物品输送设备的制作方法

1.本发明涉及物品输送设备，所述物品输送设备具备：具备多个容纳物品的容纳部的物品容纳搁架；沿着沿所述物品容纳搁架的前表面的行进方向设定的有端的行进路径；输送所述物品的两台输送单元；对两台所述输送单元这二者进行控制的控制装置。


背景技术：

2.这样的物品输送设备的一例公开于日本特许第4273423号公报（专利文献1）中。以下，在背景技术的说明中示出于括弧内的符号是专利文献1的符号。
3.在专利文献1所公开的物品输送设备中，在两台输送单元（4a、4b）中的一台输送单元（4a）中产生了不能继续输送的异常的情况下，利用正常的输送单元（4b）推动所述异常的输送单元（4a）而使其退避至退避位置（t）。但是，在这期间，正常的输送单元（4b）不能进行输送作业，因此，作为设备整体，运转率降低。


技术实现要素：

4.发明要解决的课题鉴于所述实际状况，期望一种即使在两台输送单元中的一台产生了不能继续输送的异常的情况下，也能够将设备整体的运转率的降低抑制得少的物品输送设备。
5.用于解决课题的方案本公开的物品输送设备具备：具备多个容纳物品的容纳部的物品容纳搁架；沿着沿所述物品容纳搁架的前表面的行进方向设定的有端的行进路径；输送所述物品的两台输送单元；以及对两台所述输送单元这二者进行控制的控制装置，其中，两台所述输送单元的每一个具备：沿着所述行进路径行进的行进部；保持所述物品的保持部；以及在多个所述容纳部中的设为移载对象部位的所述容纳部和所述保持部之间进行所述物品的移载的移载部，两台所述行进部被构成为不能在所述行进路径上相互交错，将由于异常的产生而异常停止的所述输送单元设为异常单元，将能够正常地运转的所述输送单元设为正常单元，所述控制装置能够执行使两台所述正常单元以不相互干扰的方式进行运转的通常运转控制，并且，在将两台所述输送单元中的一方设为所述异常单元并且将另一方设为所述正常单元的情况下，能够执行第一异常时控制、退避控制、第二异常时控制，所述第一异常时控制是如下的控制：将所述正常单元能够不与所述异常单元相干扰地在与所述容纳部之间进行所述物品的移载的可移载范围设定为所述物品容纳搁架的一部分的范围，并且，将在所述可移载范围内所含的多个或单个所述容纳部设为所述移载
对象部位来使所述正常单元运转，所述退避控制是用于使所述异常单元移动至在所述行进路径的所述行进方向的端部区域设定的退避位置的控制，所述第二异常时控制是如下的控制：在使所述异常单元退避至所述退避位置的状态下，将所述可移载范围设定为比在所述第一异常时控制中设定的所述可移载范围宽的范围，并且，将在该可移载范围中所含的多个所述容纳部设为所述移载对象部位来使所述正常单元运转。
6.根据本结构，在两台输送单元中的一台由于异常的产生而异常停止的情况下，利用控制装置执行第一异常时控制。在该第一异常时控制中，将能够正常地运转的正常单元能够不与异常停止的异常单元相干扰地在与容纳部之间进行物品的移载的可移载范围设定为物品容纳搁架的一部分的范围。而且，将该可移载范围内所含的多个或单个容纳部设为移载对象部位来使正常单元运转。利用这样的结构，能够在不等待使异常单元移动至退避位置的情况下将正常单元限定于该正常单元能够运转的范围内来运转。因此，作为设备整体能够将运转率降低抑制得少。另外，进行退避控制，在异常单元移动至退避位置后，利用第二异常时控制的执行，能够将比在第一异常时控制中设定的可移载范围宽的范围中所含的多个容纳部设为移载对象部位来使正常单元运转。因此，在这一方面，作为设备整体也能够将运转率降低抑制得少。
7.本公开的技术的进一步的特征和优点通过参照附图叙述的以下的示例性且非限定性的实施方式的说明将变得更加明确。
附图说明
8.图1是物品输送设备的立体图。
9.图2是物品输送设备的平面图。
10.图3是输送单元的侧视图。
11.图4是物品输送设备的控制框图。
12.图5是执行通常运转控制时的控制图。
13.图6是执行第一异常时控制时的控制图。
14.图7是在退避控制的执行后执行第二异常时控制时的控制图。
15.图8是在行进路径中存在异物的情况下的控制图。
16.图9是不能掌握异常单元的当前位置的情况下的控制图。
17.图10是示出在物品输送设备中进行的控制顺序的流程图。
18.图11是示出退避控制的顺序的流程图。
19.图12是示出在第二实施方式的物品输送设备中进行的控制顺序的流程图。
具体实施方式
20.〔第一实施方式〕以下，对物品输送设备的第一实施方式进行说明。
21.〔物品输送设备的机械结构〕对物品输送设备的机械结构进行说明。如图1及图2所示，物品输送设备100具备：
具备多个容纳物品w的容纳部30的物品容纳搁架3；沿着沿物品容纳搁架3的前表面的行进方向x设定的有端的行进路径r；对物品w进行输送的两台输送单元u。“物品容纳搁架3的前表面”是设置有与该物品容纳搁架3的物品w的出入口相当的部分的面。更详细而言，是在输送单元u对设置于物品容纳搁架3的容纳部30移载物品w的情况下，在物品容纳搁架3的端部区域，被移载的物品w通过的假想面。在图示的例子中，一对物品容纳搁架3夹着行进路径r设置于相互相反侧。一对物品容纳搁架3的每一个在将其前表面朝向行进路径r的状态下，与行进路径r相邻地配置。
22.以下，将物品容纳搁架3和行进路径r排列的方向设为“排列方向y”。行进方向x和排列方向y在俯视图中正交。另外，将行进方向x中的一侧设为“行进方向第一侧x1”，将行进方向x中的另一侧设为“行进方向第二侧x2”。
23.物品容纳搁架3具备：在行进方向x及排列方向y上隔开规定间隔进行排列并且在各位置沿着上下方向配置的多个支柱31；将多个支柱31连结的多个连结部件32；构成用于容纳物品w的容纳部30的载置板33。物品w在被载置于载置板33的状态下容纳于容纳部30。在本实施方式中，多个容纳部30以在行进方向x及上下方向上排列的方式被配置。多个容纳部30在沿着排列方向y的排列方向y观察中，配置成在行进方向x及上下方向排列的格子状。
24.在本实施方式中，物品输送设备100具备：搬入成为向物品容纳搁架3的入库对象的物品w的搬入装置99；搬出成为来自物品容纳搁架3的出库对象的物品w的搬出装置98。搬入装置99及搬出装置98的每一个相对于物品容纳搁架3配置于行进方向x的外侧，并且，在排列方向y上相对于行进路径r相邻地配置。搬入装置99及搬出装置98的每一个构成为能够在与行进路径r上的输送单元u之间进行物品w的交接。入库对象的物品w利用搬入装置99从设备外部被搬入，从搬入装置99向输送单元u移交。而且，该物品w利用输送单元u向物品容纳搁架3的容纳部30移载。相反地，出库对象的物品w利用输送单元u从物品容纳搁架3的容纳部30被取出。而且，该物品w从输送单元u向搬出装置98移交，利用搬出装置98被搬出。在本例中，搬入装置99及搬出装置98由输送机构成。
25.在此，将两台输送单元u中的一方设为第一输送单元u1，将另一方设为第二输送单元u2。第一输送单元u1和第二输送单元u2配置于相同的行进路径r上。第一输送单元u1相对于第二输送单元u2被配置于行进方向第一侧x1。第二输送单元u2相对于第一输送单元u1被配置于行进方向第二侧x2。第一输送单元u1的结构和第二输送单元u2的结构相同。以下，在不特别区别第一输送单元u1和第二输送单元u2的情况下，有时将两者统称为“输送单元u”。
26.如图1～图3所示，第一输送单元u1具备：沿着行进路径r行进的第一行进部11；对物品w进行保持的第一保持部14；在多个容纳部30中的设为移载对象部位的容纳部30与第一保持部14之间进行物品w的移载的第一移载部15。第二输送单元u2也同样地具备第二行进部21、第二保持部24、第二移载部25。在本实施方式中，第一行进部11及第二行进部21的每一个相当于“行进部”。另外，第一保持部14及第二保持部24的每一个相当于“保持部”。另外，第一移载部15及第二移载部25的每一个相当于“移载部”。
27.两台行进部即第一行进部11和第二行进部21被构成为不能在行进路径r上相互交错。在本实施方式中，行进路径r具备沿着行进方向x延伸的行进轨道ra。第一行进部11和第二行进部21被构成为在相同的行进轨道ra上行进。此外，在本例中，沿着行进方向x延伸的引导轨道rb相对于行进轨道ra被配置于上方（参照图3）。引导轨道rb是对第一输送单元u1
及第二输送单元u2各自的上部进行引导的轨道。
28.如图3所示，在本实施方式中，第一输送单元u1具备：被设置为从第一行进部11向上方延伸的第一杆12、设置于第一杆12的上端且利用引导轨道rb沿着行进方向x被引导的第一被引导部13、被第一杆12支承且沿着第一杆12进行升降的第一升降部16。第一升降部16支承第一保持部14及第一移载部15。在本例中，第一升降部16被设置为相对于第一杆12向行进方向第二侧x2突出。
29.第一输送单元u1具备使第一行进部11沿着行进路径r行进的第一行进驱动部m1a、使第一升降部16沿着第一杆12升降的第一升降驱动部m1b。利用这样的结构，第一输送单元u1能够使能够保持物品w的第一保持部14移动至与沿着行进方向x及上下方向排列的多个容纳部30的每一个对应的位置。而且，在本例中，第一移载部15构成为：通过使第一保持部14相对于第一升降部16沿着排列方向y进退，从而能够将被第一保持部14保持的物品w向容纳部30移载，并且，能够取出容纳于容纳部30的物品w。
30.在本实施方式中，第一移载部15具备驱动第一保持部14的第一移载驱动部m1c。例如，第一移载驱动部m1c具备与第一保持部14连结的环状体及卷绕该环状体的旋转体、旋转驱动该旋转体的马达。在本例中，第一保持部14以载置物品w的方式构成，利用第一移载部15沿着排列方向y进退。即，第一保持部14构成叉式移载机的一部分。
31.第二输送单元u2也与第一输送单元u1同样地具备第二杆22、第二被引导部23、第二升降部26、第二行进驱动部m2a、及第二升降驱动部m2b。而且，第二移载部25也与第一移载部15同样地具备驱动第二保持部24的第二移载驱动部m2c。
32.在本实施方式中，第一输送单元u1及第二输送单元u2的每一个具备检测自己的当前位置的自位置检测部sp。自位置检测部sp设置于第一行进部11及第二行进部21的每一个。在本例中，第一输送单元u1所具备的自位置检测部sp检测从在行进路径r的行进方向第一侧x1的端部区域设定的第一原始位置hp1（参照图2）到第一行进部11的距离。由此，能够检测行进路径r中的第一输送单元u1的当前位置。第二输送单元u2所具备的自位置检测部sp也同样地检测从在行进路径r的行进方向第二侧x2的端部区域设定的第二原始位置hp2（图2参照）到第二行进部21的距离。由此，能够检测行进路径r中的第二输送单元u2的当前位置。自位置检测部sp能够使用例如旋转编码器构成。此外，如图2所示，第一原始位置hp1是第一输送单元u1不运转的情况下的该第一输送单元u1的待机位置，被设定于在排列方向y观察中不与物品容纳搁架3重复的位置。另外，第二原始位置hp2是第二输送单元u2不运转的情况下的该第二输送单元u2的待机位置，被设定于在排列方向y观察中不与物品容纳搁架3重复的位置。
33.在本实施方式中，物品输送设备100具备对行进方向x上的两台输送单元u的相对距离进行检测的相对距离检测部sl。在本例中，第一输送单元u1及第二输送单元u2这二者具备相对距离检测部sl。第一输送单元u1的相对距离检测部sl设置于第一行进部11。第二输送单元u2的相对距离检测部sl设置于第二行进部21。相对距离检测部sl能够利用例如激光测距仪构成。设置于第一行进部11的相对距离检测部sl向第二行进部21照射激光，对由第二行进部21反射的激光进行光接收，由此，检测从第一行进部11到第二行进部21的距离。设置于第二行进部21的相对距离检测部sl向第一行进部11照射激光，对由第一行进部11反射的激光进行光接收，由此，检测从第二行进部21到第一行进部11的距离。
34.另外，在本实施方式中，物品输送设备100具备对在行进路径r存在的的异物f（参照图8）进检测行的异物检测部sf。在此，在第一输送单元u1及第二输送单元u2这二者设置有异物检测部sf。第一输送单元u1的异物检测部sf将相对于第一行进部11在行进方向第二侧x2相邻的范围设为检测范围。例如，异物检测部sf能够由摄像头构成。在图3所示的例子中，第一输送单元u1的异物检测部sf设置于从第一杆12向行进方向第二侧x2突出的第一升降部16，将第一升降部16的下方设为检测范围。由此，能够检测在相对于第一行进部11在行进方向第二侧x2相邻的范围存在的异物f。另外，第二输送单元u2的异物检测部sf设置于从第二杆22向行进方向第一侧x1突出的第二升降部26，将第二升降部26的下方设为检测范围。由此，能够检测在相对于第二行进部21在行进方向第一侧x1相邻的范围存在的异物f。
35.〔物品输送设备的控制结构〕接着，对物品输送设备100的控制结构进行说明。
36.如图4所示，第一输送单元u1具备对第一输送单元u1的动作进行控制的第一控制器c1。第二输送单元u2具备对第二输送单元u2的动作进行控制的第二控制器c2。而且，物品输送设备100具备对两台输送单元u这二者进行控制的上位控制器ct。详细而言，上位控制器ct以如下方式构成：通过向第一控制器c1发送指令，从而控制第一输送单元u1，通过向第二控制器c2发送指令，从而控制第二输送单元u2。在本实施方式中，上位控制器ct相当于“控制装置”。
37.上位控制器ct统括地管理设备内的多个物品w的保管或移动等。上位控制器ct构成为能够利用有线或无线在与第一控制器c1及第二控制器c2之间进行通信。上位控制器ct、第一控制器c1及第二控制器c2例如具备微型计算机等处理器、存储器等外围电路等。而且，通过这些硬件和在计算机等处理器上执行的程序的协作，实现各功能。
38.在本实施方式中，物品输送设备100具备用于向上位控制器ct输入各种指令的操作部op。例如，作业者对操作部op进行操作来输入指令，由此，上位控制器ct基于该被输入的指令，控制第一输送单元u1及第二输送单元u2。操作部op例如具备能够输入指令的键盘或触摸面板等输入装置。
39.第一控制器c1接收来自上位控制器ct的指令，控制第一输送单元u1的动作。具体而言，第一控制器c1控制第一行进驱动部m1a、第一升降驱动部m1b及第一移载驱动部m1c中的至少一个。另外，第一控制器c1将由自位置检测部sp检测的第一输送单元u1的当前位置的信息、由相对距离检测部sl检测的第一输送单元u1和第二输送单元u2的相对距离的信息、及由异物检测部sf检测的存在于行进路径r的异物f（参照图8）的信息向上位控制器ct发送。
40.第二控制器c2接收来自上位控制器ct的指令，控制第二输送单元u2的动作。具体而言，第二控制器c2控制第二行进驱动部m2a、第二升降驱动部m2b及第二移载驱动部m2c中的至少一个。另外，第二控制器c2将由自位置检测部sp检测的第二输送单元u2的当前位置的信息、由相对距离检测部sl检测的第二输送单元u2和第一输送单元u1的相对距离的信息、及由异物检测部sf检测的存在于行进路径r的异物f（参照图8）的信息向上位控制器ct发送。
41.在本实施方式中，上位控制器ct制作示出设置于物品容纳搁架3的多个容纳部30中的能够移载物品w的容纳部30的控制图m，基于该控制图m控制两台输送单元u的每一个。
图5～图9是上位控制器ct制作的控制图m的图像。
42.在此，在物品输送设备100中，使用两台沿着有端的行进路径r行进的输送单元u输送物品w。因此，当在两台输送单元u中的一台输送单元u中产生不能继续输送的异常时，也对另一个输送单元u造成影响。本公开的物品输送设备100以如下方式构成：即使在两台输送单元u的哪一个中均未产生异常的情况或在两台输送单元u中的一台输送单元u中产生了异常的情况下等，也能够进行与各种状况对应的物品w的输送。以下，将由于异常的产生而异常停止的输送单元u设为异常单元ua，将能够正常地运转的输送单元u设为正常单元un，对在物品输送设备100中进行的控制进行说明。
43.如上述那样，图5～图9是上位控制器ct制作的控制图m的图像，上位控制器ct基于该控制图m控制输送单元u。在图5～图9的每一个中，在上方所示的矩阵表示排列方向y观察中的物品容纳搁架3。在此，示出沿着行进方向x及上下方向排列成格子状的多个容纳部30。另外，在图5～图9的每一个中，在矩阵（物品容纳搁架3）的下方示出俯视图中的行进路径r和输送单元u的示意图。在这些图中，物品容纳搁架3的行进方向x的位置和输送单元u的行进方向x的位置相互对应。此外，在本例中，如图1所示，以在排列方向y上夹着行进路径r而相互对置的方式配置一对物品容纳搁架3，但在图5～图9中，示出一对物品容纳搁架3中的一个。
44.如图5所示，上位控制器ct能够执行使两台正常单元un以不相互干扰的方式运转的通常运转控制。在本实施方式中，上位控制器ct在通常运转控制中，将物品容纳搁架3的一部分容纳部30设定为成为用于在两台输送单元u彼此间进行物品w的交接的中继部位的中继用容纳部30r。在本例中，上位控制器ct将在物品容纳搁架3的行进方向x的中间区域设置的容纳部30设定为中继用容纳部30r。在本例中，在物品容纳搁架3的行进方向x的中央位置沿上下方向排列的一列中的所有的容纳部30被设定为中继用容纳部30r。在图5～图9中，在物品容纳搁架3的一部分中由粗框包围的范围示出物品容纳搁架3的行进方向x的中心。而且，在对该粗框的范围标注斜线的情况下，示出该粗框的范围的多个容纳部30被设定为中继用容纳部30r。
45.中继用容纳部30r如以下那样被利用。例如，在将第一输送单元u1输送的物品w向配置于比中继用容纳部30r靠行进方向第二侧x2的容纳部30移载的情况下，首先，第一输送单元u1向中继用容纳部30r移载物品w，第二输送单元u2取出这样容纳于中继用容纳部30r的物品w并向目的的容纳部30移载。
46.上位控制器ct在通常运转控制中，将能够利用两台正常单元un的任一个移载物品w的可移载范围rt设定成物品容纳搁架3的全部范围。即，在通常运转控制中，物品容纳搁架3中的所有的容纳部30能够成为移载对象部位。
47.如图6及图7所示，上位控制器ct在将两台输送单元u中的一方设为异常单元ua且将另一方设为正常单元un的情况下，能够执行第一异常时控制、退避控制、第二异常时控制。在图示的例子中，将第一输送单元u1设为异常单元ua，将第二输送单元u2设为正常单元un。但是，也有时与上述相反地将第二输送单元u2设为异常单元ua并且将第一输送单元u1设为正常单元un。
48.图6示出上位控制器ct执行第一异常时控制时的控制图m。第一异常时控制为如下控制：将正常单元un能够不与异常单元ua相干扰地在与容纳部30之间进行物品w的移载的
可移载范围rt设定为物品容纳搁架3的一部分的范围，并且，将可移载范围rt内所含的多个或单个容纳部30设为移载对象部位来使正常单元un运转。上位控制器ct在第一异常时控制中，将物品容纳搁架3中的可移载范围rt以外的范围设定为禁止物品w的移载的移载禁止范围rp。在图6所示的物品容纳搁架3中，被着色的范围是移载禁止范围rp，未被着色的范围是可移载范围rt。
49.在本实施方式中，上位控制器ct基于正常单元un的当前位置和异常单元ua的当前位置，设定正常单元un能够不与异常单元ua相干扰地在行进路径r上行进的范围即可行进范围rr。而且，可移载范围rt的行进方向x的范围基于可行进范围rr被设定。即，在可行进范围rr内，设置有沿上下方向排列的所有的容纳部30的范围被设定为可移载范围rt。正常单元un的当前位置能够由设置于正常单元un的自位置检测部sp检测。在此，通常情况下，异常单元ua的当前位置能够由设置于异常单元ua的自位置检测部sp检测。但是，在产生于异常单元ua的异常的种类不明确的情况下等，有在自位置检测部sp中也产生异常的可能性，因此，设置于异常单元ua的自位置检测部sp的可靠性低。因此，在本实施方式中，上位控制器ct基于正常单元un的当前位置和相对距离检测部sl的检测结果，检测异常单元ua停止的位置即异常停止位置ps（当前位置）。而且，上位控制器ct基于该异常停止位置ps，设定正常单元un能够不与异常单元ua相干扰地在行进路径r上行进的范围即可行进范围rr。即，在本实施方式中，利用设置于正常地运转的正常单元un的相对距离检测部sl，根据当前位置已知的正常单元un和异常单元ua的位置关系，检测异常单元ua的当前位置（异常停止位置ps）。由此，即使在两台输送单元u中的一台中产生了异常的情况下，也能够精度良好地检测两台输送单元u各自的当前位置。
50.在此，在两台输送单元u中的一台中产生了不能继续输送的异常的情况下，不能进行在两台输送单元u的相互间的物品w的交接，中继用容纳部30r无法作为中继用发挥作用。因此，在本实施方式中，上位控制器ct在第一异常时控制中解除中继用容纳部30r（参照图5）的设定。由此，上位控制器ct通过解除中继用容纳部30r的设定，从而能够将被设定为中继用容纳部30r的容纳部30作为用于容纳物品w的通常的容纳部30进行利用，能够相应地提高物品容纳搁架3的容纳效率。在本实施方式中，在物品容纳搁架3中的设定中继用容纳部30r的范围处于在行进方向x上比异常单元ua靠正常单元un的一侧（在图示的例子中为行进方向第二侧x2）的情况下，上位控制器ct使被设定为中继用容纳部30r的容纳部30包含在可移载范围rt中。
51.图7示出上位控制器ct在执行退避控制之后执行第二异常时控制时的控制图m。退避控制是用于使异常单元ua向在行进路径r的行进方向x的端部区域设定的退避位置pe移动的控制。在本实施方式中，退避位置pe被设定成在将物品容纳搁架3的全部范围中所含的多个容纳部30作为移载对象部位来使正常单元un运转的情况下不与正常单元un相干扰的位置。在此，退避位置pe被设定成在排列方向y观察中不与物品容纳搁架3重复的位置。在本实施方式中，将上述的输送单元u的原始位置hp设为退避位置pe。具体而言，在第一输送单元u1为异常单元ua的情况下，将第一原始位置hp1设为该异常单元ua的退避位置pe，在第二输送单元u2为异常单元ua的情况下，将第二原始位置hp2设为该异常单元ua的退避位置pe。
52.在退避控制中，尽可能利用异常单元ua的行进部的驱动力进行异常单元ua向退避位置pe的移动。具体而言，在异常单元ua的行进部、在此第一输送单元u1的第一行进部11正
常地运转的情况下，上位控制器ct向作为异常单元ua的第一输送单元u1进行指令，使用第一行进部11的驱动力向退避位置pe移动。在本实施方式中，上位控制器ct在开始第一异常时控制的执行之后，在第一异常时控制的执行中执行退避控制。而且，上位控制器ct使异常单元ua移动至退避位置pe之后，与第一异常时控制连续地转换到第二异常时控制。在本例中，上位控制器ct在判定为异常单元ua移动至退避位置pe之后，结束第一异常时控制而开始第二异常时控制。由此，能够抑制产生输送单元u不运转的期间，作为设备整体能够将运转率降低抑制得少。
53.第二异常时控制为如下控制：在使异常单元ua退避至退避位置pe的状态下，将物品容纳搁架3的全部范围中所含的多个容纳部30设为移载对象部位来使正常单元un运转。在本实施方式中，上位控制器ct在第二异常时控制中，与上述的第一异常时控制的情况同样地，解除中继用容纳部30r（参照图5）的设定。因此，上位控制器ct在第二异常时控制中，将物品容纳搁架3的全部范围设定为可移载范围rt。
54.在此，在本实施方式中，上位控制器ct在两台输送单元u中的一台异常停止的情况下，进行判定是否能够执行第一异常时控制的可执行判定，在判定为能够执行第一异常时控制的情况下，自动地执行第一异常时控制。
55.如参照图3上述的那样，设置于第一输送单元u1的异物检测部sf将相对于第一行进部11在行进方向第二侧x2相邻的范围设为检测范围，设置于第二输送单元u2的异物检测部sf将相对于第二行进部21在行进方向第一侧x1相邻的范围设为检测范围。而且，例如，在第一输送单元u1及第二输送单元u2的任一个成为异常单元ua的情况下，正常单元un一边在不与异常单元ua相干扰的范围向异常单元ua的一侧缓慢地行进，一边利用异物检测部sf进行异物f的有无的检测。由此，在比异常单元ua靠正常单元un侧的全部区域中，在行进路径r存在异物f的情况下，能够检测该异物f。这样，物品输送设备100具备异物检测部sf，该异物检测部sf在两台输送单元u中的一台中产生了异常的情况下，在比异常单元ua靠正常单元un侧检测存在于行进路径r的异物f。
56.在本实施方式中，用于在上述的可执行判定中判定为能够执行第一异常时控制的条件中包含利用异物检测部sf未检测到异物f（参照图8）及检测到异常单元ua的位置。即，在本实施方式中，上位控制器ct将利用异物检测部sf未检测到异物f（参照图8）及检测到异常单元ua的位置这二者作为条件，执行第一异常时控制。
57.例如，如图8所示，上位控制器ct在检测到在比异常单元ua靠正常单元un的一侧（在此为比第一输送单元u1靠行进方向第二侧x2）存在异物f的情况下，将物品容纳搁架3的全部范围设定为移载禁止范围rp，不执行第一异常时控制。异物f例如是在输送中落下的物品w等。在图8中，作为异物f，示例了物品w，但在设备内使用的器械或工具等也成为异物f的对象。在本实施方式中，上位控制器ct在行进路径r中的夹着异常单元ua而与正常单元un相反侧存在异物f的情况下，判断为能够利用正常单元un输送物品w，执行第一异常时控制。例如，在第一输送单元u1为异常单元ua的情况下，在比该第一输送单元u1靠行进方向第一侧x1存在异物f的情况下，不对比第一输送单元u1靠行进方向第二侧x2的第二输送单元u2的运转造成影响，因此，上位控制器ct执行第一异常时控制。
58.另外，例如，如图9所示，上位控制器ct在未适当地检测到异常单元ua的位置的情况下，将物品容纳搁架3的全部范围设定为移载禁止范围rp，不执行第一异常时控制。在未
适当地检测到异常单元ua的位置的情况下，异常单元ua的当前位置不确定，当在这样的状态下使正常单元un运转时，存在正常单元un与异常单元ua相干扰的可能性。通过将检测到异常单元ua的位置设为用于执行第一异常时控制的条件之一，从而能够避免上述那样正常单元un和异常单元ua相干扰。
59.接着，参照图10的流程图对上位控制器ct进行的控制的顺序进行说明。
60.首先，上位控制器ct判断在输送单元u中是否产生了异常（步骤＃1）。该判断基于来自第一输送单元u1的第一控制器c1及第二输送单元u2的第二控制器c2的异常的通知来进行。上位控制器ct在判断为在输送单元u中产生了异常的情况下（步骤＃1：是），判断该异常是否为两台输送单元u中的一台的异常（步骤＃2）。上位控制器ct在判断为是一台的异常的情况下（步骤＃2：是），判断在行进路径r中是否存在异物f（步骤＃3）。如上述那样，该异物f的有无的判断基于正常单元un的异物检测部sf的检测结果来进行。上位控制器ct在判断为在行进路径r中不存在异物f的情况下（步骤＃3：是），判断是否能够掌握异常单元ua的当前位置（步骤＃4）。如上述那样，该判断根据是否能够基于正常单元un的当前位置和相对距离检测部sl的检测结果检测异常单元ua的当前位置来进行。上位控制器ct在判断为能够掌握异常单元ua的当前位置的情况下（步骤＃4：是），开始第一异常时控制（步骤＃5）。此外，上位控制器ct在步骤＃2、＃3、＃4的任一个中判断为“否”的情况下，报知不能进行设备的运转（步骤＃12），结束程序。
61.上位控制器ct开始第一异常时控制后，执行退避控制（步骤＃6）。该退避控制的内容使用图11在后面说明。然后，上位控制器ct判断退避控制是否完成（步骤＃7）。上位控制器ct在判断为退避控制完成的情况下（步骤＃7：是），结束第一异常时控制（步骤＃8），并且，开始第二异常时控制（步骤＃9）。然后，上位控制器ct判断异常单元ua是否恢复（步骤＃10）。该判断基于在恢复前作为异常单元ua的输送单元u的控制器（第一控制器c1或第二控制器c2）进行的恢复了的意思的通知来进行，或者基于作业者进行的向操作部op的输入来进行。上位控制器ct在判断为异常单元ua恢复了的情况下（步骤＃10：是），结束第二异常时控制（步骤＃11），结束程序。
62.在退避控制（步骤＃6）中，如图11所示，上位控制器ct首先判断异常单元ua是否能够行进（步骤＃61）。在异常单元ua能够行进的情况下（步骤＃61：是），上位控制器ct开始异常单元ua向退避位置pe的行进（步骤＃62）。而且，如果异常单元ua到达退避位置pe（步骤＃63：是），则完成退避控制。另一方面，在异常单元ua不能行进的情况下（步骤＃61：否），上位控制器ct停止第一异常时控制中的正常单元un的动作（步骤＃64）。即，临时停止第一异常时控制。而且，上位控制器ct对作业者进行引导，以使得使异常单元ua向退避位置pe移动（步骤＃65）。该引导利用例如显示部的显示或声音输出部的声音输出等进行。在该情况下，异常单元ua向退避位置pe的移动利用与异常单元ua的行进部的驱动力不同的驱动力进行。在此，“不同的驱动力”是由异常单元ua以外的装置或作业者等提供生的。例如，可以将正常单元un连结于异常单元ua并且利用正常单元un的行进部的驱动力使异常单元ua移动。另外，作业者进入行进路径r并推动异常单元ua而使其移动至退避位置pe也可以。而且，如果异常单元ua到达退避位置pe（步骤＃63：是），则完成退避控制。优选的是，例如，在退避位置pe设置检测异常单元ua到达的传感器，基于该传感器的检测结果进行异常单元ua到达退避位置pe的判断。另外，也可以基于异常单元ua的控制器（第一控制器c1或第二控制器c2）进
行的、异常单元ua移动至退避位置pe的意思的通知或者基于使用了操作部op的作业者进行的向退避位置pe的移动完成的意思的输入操作来进行。
63.〔第二实施方式〕接着，对第二实施方式的物品输送设备100进行说明。在本实施方式中，与上述第一实施方式相比，用于执行第一异常时控制的条件不同。以下，主要说明与上述第一实施方式不同的方面。没有特别说明的方面与上述第一实施方式是同样的。
64.在本实施方式中，上位控制器ct在两台输送单元u中的一台异常停止的情况下，成为报知该意思并且能够受理第一异常时控制的执行指令的状态，在受理了执行指令的情况下，执行第一异常时控制。在本例中，上位控制器ct经由操作部op受理执行指令（参照图4）。具体而言，作业者对操作部op进行操作而输入执行指令，由此，上位控制器ct受理该执行指令而执行第一异常时控制。优选在受理执行指令的情况下，在操作部op的显示画面中显示第一异常时控制的执行指令的受理画面。
65.接着，参照图12的流程图，对在本实施方式中上位控制器ct进行的控制的顺序进行说明。
66.上位控制器ct判断在输送单元u中是否产生了异常（步骤＃21）。上位控制器ct在判断为在输送单元u中产生了异常的情况下（步骤＃21：是），判断该异常是否为两台输送单元u中的一台的异常（步骤＃22）。上位控制器ct在判断为不是一台的异常的情况下，即，在判断为两台输送单元u异常的情况下（步骤＃22：否），报知不能进行设备的运转（步骤＃31），结束程序。上位控制器ct在判断为是一台的异常的情况下（步骤＃22：是），成为能够受理第一异常时控制的执行指令的状态，判断是否有执行指令（步骤＃23）。而且，上位控制器ct在判断为有执行指令的情况下（步骤＃23：是），开始第一异常时控制（步骤＃24）。另一方面，上位控制器ct在没有执行指令的情况下（步骤＃23：否），结束程序。开始第一异常时控制之后的程序与上述第一实施方式的情况是同样的，因此，省略说明。
67.〔其它的实施方式〕接着，对物品输送设备的其它的实施方式进行说明。
68.（1）在上述的实施方式中，对上位控制器ct开始第一异常时控制的执行后，在第一异常时控制的执行中执行退避控制的例子进行了说明。但是，不限定于这样的例子，上位控制器ct也可以在第一异常时控制结束后执行退避控制。
69.（2）在上述的实施方式中，对上位控制器ct基于正常单元un的当前位置和相对距离检测部sl的检测结果来检测异常单元ua停止的位置即异常停止位置ps（当前位置）的例子进行了说明。但是，不限定于这样的例子，上位控制器ct也可以在异常单元ua的自位置检测部sp正常的情况下，利用该自位置检测部sp检测异常单元ua的异常停止位置ps（当前位置）。
70.（3）在上述的实施方式中，对异物检测部sf设置于第一输送单元u1及第二输送单元u2这二者的例子进行了说明。但是，不限定于这样的例子，异物检测部sf只要设置于适于检测存在于行进路径r的异物f的位置即可。例如，异物检测部sf可以设置于物品容纳搁架3，或者也可以设置于设备的顶棚或地板面。此外，也能够作成为在物品输送设备100未设置异物检测部sf的结构。
71.（4）在上述的实施方式中，对上位控制器ct在通常运转控制中将物品容纳搁架3的
一部分容纳部30设定为中继用容纳部30r的例子进行了说明。但是，不限定于这样的例子，上位控制器ct也可以在通常运转控制中不设定中继用容纳部30r。
72.（5）在上述的实施方式中，对退避位置pe被设定成在排列方向y观察中不与物品容纳搁架3重复的位置的例子进行了说明。但是，不限定于这样的例子，退避位置pe也可以被设定成在排列方向y观察中与物品容纳搁架3重复的位置。
73.（6）在上述的实施方式中，对第一保持部14以载置物品w的方式构成且构成为利用第一移载部15沿排列方向y进退的叉式的例子进行了说明。但是，不限定于这样的例子，第一移载部15只要能够在第一保持部14和容纳部30之间移载物品w即可。作为一例，也可以将第一保持部14固定成不能在排列方向y上移动且第一移载部15具备相对于第一保持部14配置于行进方向x的两侧并且沿排列方向y进退的进退臂。在该情况下，进退臂从行进方向x的两侧保持被第一保持部14保持的物品w或被容纳部30保持的物品w并使其沿排列方向y移动。由此，第一移载部15被构成为在第一保持部14和容纳部30之间移载物品w。
74.（7）在上述的实施方式中，对将搬入装置99及搬出装置98的每一个相对于物品容纳搁架3配置于行进方向x的外侧的例子进行了说明。但是，不限定于这样的例子，搬入装置99及搬出装置98的至少一方也可以配置于物品容纳搁架3的行进方向x的中间区域。在该情况下，例如，物品容纳搁架3具备沿行进方向x分割配置的多个搁架，在多个搁架的行进方向x之间配置搬入装置99及搬出装置98中的至少一方。
75.（8）此外，在上述的实施方式中公开的结构只要不产生矛盾，也能够与在其它的实施方式中公开的结构组合来应用。关于其它的结构，在本说明书中公开的实施方式在所有的方面只不过是示例。因此，能够在不脱离本公开的宗旨的范围内适当进行各种改变。
76.〔上述实施方式的概要〕以下，对在上述中说明的物品输送设备进行说明。
77.一种物品输送设备，具备：具备多个容纳物品的容纳部的物品容纳搁架；沿着沿所述物品容纳搁架的前表面的行进方向设定的有端的行进路径；输送所述物品的两台输送单元；以及对两台所述输送单元这二者进行控制的控制装置，其中，两台所述输送单元的每一个具备：沿着所述行进路径行进的行进部；保持所述物品的保持部；以及在多个所述容纳部中的设为移载对象部位的所述容纳部和所述保持部之间进行所述物品的移载的移载部，两台所述行进部被构成为不能在所述行进路径上相互交错，将由于异常的产生而异常停止的所述输送单元设为异常单元，将能够正常地运转的所述输送单元设为正常单元，所述控制装置能够执行使两台所述正常单元以不相互干扰的方式进行运转的通常运转控制，并且，在将两台所述输送单元中的一方设为所述异常单元并且将另一方设为所述正常单元的情况下，能够执行第一异常时控制、退避控制、第二异常时控制，所述第一异常时控制是如下的控制：将所述正常单元能够不与所述异常单元相干扰地在与所述容纳部之间进行所述物品的移载的可移载范围设定为所述物品容纳搁架的
一部分的范围，并且，将所述可移载范围内所含的多个或单个所述容纳部设为所述移载对象部位来使所述正常单元运转，所述退避控制是用于使所述异常单元移动至在所述行进路径的所述行进方向的端部区域设定的退避位置的控制，所述第二异常时控制是如下的控制：在使所述异常单元退避至所述退避位置的状态下，将所述可移载范围设定为比在所述第一异常时控制中设定的所述可移载范围宽的范围，并且，将该可移载范围中所含的多个所述容纳部设为所述移载对象部位来使所述正常单元运转。
78.根据本结构，在两台输送单元中的一台由于异常的产生而异常停止的情况下，利用控制装置执行第一异常时控制。在该第一异常时控制中，将能够正常地运转的正常单元能够不与异常停止的异常单元相干扰地在与容纳部之间进行物品的移载的可移载范围设定为物品容纳搁架的一部分的范围。而且，将该可移载范围内所含的多个或单个容纳部设为移载对象部位来使正常单元运转。利用这样的结构，不等待使异常单元移动至退避位置就能够将正常单元限定于该正常单元能够运转的范围内进行运转。因此，作为设备整体能够将运转率降低抑制得少。另外，进行退避控制，在异常单元移动至退避位置后，利用第二异常时控制的执行，能够将比在第一异常时控制中设定的可移载范围宽的范围中所含的多个容纳部设为移载对象部位来使正常单元运转。因此，在这一方面，作为设备整体也能够将运转率降低抑制得少。
79.在此，优选的是，所述控制装置在开始所述第一异常时控制的执行之后，在所述第一异常时控制的执行中执行所述退避控制。
80.根据本结构，能够在第一异常时控制的执行中使异常单元移动至退避位置，在使异常单元移动至退避位置后，能够与第一异常时控制连续地转换至第二异常时控制。因此，根据本结构，能够抑制产生输送单元不运转的期间，作为设备整体能够将运转率降低抑制得少。
81.另外，优选的是，具备对所述行进方向上的两台所述输送单元的相对距离进行检测的相对距离检测部，所述控制装置基于所述正常单元的当前位置和所述相对距离检测部的检测结果，检测所述异常单元停止的位置即异常停止位置，基于该异常停止位置，设定所述正常单元能够不与所述异常单元相干扰地在所述行进路径上行进的范围即可行进范围，所述可移载范围的所述行进方向的范围基于所述可行进范围被设定。
82.根据本结构，能够基于正常单元的当前位置和两台输送单元的相对距离，设定可移载范围。因此，能够适当地设定可移载范围。
83.另外，优选的是，在所述退避控制中，利用所述异常单元的所述行进部的驱动力或与其不同的驱动力进行所述异常单元向所述退避位置的移动，所述控制装置在判定为所述异常单元移动至所述退避位置之后，结束所述第一异常时控制而开始所述第二异常时控制。
84.根据本结构，能够利用与此时的状况对应的适当的单元实现异常单元向退避位置的移动。另外，在判定为异常单元移动至退避位置之后，开始第二异常时控制，因此，能够避免正常单元和异常单元的干扰，适当地执行第二异常时控制。
85.另外，优选的是，所述控制装置在所述通常运转控制中将所述物品容纳搁架的一
部分所述容纳部设定为成为用于在两台所述输送单元彼此间进行所述物品的交接的中继部位的中继用容纳部，在所述第一异常时控制及所述第二异常时控制中解除所述中继用容纳部的设定。
86.根据本结构，在执行第一异常时控制及第二异常时控制的情况下，能够将中继用容纳部作为用于容纳物品的通常的容纳部进行利用，相应地能够提高物品容纳搁架的容纳效率。
87.另外，优选地是，所述控制装置在两台所述输送单元中的一台异常停止的情况下，成为报知该意思并且能够受理所述第一异常时控制的执行指令的状态，在受理了所述执行指令的情况下，执行所述第一异常时控制。
88.根据本结构，例如，利用作业者进行的执行指令的输入，控制装置执行第一异常时控制。因此，在该情况下，在基于作业者的判断而判断为需要的情况下，能够执行第一异常时控制。
89.另外，优选的是，与上述那样所述控制装置受理所述执行指令的结构不同地，所述控制装置在两台所述输送单元中的一台异常停止的情况下，进行判定是否能够执行所述第一异常时控制的可执行判定，在判定为能够执行所述第一异常时控制的情况下，自动地执行所述第一异常时控制。
90.根据本结构，控制装置在通过进行可执行判定而判断为能够执行第一异常时控制的情况下，自动地执行第一异常时控制，在不是这样的情况下，能够不执行第一异常时控制。因此，根据本结构，能够节省作业者等的工时并迅速地执行第一异常时控制。因此，作为设备整体能够将运转率降低抑制得更少。
91.另外，优选的是，在所述控制装置进行所述可执行判定的结构中，具备异物检测部，所述异物检测部在比所述异常单元靠所述正常单元侧检测存在于所述行进路径的异物，在所述可执行判定中用于判定为能够执行所述第一异常时控制的条件中包含利用所述异物检测部未检测到所述异物及检测到所述异常单元的位置。
92.在比异常单元靠正常单元侧，在行进路径中存在异物的情况下，存在沿着行进路径移动的正常单元与该异物相干扰的可能性。另外，当异常单元的位置不明确时，存在沿着行进路径移动的正常单元与异常单元相干扰的可能性。但是，根据本结构，控制装置至少将利用异物检测部未检测到异物及检测到异常单元的位置这二者作为条件，判定为能够执行第一异常时控制。因此，根据本结构，能够避免正常单元与异物或异常单元相干扰，并且适当地执行第一异常时控制。
93.产业上的可利用性本公开的技术能够利用于物品输送设备，该物品输送设备具备：具备多个容纳物品的容纳部的物品容纳搁架、沿着沿所述物品容纳搁架的前表面的行进方向设定的有端的行进路径、输送所述物品的两台输送单元、对两台所述输送单元这二者进行控制的控制装置。
94.符号说明100：物品输送设备u：输送单元ua：异常单元
un：正常单元3：物品容纳搁架30：容纳部30r：中继用容纳部11：第一行进部（行进部）14：第一保持部（保持部）15：第一移载部（移载部）21：第二行进部（行进部）24：第二保持部（保持部）25：第二移载部（移载部）ct：上位控制器（控制装置）sf：异物检测部sl：相对距离检测部w：物品f：异物pe：退避位置ps：异常停止位置r：行进路径rr：可行进范围rt：可移载范围x：行进方向y：排列方向。