一种新型具有柔性码垛功能的码垛机器人

1.本实用新型涉及机械制造技术领域，特别涉及一种新型具有柔性码垛功能的码垛机器人。


背景技术：

2.为解决现有码垛机器人一机多产品、一机多线等情况，码垛机器人本身无法对对象进行识别，一旦产品发生频繁变换，机械手无法加紧定位产品导致产品脱落的问题。


技术实现要素：

3.为了克服上述技术问题，本实用新型提供了一种新型具有柔性码垛功能的码垛机器人。
4.本实用新型技术方案为：一种新型具有柔性码垛功能的码垛机器人，包括加紧装置、手座、小臂、大臂、底座，其特征在于，所述加紧装置通过法兰盘一与手座相连接，所述手座通过轴与小臂相连接，所述小臂通过法兰盘二与大臂相连接，所述大臂通过法兰盘三与底座相连接；所述手座通过轴与前保姿态拉杆相连接，所述前保姿态拉杆通过轴与三脚架相连接，所述三脚架通过轴与后保姿态拉杆相连接。
5.进一步的，所述的一种新型具有柔性码垛功能的码垛机器人，其特征在于所述加紧装置内部通过磁流变液与模块化顶针结构单元相连接；所述加紧装置通过丝杆与伺服电机一相连接。
6.本实用新型的有益效果为：
7.本实用新型一种新型具有柔性码垛功能的码垛机器人，在未加入磁场的时候，磁流变液处于液体状态，顶针根据产品的外形在外力的作用下进行伸缩，待模块化顶针与产品的外形吻合时，对磁流变液进行通电，磁流变液瞬间变成固态，顶针固定不动，达到柔性定位的目的，对产品进行加紧。
附图说明
8.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
9.图1为本实用新型的整体结构示意图；
10.图2为本实用新型的柔性夹具示意图；
11.图3为本实用新型的柔性夹具工作示意图；
12.图中：1-加紧装置；2-模块化顶针结构单元；3-伺服电机一；4-手座；5-前保姿态拉杆；6-小臂；7-三脚架；8-伺服电机二；9-大臂；10-后保姿态拉杆；11-伺服电机三；12-底座。
具体实施方式
13.参照说明书附图1至附图3对本实用新型的一种新型具有柔性码垛功能的码垛机器人结构，作以下详细地说明。
14.一种新型具有柔性码垛功能的码垛机器人，包括加紧装置1、手座4、小臂6、大臂9、底座12，其特征在于，所述加紧装置1通过法兰盘一与手座4相连接，所述手座4通过轴与小臂6相连接，所述小臂6通过法兰盘二与大臂9相连接，所述大臂9通过法兰盘三与底座12相连接；所述手座4通过轴与前保姿态拉杆5相连接，所述前保姿态拉杆5通过轴与三脚架7相连接，所述三脚架7通过轴与后保姿态拉杆10相连接。
15.进一步的，所述的一种新型具有柔性码垛功能的码垛机器人，其特征在于所述加紧装置1内部通过磁流变液与模块化顶针结构单元2相连接；所述加紧装置1通过丝杆与与伺服电机一3相连接。
16.该一种新型具有柔性码垛功能的码垛机器人通过控制机构（plc）进行精确控制，顶针根据产品的外形在外力的作用下进行伸缩，待模块化顶针与产品的外形吻合时，对磁流变液进行通电，磁流变液瞬间变成固态，顶针固定不动，达到柔性定位的目的，对产品进行加紧。
17.以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，熟悉本领域的技术人员在本实用新型揭露的范围内，可轻易想到的变化，都应涵盖在本发明的保护范围内。


技术特征：
1.一种新型具有柔性码垛功能的码垛机器人，包括加紧装置、手座、小臂、大臂、底座，其特征在于，所述加紧装置通过法兰盘一与手座相连接，所述手座通过轴与小臂相连接，所述小臂通过法兰盘二与大臂相连接，所述大臂通过法兰盘三与底座相连接；所述手座通过轴与前保姿态拉杆相连接，所述前保姿态拉杆通过轴与三脚架相连接，所述三脚架通过轴与后保姿态拉杆相连接。2.如权利要求1所述的一种新型具有柔性码垛功能的码垛机器人，其特征在于所述加紧装置内部通过磁流变液与模块化顶针结构单元相连接；所述加紧装置通过丝杆与伺服电机一相连接。

技术总结
本实用新型公开了一种新型具有柔性码垛功能的码垛机器人，属于机械制造技术领域，为解决现有码垛机器人一机多产品、一机多线等情况，码垛机器人本身无法对对象进行识别，一旦产品发生频繁变换，机械手无法加紧定位产品导致产品脱落的问题。本实用新型包括加紧装置、手座、小臂、大臂、底座，其特征在于，所述加紧装置通过法兰盘一与手座相连接，所述手座通过轴与小臂相连接，所述小臂通过法兰盘二与大臂相连接，所述大臂通过法兰盘三与底座相连接。本实用新型结构简单、设计巧妙、成本低，能够有效适应不同产品的频繁更换，提高生产效率，降低工人劳动强度。工人劳动强度。工人劳动强度。


技术研发人员：上官泽超 曹树坤 徐圣威
受保护的技术使用者：济南大学
技术研发日：2021.11.08
技术公布日：2022/4/29