第一个第二机械臂130上的1、2位的第二吸盘134工作，并将对应的李子取出。
64.之后传送带111继续前进，传送带111第二次停止时，第二个机械臂上的3、4位的第二吸盘134工作，并将对应的李子取出。
65.之后传送带111继续前进，传送带111第三次停止时，第三个机械臂上的5、6位的第二吸盘134工作，并将对应的李子取出。
66.之后传送带111继续前进，传送带111第四次停止时，第四个机械臂上的7、8、9位的第二吸盘134工作，并将对应的李子取出。
67.当然，在此过程中，传送带111在第四次停止时，第一个第二机械臂130、第二个第二机械臂130以及第三个第二机械臂130也是会工作的，此时这三个第二机械臂130会根据处理器之后发送的三次指令，进行相应的动作。
68.本实施例公开的处理器在收到摄像头142拍摄的图片后，会针对每一列的李子分别向多个第二机械臂130上的第二吸盘134发送指令，以使多个第二机械臂130可以同时工作，从而提高分选效率。
69.以上仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。