搬运车的制作方法

1.本发明涉及搬运物品的搬运车。


背景技术：

2.如上所述的搬运车的一例被公开于日本特开2012-64799号公报(专利文献1)。以下，背景技术的说明中括号内所示的附图标记是专利文献1的附图标记。专利文献1中，作为搬运物品的搬运车，公开了搬运收纳容器(4)的顶棚搬运车(a)。该顶棚搬运车(a)具备沿行进路径(3)行进的行进部(11)、保持收纳容器(4)的保持部(10)、使保持部(10)相对于行进部(11)升降的升降装置。顶棚搬运车(a)的行进时，收纳容器(4)在被保持于保持部(10)的状态下，被配置于在行进部(11)的下部设置的罩体(17)的内部。
3.在专利文献1中，收纳容器(4)是在侧面形成有用于使基板(5)出入的开口(6)的开放式晶圆匣。为了防止基板(5)从被保持于保持部(10)的收纳容器(4)的开口(6)飞出，在专利文献1的顶棚搬运车(a)，设置有具备能够移动至与基板(5)的侧面接触的接触位置和从基板(5)的侧面离开的离开位置的接触体(26)的飞出防止机构(9)。
4.搬运车的行进时振动容易传至被容纳于容纳部(专利文献1中是罩体的内部)的物品，所以无论有无专利文献1的飞出防止机构这样的机构，搬运车的行进时，希望物品被以容易较高地确保相对于振动的允许度的姿势被在容纳部内支承。这样，希望在搬运车的行进时，物品被以适合搬运车的行进时的姿势在容纳部内支承，但有适合搬运车的行进时的物品的姿势与在移载对象部位(物品被在与保持部之间移载的部位)所要求的物品的姿势不同的情况。例如，专利文献1中，物品是在侧面形成有开口的收纳容器，移载对象部位是相对于被从收纳容器取出的基板进行处理的处理装置的装载端口。因此，与在移载对象部位所要求的收纳容器的姿势如专利文献1的图5所示呈容易使基板相对于收纳容器出入的姿势(具体地，开口朝向水平方向的水平姿势)相对，适合搬运车的行进时的收纳容器的姿势为基板难以从开口移动至收纳容器的外部的姿势(例如，开口朝向斜上方的倾斜姿势)。
5.专利文献1中，搬运车的行进时，物品被以保持于保持部的状态配置在容纳部内。因此，适合搬运车的行进时的物品的姿势与移载对象部位所要求的物品的姿势不同的情况下，若构成为物品以适合搬运车的行进时的姿势被保持于保持部，则能够在搬运车的行进时将物品以适合搬运车的行进时的姿势在容纳部内支承，但在保持部和移载对象部位之间的物品的移载时被配置于移载对象部位的物品的姿势也呈适合搬运车的行进时的姿势。因此，需要在移载对象部位设置在适合搬运车的行进时的姿势和在移载对象部位所要求的姿势之间改变物品的姿势的机构，除了保持部和移载对象部位之间的物品的移载动作以外，在移载对象部位需要进行物品的姿势改变动作，有物品的处理效率下降的可能。


技术实现要素：

6.因此，希望实现如下技术：适合搬运车的行进时的物品的姿势与在移载对象部位所要求的物品的姿势不同的情况下，将物品在容纳部内在搬运车的行进时以适合搬运车的
行进时的姿势支承，且能够使在保持部与移载对象部位之间的物品的移载时被配置于移载对象部位的物品的姿势为该在移载对象部位所要求的姿势。
7.本技术的搬运车是一种搬运车，前述搬运车搬运物品，其特征在于，具备主体部、保持部、升降装置、支承装置，前述主体部沿移动路径移动，并且具备容纳前述物品的容纳部，前述保持部保持前述物品，前述升降装置使前述保持部相对于前述主体部升降，前述支承装置支承被容纳于前述容纳部的前述物品，前述支承装置具备从下方支承前述物品的支承部件、驱动前述支承部件的支承驱动部，前述支承驱动部在前述保持部由于前述升降装置升降而被保持于前述保持部的前述物品在前述容纳部的内部和外部之间移动的情况下，呈使前述支承部件从前述物品的升降路径避让的避让状态，在前述物品被容纳于前述容纳部的情况下，呈使前述支承部件进入前述升降路径而借助前述支承部件从下方支承前述物品的支承状态，前述支承部件具备在前述支承状态下接触前述物品的底部的支承部，将前述底部从前述支承部离开而前述物品被保持于前述保持部的状态设为保持状态，前述支承部形成为，前述支承状态下的前述物品相对于水平面的倾斜角度与前述保持状态下的前述物品相对于水平面的倾斜角度不同。
8.根据本结构，物品被容纳于容纳部的情况下，能够在物品的底部被支承部接触支承的支承状态下使搬运车行进，所以能够适当地限制搬运车的行进中物品脱落至容纳部的外部。并且，根据本结构，以支承状态下的物品相对于水平面的倾斜角度(以下简称作“倾斜角度”)与保持状态下的倾斜角度不同的方式形成支承部，所以能够使支承状态下的倾斜角度为与适合搬运车的行进时的物品的姿势对应的倾斜角度，且使保持状态下的倾斜角度为与在移载对象部位所要求的物品的姿势对应的倾斜角度。由此，能够在搬运车的行进时以适合搬运车的行进时的姿势将物品在容纳部内支承，且在物品在保持部和移载对象部位之间的移载时使配置于移载对象部位的物品的姿势为该在移载对象部位所要求的姿势。另外，对于设置有限制物品从容纳部脱落的限制体(落下防止体等)的搬运车应用本技术的技术的情况下，通过将该限制体作为支承部件利用，能够抑制装置结构的复杂化且能够实现本技术的搬运车。
9.搬运车的进一步的特征和优点会根据参照附图说明的关于实施方式的以下的记载而明确。
附图说明
10.图1是第1实施方式的搬运车的立体图。
11.图2是第1实施方式的搬运车的主视图。
12.图3是第1实施方式的搬运车及移载对象部位的主视图。
13.图4是第1实施方式的搬运车的容纳时上升控制的说明图。
14.图5是第1实施方式的搬运车的进入控制及容纳时下降控制的说明图。
15.图6是第1实施方式的搬运车的排出时上升控制的说明图。
16.图7是第1实施方式的搬运车的避让控制及排出时下降控制的说明图。
17.图8是将物品容纳于容纳部的情况的控制流程图。
18.图9是使物品移动至容纳部的外部的情况的控制流程图。
19.图10是控制框图。
20.图11是第2实施方式的搬运车的侧视图。
具体实施方式
21.〔第1实施方式〕参照附图(图1~图10)对搬运车的第1实施方式进行说明。
22.搬运车1在图3中例示那样的物品搬运设备100中沿移动路径2行进来搬运物品90。如图1~图3所示，搬运车1具备主体部10、保持部20、升降装置30、支承装置40，前述主体部10沿移动路径2移动，并且具备容纳物品90的容纳部15，前述保持部20保持物品90，前述升降装置30使保持部20相对于主体部10升降，前述支承装置40支承被容纳于容纳部15的物品90。这里，将移动路径2的长边方向(移动路径2延伸的方向)设为路径长边方向l，将移动路径2的宽度方向设为路径宽度方向w。路径宽度方向w是与路径长边方向l及铅垂方向v的双方正交的方向。此外，将以搬运车1为基准定义的方向(即，与搬运车1的姿势对应地变化的方向)且在被配置于移动路径2的状态下沿着路径长边方向l的方向设为车体前后方向x，将以搬运车1为基准定义的方向且在被配置于移动路径2的状态下沿着路径宽度方向w的方向设为车体左右方向y。
23.移动路径2可以是物理上被形成也可以是被假想地设定。在本实施方式中，移动路径2用轨道3而被在物理上形成。具体地，物品搬运设备100具备被沿移动路径2配置的轨道3(这里是被沿路径宽度方向w隔开间隔地配置的一对轨道3)，主体部10沿轨道3移动。此外，在本实施方式中，轨道3被从顶棚4悬挂支承，移动路径2被沿顶棚4形成。即，在本实施方式中，搬运车1是沿着被沿顶棚4形成的移动路径2行进的顶棚搬运车。另外，搬运车1也可以是顶棚搬运车以外的搬运车。
24.如图1及图2所示，主体部10具备行进部11和罩部14，前述行进部11具备在轨道3(这里是一对轨道3)的行进面滚动的车轮12，前述罩部14与行进部11连结。轨道3的行进面是朝向铅垂方向v的上方v1的面，车轮12绕与铅垂方向v正交的轴心旋转。行进部11具备使车轮12旋转的行进驱动部70(例如，伺服马达等电动马达，参照图10)，车轮12被行进驱动部70旋转驱动，由此，行进部11沿轨道3行进。如图2所示，在本实施方式中，行进部11具备在轨道3的引导面滚动的引导轮13，行进部11在引导轮13被轨道3的引导面接触引导的状态下沿轨道3行进。轨道3的引导面是朝向路径宽度方向w的内侧(朝向一对轨道3之间的路径宽度方向w的中心位置的一侧)的面，引导轮13绕沿铅垂方向v的轴心旋转 (本例中为空转)。图1所示的例子中，主体部10以沿车体前后方向x排列的方式具备一对行进部11。
25.如图1所示，在本实施方式中，罩部14在相对于行进部11被配置于铅垂方向v的下方v2的状态下支承于行进部11。在本实施方式中，由罩部14的内部空间形成容纳部15。如图1所示，在本实施方式中，罩部14的内部空间为车体前后方向x的两侧封闭且车体左右方向y的至少一侧开放。由此，被容纳于容纳部15的物品90被罩部14的壁部至少从车体前后方向x的两侧覆盖。
26.如图2所示，保持部20具备支承形成于物品90的被保持部91的支承部21，用支承部21保持物品90。在图2所示的例子中，保持部20从上方v1保持物品90。具体地，被保持部91是形成于构成物品90的上表面90a的上表面部(例如，板状的顶棚部)的凸缘部，支承部21在该支承部21的支承部分被插入被保持部91和上表面部之间的空间(以下称作“支承用空间”)
的状态下从下方v2支承被保持部91。另外，被保持部91不限于形成于物品90的上部的凸缘部，例如，也可以是物品90的上表面部(具体地为上表面部的外周部分)被用作被保持部91的结构、在构成物品90的侧面90b的侧面部形成被保持部91的结构、或者构成物品90的底面90c的底面部(例如为板状的底板部)被用作被保持部91的结构。
27.保持部20具备用于进行基于保持部20的物品90的保持及保持解除的保持驱动部72(例如螺线管、电动马达，参照图10)，通过保持驱动部72的驱动，进行基于保持部20的物品90的保持及保持解除。在图2所示的例子中，保持部20具备一对支承部21，保持驱动部72构成为使一对支承部21(具体地为一对支承部21的一方的支承部分和另一方的支承部分)互相接近及离开。
28.若将一对支承部21互相接近及离开的方向设为对象方向，则进行基于保持部20的物品90的保持的情况下，保持驱动部72使一对支承部21互相接近，将一对支承部21的姿势切换成一对支承部21的间隔变得比被保持部91的对象方向的宽度小的保持姿势。此外，进行基于保持部20的物品90的保持解除的情况下，保持驱动部72使一对支承部21互相离开，将一对支承部21的姿势切换成一对支承部21的间隔变得比被保持部91的对象方向的宽度大的保持解除姿势。这里，姿势用作包括位置及朝向的至少一方的概念，关于后述的支承部件50的姿势也相同。
29.保持部20被配置于后述的第2位置p2(参照图3)的状态下，将一对支承部21的姿势从保持解除姿势切换成保持姿势，由此，一对支承部21的各自的支承部分被插入配置于移载对象部位6的物品90的支承用空间。该状态下使保持部20上升，由此，物品90与保持部20一同上升。此外，保持部20被配置于第2位置p2的状态下，将一对支承部21的姿势从保持姿势切换成保持解除姿势，由此，一对支承部21的各自的支承部分被从保持于保持部20的物品90的支承用空间抽出。该状态下使保持部20上升，由此，在将物品90留在移载对象部位6的状态下仅保持部20上升。
30.物品90的种类不限于此，如图2所示，在本实施方式中，物品90是在侧面90b具有开口部92的容器。开口部92被设置成用于相对于物品90使容纳物出入，经由开口部92进行容纳物相对于物品90的出入。除了开口部92之外的开口(例如，用于轻量化、洗涤的开口、或物品90的构造上形成的开口)也可以被形成于物品90的侧面90b，但以容纳于物品90的容纳物若不穿过开口部92就不能移动至物品90的外部的方式构成物品90。在本实施方式中，玻璃基板、半导体晶圆等基板93(容纳物的一例)被容纳于物品90。此外，在本实施方式中，物品90构成为，能够将多张基板93沿上下方向(底面部90c被配置成水平的状态下沿着铅垂方向v的方向)排列地容纳。
31.在本实施方式中，物品90不具备将开口部92封闭的盖。例如，能够将开放式晶圆匣用作物品90。物品90也能够构成为具备将开口部92封闭的盖。该情况下，例如，能够将前端开启式晶圆传送盒(foup，front opening unified pod)用作物品90。
32.在图2中，例示了以一对支承部21在车体左右方向y上互相接近及离开的朝向配置保持部20的情况，但也可以以一对支承部21在车体前后方向x上(参照图1)互相接近及离开的朝向配置保持部20。此外，在图1~图3中，例示了物品90被以开口部92朝向车体左右方向y的一侧的朝向保持于保持部20的情况，但如在后参照的图11中所示的例子所示，在物品90也可以被以开口部92朝向车体前后方向x的一侧的朝向保持于保持部20。另外，搬运车1也
能够构成为具备使保持部20相对于主体部10绕沿铅垂方向v的轴心旋转的机构。从更切实地防止被容纳于物品90的基板93在搬运车1的行进时从开口部92向物品90的外部移动的观点出发，优选为物品90被以开口部92朝向罩部14的壁部的朝向保持于保持部20的结构。
33.升降装置30具备用于使保持部20升降的升降驱动部71(例如，伺服马达等电动马达、参照图10)。升降装置30在第4位置p4(参照图4及图6)和比第4位置p4靠下方v2的第2位置p2(参照图3)之间使保持部20升降。第4位置p4是升降方向(铅垂方向v)的上端的位置。第4位置p4是被保持于保持部20的状态的物品90被配置于容纳部15那样的保持部20的位置。主体部10移动的情况下(即，搬运车1的行进时)，保持部20被配置于第4位置p4和第2位置p2之间的第1位置p1(参照图2、图3、图5)。第2位置p2是进行基于保持部20的物品90的保持及保持解除的情况的保持部20的铅垂方向v的位置。即，第2位置p2是进行基于保持部20的物品90的保持及保持解除的位置，换言之，是在保持部20和移载对象部位6之间的物品90的移载时的保持部20的位置。第2位置p2被与各移载对象部位6的高度(铅垂方向v的位置)对应地设定。在本实施方式中，第2位置p2通过将一对支承部21的姿势切换成保持姿势和保持解除姿势，设定成能够将一对支承部21的各自的支承部分相对于被在移载对象部位6配置的物品90的支承用空间插脱的高度。
34.图3中，作为移载对象部位6的一例，表示被与处理装置5相邻地配置的装载端口。处理装置5是使物品90为处理对象的装置，在本实施方式中，相对于已被从物品90取出的基板93进行处理。如图3所示，物品90被以开口部92朝向处理装置5侧的方式配置于移载对象部位6。在本实施方式中，物品90被以底面部90c沿着水平面h的水平姿势s2配置于移载对象部位6。水平姿势s2是开口部92朝向水平方向的姿势，所以通过将物品90以水平姿势s2配置于移载对象部位6，在移载对象部位6，经由开口部92的基板93相对于物品90的出入变得容易进行。
35.如图2中简化而示意地表示，升降装置30具备被旋转驱动的旋转体31、缠绕及放出自如地卷绕于旋转体31且与保持部20连结的传动部件32。升降装置30还具备将旋转体31旋转驱动的上述的升降驱动部71(参照图10)。旋转体31及升降驱动部71被支承于主体部10，在本实施方式中，被配置于，容纳部15的上方v1的部分。例如，传动部件32为带而旋转体31是缠绕带的缠绕滑轮的结构、或者传动部件32为线材而旋转体31为缠绕线材的缠绕滚筒的结构。如图3所示，被在传动部件32的从旋转体31放出的末端侧设置的连结部32a与保持部20连结。升降装置30通过升降驱动部71的驱动使旋转体31旋转，通过将传动部件32缠绕或放出使保持部20上升或下降(即，升降)。这样，升降装置30在将保持部20悬挂支承的状态下使保持部20升降。
36.如图2及图3所示，在本实施方式中，升降装置30具备多个旋转体31，传动部件32被卷绕于多个旋转体31的每一个。图2及图3所示的例子中，升降装置30具备三个旋转体31。并且，多个传动部件32(本例中为三个传动部件32)的各自的连结部32a与保持部20连结。多个连结部32a与保持部20的互不相同的部分连结。另外，图2及图3中表示升降装置30具备多个旋转体31所以将多个旋转体31分别配置于另外的轴，但多个旋转体31也可以被同轴地排列来配置。此外，图3中，传动部件32的连结部32a被配置于卷绕有该传动部件32的旋转体31的正下方，但也可以构成为，传动部件32的从旋转体31放出的放出部分被卷挂于引导用旋转体(引导用滑轮等)而传动部件32的连结部32a被配置于该引导用旋转体的正下方。
37.支承被容纳于容纳部15的物品90的支承装置40具备从下方v2支承物品90的支承部件50(参照图1、图2)、驱动支承部件50的支承驱动部73(例如，螺线管、电动马达、参照图10)。如图4及图7所示，支承驱动部73在保持部20由于升降装置30升降而被保持于保持部20的物品90在容纳部15的内部和外部之间移动的情况下，呈使支承部件50从物品90的升降路径7避让的避让状态。升降路径7是保持部20升降的情况下被保持于保持部20的物品90升降的空间。避让状态下，支承部件50也从保持部20的升降路径(保持部20升降的空间)避让。此外，如图5所示，支承驱动部73在物品90被容纳于容纳部15的情况下，呈使支承部件50进入升降路径7而借助支承部件50将物品90从下方v2支承的支承状态。在本实施方式中，如后所述，支承驱动部73使支承部件50进入升降路径7后，升降驱动部71使物品90下降，由此，支承状态被实现。
38.如图1、图2、及图5所示，支承部件50具备支承状态下接触物品90的底部94(具体地是底部94具备的平面状的底面部90c)的支承部60。即，物品90的底部94具备支承状态下接触支承部60(具体地是支承部60的上表面)的平面状的底面部90c。在本实施方式中，支承部60由板状部件形成。物品90容纳于容纳部15的情况下为支承状态，由此，能够在物品90的底部94被支承部60接触支承的状态下使搬运车1行进。
39.支承驱动部73通过使支承部件50的位置及朝向的至少一方变化来将支承部件50的姿势切换成用于实现避让状态的避让用姿势(图4及图7中表示的支承部件50的姿势)和用于实现支承状态的支承用姿势(图5及图6中表示的支承部件50的姿势)。如图4~图7所示，支承部件50被经由姿势改变机构41支承于主体部10(具体地是罩部14)，支承驱动部73驱动姿势改变机构41来切换支承部件50的姿势。姿势改变机构41例如是具备臂的连杆机构、滑动机构(直线运动机构)。
40.如图1所示，在本实施方式中，支承装置40具备由于支承驱动部73而互相接近及离开的一对支承部件50。将一对支承部件50的一方设为第1支承部件51，将另一方设为第2支承部件52。一对支承部件50被以在它们的排列方向(在本实施方式中为车体前后方向x)上互相接近及离开的方式驱动。在本实施方式中，车体前后方向x相当于“第1方向”。
41.在本实施方式中，支承驱动部73使一对支承部件50沿车体前后方向x互相离开而呈避让状态。即，支承驱动部73通过使一对支承部件50沿车体前后方向x互相离开，使一对支承部件50的各自的姿势呈避让用姿势，由此实现避让状态。此外，支承驱动部73使一对支承部件50在车体前后方向x上互相接近，将一对支承部件50的各自的支承部60配置于底面部90c的下方v2(具体地是底面部90c的下方v2的与底面部90c在铅垂方向v上相向的位置)。即，支承驱动部73通过使一对支承部件50沿车体前后方向x互相接近，使一对支承部件50的各自的姿势呈支承部60被配置于底面部90c的下方v2的支承用姿势。支承部件50的姿势向支承用姿势的切换被在被保持于保持部20的物品90的底部94被比支承部60靠上方v1配置的状态(图4中所示的状态)下进行，将支承部件50的姿势切换成支承用姿势后，使保持部20下降，使得底部94接触支承部60，由此实现支承状态(参照图5)。
42.这里，将底部94从支承部60离开而物品90被保持于保持部20的状态设为保持状态。这里，将保持着物品90的保持部20位于第4位置p4的状态(参照图4、图6)设为保持状态。在本实施方式中，在保持状态下，底面部90c被配置成沿着水平面h。即，保持状态下的物品90(具体地为底面部90c)相对于水平面h的倾斜角度a(以下仅称作“倾斜角度a”，参照图3)
为0度，保持状态下的物品90的姿势为底面部90c沿着水平面h的水平姿势s2。在本实施方式中，设置有将多个旋转体31旋转驱动的共通的升降驱动部71，保持部20以保持状态下的姿势(这里为水平姿势s2)被维持的方式借助升降装置30升降。因此，如图3所示，在保持部20位于第2位置p2的状态下、保持部20位于第1位置p1和第2位置p2之间的第3位置p3的状态下，被保持于保持部20的物品90的姿势为水平姿势s2。
43.另一方面，在本实施方式中，支承部60形成为在支承状态下以开口部92朝向斜上方的姿势支承物品90。即，支承部60形成为使支承状态下的倾斜角度a与保持状态下的倾斜角度a不同，在本实施方式中，支承状态下的倾斜角度a设为比0度大的角度(例如为5度)。另外，这里，将倾斜角度a定义成，开口部92朝向水平方向的情况下倾斜角度a为0度，开口部92朝向斜上方的情况下倾斜角度a为正的锐角，开口部92朝向朝向正上方的情况下倾斜角度a为90度。
44.将车体左右方向y的一侧设为第1侧y1，将车体左右方向y的另一侧设为第2侧y2，如图1~图3所示，在本实施方式中，一对支承部件50的各自的支承部60具备向随着朝向第1侧y1而朝向下方v2的方向倾斜的倾斜面60a。倾斜面60a被形成于支承部60的上表面。这里，倾斜面60a被形成为平面状。并且，支承状态下，支承部60具备的倾斜面60a接触物品90的底面部90c。由此，支承状态下的物品90的姿势与倾斜面60a的倾斜方向对应地呈物品90的底面部90c倾斜的倾斜姿势s1。如图2及图3所示，物品90被支承部件50以开口部92俯视时朝向第2侧y2的朝向支承。因此，支承状态下，物品90被支承部件50以开口部92朝向斜上方的倾斜姿势s1支承。在本实施方式中，车体左右方向y相当于“第2方向(俯视时与第1方向正交的方向)”，第1侧y1相当于“第2方向第1侧”。
45.如图10所示，物品搬运设备100具备控制搬运车1的动作的控制部80。控制部80具备cpu等运算处理装置且具备存储器等周边回路，通过这些硬件和运算处理装置等硬件上所执行的程序的协作，实现控制部80的各功能。控制部80可以设置于搬运车1，也可以与搬运车1独立地设置。此外，控制部80具备能够互相通信地被分离的多个硬件的情况下，也可以是一部分的硬件设置于搬运车1，余下的硬件被与搬运车1独立地设置。
46.控制部80通过控制行进驱动部70的驱动来使主体部10进行沿移动路径2移动的移动动作。具体地，控制部80通过控制行进驱动部70的驱动来使行进部11进行沿轨道3行进的行进动作。在本实施方式中，通过行进部11的行进动作实现主体部10的移动动作。控制部80在将被容纳于容纳部15的物品90搬运至移载对象部位6的情况下，在物品90被支承部件50从下方v2支承的支承状态下使行进部11进行行进动作。此外，控制部80通过控制升降驱动部71的驱动使升降装置30进行使保持部20升降的升降动作。此外，控制部80通过控制保持驱动部72的驱动来使保持部20进行保持物品90的保持动作、解除物品90的保持的保持解除动作。在本实施方式中，物品90的保持动作是使一对支承部21互相接近的动作(换言之，将一对支承部21的姿势切换成保持姿势的动作)，物品90的保持解除动作是使一对支承部21互相离开的动作(换言之，将一对支承部21的姿势切换成保持解除姿势的动作)。此外，控制部80通过控制支承驱动部73的驱动，使支承装置40进行将支承部件50的姿势切换成避让用姿势和支承用姿势的姿势切换动作。
47.控制部80在将被比容纳部15靠下方v2地配置的物品90容纳于容纳部15的情况下，如图8所示，按顺序执行容纳时上升控制(步骤＃01)、进入控制(步骤＃02)、及容纳时下降
控制(步骤＃03)。即，通过控制部80的控制，升降驱动部71执行容纳时上升控制后，支承驱动部73执行进入控制，之后，升降驱动部71执行容纳时下降控制。
48.从移载对象部位6搬出物品90的情况下，控制部80在使行进部11进行使搬运车1行进至与移载对象部位6对应的位置(这里是比移载对象部位6靠上方v1且俯视时与移载对象部位6重叠的位置)的行进动作后，使升降装置30进行使未保持物品90的保持部20从当前的位置(在本实施方式中为第4位置p4)下降至第2位置p2的升降动作。然后，控制部80使保持部20进行物品90的保持动作后执行图8中表示的各控制。另外，使未保持物品90的保持部20从容纳部15的内部下降至外部的目标位置(这里是第2位置p2)的情况下，在本实施方式中，升降驱动部71使保持部20沿一方向从保持部20的当前的位置(这里是第4位置p4)下降至目标位置。
49.容纳时上升控制是，避让状态下使保持着物品90的保持部20上升以使得底部94被比支承部60靠上方v1地配置的控制。这里，底部94被比支承部60靠上方v1地配置意味着，在车体左右方向y的各位置，底部94被比支承部60靠上方v1地配置。在本实施方式中，如图4所示，容纳时上升控制中，使保持着物品90的保持部20从当前的位置(这里是第2位置p2)上升至底部94被比支承部60靠上方v1地配置的第4位置p4。
50.进入控制是，使支承部件50进入升降路径7以使得支承部60被配置于底部94的下方v2(具体地，底部94的下方v2的与底部94在铅垂方向v上相向的位置)的控制。在本实施方式中，如图5所示，进入控制中，使一对支承部件50沿车体前后方向x互相接近，将一对支承部件50的各自的支承部60配置于底面部90c的下方v2。
51.容纳时下降控制是，使保持部20下降以使得底部94接触支承部60的控制。通过执行容纳时下降控制，支承状态被实现。容纳时下降控制中，使保持部20下降，使得物品90的载荷的一部分或全部被支承部件50(在本实施方式中是一对支承部件50)承接。在本实施方式中，如图5所示，容纳时下降控制中，使保持部20下降至第1位置p1，使得底面部90c在车体前后方向x的两侧接触支承部60具备的倾斜面60a。在本实施方式中，在支承状态下，支承部60(这里是倾斜面60a)遍及车体左右方向y的全部区域与底面部90c接触。此外，在本实施方式中，在支承状态下，保持部20具备的一对支承部21的姿势被维持成保持姿势。
52.控制部80在使被支承于支承部件50的物品90移动至容纳部15的外部的情况下，如图9所示，按顺序执行排出时上升控制(步骤＃10)、避让控制(步骤＃11)、及排出时下降控制(步骤＃12)。即，通过控制部80的控制，升降驱动部71执行排出时上升控制后，支承驱动部73执行避让控制，之后，升降驱动部71执行排出时下降控制。将物品90搬入移载对象部位6的情况下，控制部80使行进部11进行使搬运车1行进至与移载对象部位6对应的位置的行进动作后，执行图9中表示的各控制。
53.排出时上升控制是，使保持部20上升而使得底部94从支承部60向上方v1离开的控制。排出时上升控制中，一对支承部21的姿势被切换成保持姿势的状态下使保持部20上升，由此，物品90随着保持部20的上升而上升，底部94从支承部60向上方v1离开。在本实施方式中，如图6所示，排出时上升控制中，使保持部20从第1位置p1(参照图5)上升至第4位置p4。
54.避让控制是使支承部件50从升降路径7避让来呈避让状态的控制。在本实施方式中，如图7所示，避让控制中，使一对支承部件50在车体前后方向x上互相离开而呈避让状态。排出时下降控制是使保持着物品90的保持部20下降以使得物品90被配置于容纳部15的
外部的控制。在本实施方式中，如图7所示，排出时下降控制中，使保持有物品90的保持部20从第4位置p4下降至目标位置(这里是第2位置p2)。
55.将物品90搬入移载对象部位6的情况下，执行排出时下降控制后，控制部80使保持部20进行物品90的保持解除动作，之后，使升降装置30进行使保持部20上升至容纳部15的内部的升降动作。这样使未保持物品90的保持部20从容纳部15的外部上升至内部的情况下，在本实施方式中，升降驱动部71使保持部20沿一方向从保持部20的当前的位置(这里是第2位置p2)上升至容纳部15的内部的基准位置(在本实施方式中是第4位置p4)后，将保持部20维持在该基准位置。
56.〔第2实施方式〕参照附图(图11)对搬运车的第2实施方式进行说明。以下，关于本实施方式的搬运车，以与第1实施方式的不同点为中心进行说明。关于未特别明确记载的方面，与第1实施方式相同，标注同一附图标记而省略详细的说明。
57.在本实施方式中，与第1实施方式不同，支承部60的上表面(支承状态下接触物品90的底面部90c的面)形成为在车体左右方向y上一样，支承部60的上表面在随着朝向第1侧y1而朝向下方v2的方向上和随着朝向第1侧y1而朝向上方v1的方向上均不倾斜。并且，在本实施方式中，如图11所示，一对支承部件50的一方的支承部60和另一方的支承部60被配置于互不相同的高度。由此，支承状态下的物品90的姿势如图11所示，呈物品90的底面部90c与一对支承部件50的一方的支承部60和另一方的支承部60的高低差对应地倾斜的倾斜姿势s1。
58.在本实施方式中，第1支承部件51的支承部60被比第2支承部件52的支承部60靠上方v1地配置。并且，物品90被支承部件50以开口部92朝向俯视时车体前后方向x的一侧(具体地，车体前后方向x上的相对于第2支承部件52配置有第1支承部件51的一侧，图11的左侧)的朝向支承。因此，支承状态下，物品90被支承部件50以开口部92朝向斜上方的倾斜姿势s1支承。
59.在本实施方式中，一对支承部件50的各自的支承部60具备支承状态下沿着底面部90c的倾斜面60a。这里，倾斜面60a形成为平面状。该倾斜面60a与第1实施方式中的倾斜面60a不同，向随着朝向车体前后方向x的上述一侧而朝向上方v1的方向倾斜。支承状态下，支承部60具备的倾斜面60a与物品90的底面部90c接触。
60.〔其他实施方式〕接着，对搬运车的其他实施方式进行说明。
61.(1)上述第1实施方式中，以通过在支承部60的与物品90的底面部90c接触的部分形成倾斜面60a来与倾斜面60a的倾斜方向对应地使物品90的底面部90c倾斜的结构为例进行了说明。但是，本技术不限于这样的结构，例如，也能够构成为，通过在支承部60的接触底面部90c的部分以高度随着朝向第1侧y1而变低的方式设置多个部件(例如，块状部件、柱状部件)，与包括该多个部件的各自的上端的假想面的倾斜方向对应地使物品90的底面部90c倾斜。
62.(2)上述第2实施方式中，以一对支承部件50的各自的支承部60具备支承状态下沿着底面部90c的倾斜面60a的结构为例进行了说明。但是，本技术不限于这样的结构，例如，也能够是一对支承部件50的一方或双方的支承部60的上表面形成为沿着水平面h的平面状
的结构。
63.(3)上述的在各实施方式中，以通过在将被比容纳部15靠下方v2配置的物品90容纳于容纳部15的情况下在容纳时上升控制及进入控制的执行后执行容纳时下降控制来实现支承状态的结构为例进行了说明。但是，本技术不限于这样的结构，也能够构成为，将支承部件50能够升降地构成，在容纳时上升控制及进入控制的执行后，通过执行以支承部60接触底部94而物品90的载荷的一部分或全部被支承部件50承接的方式使支承部件50上升的控制，实现支承状态。该情况下，能够构成为，使被支承于支承部件50的物品90移动至容纳部15的外部的情况下，取代排出时上升控制的执行后执行避让控制及排出时下降控制的结构，以支承部60从底部94向下方v2离开的方式使支承部件50下降的控制的执行后执行避让控制及排出时下降控制。
64.(4)上述的在各实施方式中，以实现支承状态的情况下物品90的底部94被比支承部60靠上方v1地配置的状态下使支承部件50进入物品90的升降路径7的结构为例进行了说明。但是，本技术不限于这样的结构，可以是如下结构：在支承部60的上表面(例如，倾斜面60a的至少一部分)形成向随着朝向升降路径7的一侧而朝向下方v2的方向倾斜的倾斜面，物品90的底部94被配置于与该倾斜面相同的高度的状态下使支承部件50进入物品90的升降路径7。该情况下，构成为，随着支承部件50进入升降路径7，由于倾斜面和物品90的底部94的接触，朝向上方v1的力作用于底部94，物品90的姿势从保持状态下的姿势变化成支承状态下的姿势来实现支承状态。
65.(5)上述的在各实施方式中，以一对支承部件50被沿车体前后方向x排列地配置的结构为例进行了说明。但是，本技术不限于这样的结构，也可以是一对支承部件50被沿车体左右方向y排列地配置、一对支承部件50被以在车体左右方向y上互相接近及离开的方式驱动的结构。该情况下，车体左右方向y相当于“第1方向”，车体前后方向x相当于“第2方向”。
66.(6)上述的在各实施方式中，以支承装置40具备一对支承部件50的结构为例进行了说明。但是，本技术不限于这样的结构，例如，也可以是支承装置40仅具备一个支承部件50的结构。
67.(7)上述的在各实施方式中，以保持状态下底面部90c被配置成沿着水平面h的结构、即保持状态下的物品90相对于水平面h的倾斜角度a为0度的结构为例进行了说明。但是，本技术不限于这样的结构，也可以是保持状态下的倾斜角度a比0度大的角度(但是与支承状态下的倾斜角度a不同的角度)的结构。
68.(8)另外，上述各实施方式中公开的结构，只要不产生矛盾就也能够与其他实施方式中公开的结构组合应用(包括作为其他实施方式说明的实施方式彼此的组合)。关于其他结构，本说明书中公开的实施方式在所有的方面都只不过是例示。因此，能够在不脱离本技术的宗旨的范围内适当地进行各种改变。
69.〔上述实施方式的概要〕以下，对上述内容中说明的搬运车的概要进行说明。
70.一种搬运车，前述搬运车搬运物品，其特征在于，具备主体部、保持部、升降装置、支承装置，前述主体部沿移动路径移动，并且具备容纳前述物品的容纳部，前述保持部保持前述物品，前述升降装置使前述保持部相对于前述主体部升降，前述支承装置支承被容纳于前述容纳部的前述物品，前述支承装置具备从下方支承前述物品的支承部件、驱动前述
支承部件的支承驱动部，前述支承驱动部在前述保持部由于前述升降装置而升降从而被保持于前述保持部的前述物品在前述容纳部的内部和外部之间移动的情况下，呈使前述支承部件从前述物品的升降路径避让的避让状态，在前述物品被容纳于前述容纳部的情况下，呈使前述支承部件进入前述升降路径而借助前述支承部件从下方支承前述物品的支承状态，前述支承部件具备在前述支承状态下接触前述物品的底部的支承部，将前述底部从前述支承部离开而前述物品被保持于前述保持部的状态设为保持状态，前述支承部形成为，前述支承状态下的前述物品相对于水平面的倾斜角度与前述保持状态下的前述物品相对于水平面的倾斜角度不同。
71.根据本结构，物品被容纳于容纳部的情况下，能够在物品的底部被支承部接触支承的支承状态下使搬运车行进，所以能够适当地限制搬运车的行进中物品脱落至容纳部的外部。并且，根据本结构，以支承状态下的物品相对于水平面的倾斜角度(以下简称作“倾斜角度”)与保持状态下的倾斜角度不同的方式形成支承部，所以能够使支承状态下的倾斜角度为与适合搬运车的行进时的物品的姿势对应的倾斜角度，且使保持状态下的倾斜角度为与在移载对象部位所要求的物品的姿势对应的倾斜角度。由此，能够在搬运车的行进时以适合搬运车的行进时的姿势将物品在容纳部内支承，且在物品在保持部和移载对象部位之间的移载时使配置于移载对象部位的物品的姿势为该在移载对象部位所要求的姿势。另外，对于设置有限制物品从容纳部脱落的限制体(落下防止体等)的搬运车应用本技术的技术的情况下，通过将该限制体作为支承部件利用，能够抑制装置结构的复杂化且能够实现本技术的搬运车。
72.这里，优选地，前述升降装置具备使前述保持部升降的升降驱动部，将比前述容纳部靠下方配置的前述物品容纳于前述容纳部的情况下，前述升降驱动部执行容纳时上升控制后，前述支承驱动部执行进入控制，之后，前述升降驱动部执行容纳时下降控制，前述容纳时上升控制是，前述避让状态下使保持着前述物品的前述保持部上升而使得前述底部被比前述支承部靠上方地配置的控制，前述进入控制是，使前述支承部件进入前述升降路径而使得前述支承部被配置于前述底部的下方的控制，前述容纳时下降控制是，使前述保持部下降而使得前述底部接触前述支承部的控制。
73.根据本结构，将比容纳部靠下方地配置的物品容纳于容纳部的情况下，按顺序执行容纳时上升控制、进入控制、及容纳时下降控制，由此，能够避免与支承部件的干涉且能够在使物品上升至容纳部的内部后使物品下降来实现支承状态。进行进入控制时，底部被比支承部靠上方地配置，所以能够避免底部与支承部的摩擦产生的振动、灰尘，且能够为了实现支承状态而使支承部件进入物品的升降路径。
74.如上所述，将比前述容纳部靠下方配置的前述物品容纳于前述容纳部的情况下，前述升降驱动部执行容纳时上升控制后，前述支承驱动部执行进入控制，之后，前述升降驱动部执行容纳时下降控制，在这样的结构中，优选地，使未保持前述物品的前述保持部从前述容纳部的外部上升至内部的情况下，前述升降驱动部使前述保持部沿一方向从前述保持部的当前的位置上升至前述容纳部的内部的基准位置后，将前述保持部维持在前述基准位置。
75.根据本结构，能够使使未保持物品的保持部从容纳部的外部上升至内部的情况下的保持部的升降控制简单。
76.上述的各结构的搬运车中，前述升降装置具备使前述保持部升降的升降驱动部，使被支承于前述支承部件的前述物品移动至前述容纳部的外部的情况下，前述升降驱动部执行排出时上升控制后，前述支承驱动部执行避让控制，之后，前述升降驱动部执行排出时下降控制，前述排出时上升控制是，使前述保持部上升而使得前述底部从上方离开前述支承部的控制，前述避让控制是，使前述支承部件从前述升降路径避让而呈前述避让状态的控制，前述排出时下降控制是，使保持着前述物品的前述保持部下降而使得前述物品被配置于前述容纳部的外部的控制。
77.根据本结构，使被支承于支承部件的物品移动至容纳部的外部的情况下，按顺序执行排出时上升控制、避让控制、及排出时下降控制，由此，在使物品上升而使得底部从支承部离开后，能够避免与支承部件的干涉且能够在使物品下降至容纳部的外部。进行避让控制时，底部被从支承部向上方离开地配置，所以能够避免底部与支承部的摩擦产生的振动、灰尘，且能够为了实现避让状态而使支承部件从物品的升降路径避让。
78.如上所述，在使被支承于前述支承部件的前述物品移动至前述容纳部的外部的情况下，前述升降驱动部执行排出时上升控制后，前述支承驱动部执行避让控制，之后，前述升降驱动部执行排出时下降控制，在这样的结构中，优选地，使未保持前述物品的前述保持部从前述容纳部的内部下降至外部的目标位置的情况下，前述升降驱动部使前述保持部沿一方向从前述保持部的当前的位置下降至前述目标位置。
79.根据本结构，能够使使未保持物品的保持部从容纳部的内部下降至外部的情况下的保持部的升降控制简单。
80.上述的各结构的搬运车中，优选地，前述底部具备前述支承状态下接触前述支承部的平面状的底面部，前述保持状态下，前述底面部被配置成沿着水平面，前述支承装置具备借助前述支承驱动部沿第1方向互相接近及离开的一对前述支承部件，前述支承驱动部使一对前述支承部件沿前述第1方向互相离开而呈前述避让状态，使一对前述支承部件沿前述第1方向互相接近，将一对前述支承部件的各自的前述支承部配置于前述底面部的下方，将俯视时与前述第1方向正交的方向设为第2方向，将前述第2方向的一侧设为第2方向第1侧，一对前述支承部件的各自的前述支承部具备沿随着朝向前述第2方向第1侧而朝向下方的方向倾斜的倾斜面。
81.根据本结构，能够使保持状态下的物品的姿势为底面部沿着水平面的水平姿势，且能够使支承状态下的物品的姿势与倾斜面的倾斜方向对应地为物品的底面部倾斜的倾斜姿势。由此，通过对于在移载对象部位所要求的物品的姿势为水平姿势、适合搬运车的行进时的物品的姿势为倾斜姿势的情况应用本结构，能够在搬运车的行进时以适合搬运车的行进时的姿势将物品在容纳部内支承，且能够在保持部和移载对象部位之间的物品的移载时使配置于移载对象部位的物品的姿势为该在移载对象部位所要求的姿势。
82.此外，优选地，前述底部具备前述支承状态下接触前述支承部的平面状的底面部，前述保持状态下，前述底面部被配置成沿着水平面，前述支承装置具备借助前述支承驱动部沿第1方向互相接近及离开的一对前述支承部件，前述支承驱动部使一对前述支承部件沿前述第1方向互相离开而呈前述避让状态，使一对前述支承部件沿前述第1方向互相接近，将一对前述支承部件的各自的前述支承部配置于前述底面部的下方，一对前述支承部件的一方的前述支承部与另一方的前述支承部被配置于互不相同的高度。
83.根据本结构，能够使保持状态下的物品的姿势为底面部沿着水平面的水平姿势，且能够使支承状态下的物品的姿势为物品的底面部与一对支承部件的一方的支承部和另一方的支承部的高低差对应地倾斜的倾斜姿势。由此，通过对在移载对象部位所要求的物品的姿势为水平姿势、适合搬运车的行进时的物品的姿势为倾斜姿势的情况应用本结构，能够在搬运车的行进时以适合搬运车的行进时的姿势将物品在容纳部内支承，且能够在保持部和移载对象部位之间的物品的移载时使配置于移载对象部位的物品的姿势为该在移载对象部位所要求的姿势。
84.如上所述，在一对前述支承部件的一方的前述支承部和另一方的前述支承部被配置于互不相同的高度的结构中，优选地，一对前述支承部件的各自的前述支承部具备前述支承状态下沿着前述底面部的倾斜面。
85.根据本结构，支承状态下，能够将支承部和底面部的接触面积更大地确保而将物品稳定地支承。
86.上述的各结构的搬运车中，优选地，前述物品是在侧面具有开口部的容器，前述支承部形成为，前述支承状态下，以前述开口部朝向斜上方的姿势支承前述物品。
87.根据本结构，物品是在侧面具有开口部的容器的情况下，在支承状态下，能够将物品以被容纳于该物品的容纳物难以从开口部移动至物品的外部的姿势支承。
88.本技术的搬运车能够发挥上述各效果的至少一个即可。
89.附图标记说明1：搬运车2：移动路径7：升降路径10：主体部15：容纳部20：保持部30：升降装置40：支承装置50：支承部件60：支承部60a：倾斜面71：升降驱动部73：支承驱动部90：物品90b：侧面90c：底面部92：开口部94：底部a：倾斜角度h：水平面p2：第2位置(目标位置)
p4：第4位置(基准位置)v1：上方v2：下方x：车体前后方向(第1方向)y：车体左右方向(第2方向)y1：第1侧(第2方向第1侧)。