一种通用履带式新能源自动驾驶底盘的制作方法

1.本发明涉及底盘技术领域，尤其涉及一种通用履带式新能源自动驾驶底盘。


背景技术：

2.国内履带底盘大致分为两种：一橡胶履带底盘，二钢制履带底盘，橡胶胶履带底盘多适用于小型轻工业和小型工程机械行业。轻工业一般是一吨到四吨以内的农用机械。工程机械行业则多用于小型钻探行业；钢制履带相对而言使用的范围及其寿命及对对工况的选择则更宽广。它由钢履带、履动轮、导向轮、支重轮、底盘和两台行走减速机组成(行走减速机由马达、齿轮箱、制动器、阀体组成)。一般比如钻机整体布置在底盘上，通过控制手柄调节履带底盘行走速度，可使整机实现方便的移动、转弯、爬坡、行走等。
3.现有的钢制履带式底盘大多使用效果较差，由于农业在播种、收割等作业时需要使用到钢制履带式作业机，而通常农田或梯田的路况较差，难免会遇到一些小沟壑、小水渠道等特殊路况，此时传统的钢制履带式底盘便无法通过此种复杂道路，从而降低了该钢制履带式机的作业效率，且现有的钢制履带式不具备自动驾驶功能，由于农田周围空旷，夏季时天气尤为炎热，若此时作业车内坐有人员，则很容易因炎热而发生中暑的问题，因此实用性较差，为此，我们设计了一种通用履带式新能源自动驾驶底盘用来解决上述所出现的问题。


技术实现要素：

4.本发明提供一种通用履带式新能源自动驾驶底盘，解决了现有的农业作业机器因大多无法自动驾驶作业，导致增加工作人员工作强度的问题，同时解决了现有的驾驶底盘因不具备越沟壑的功能，导致驾驶底盘使用效果较差的问题。
5.为解决上述技术问题，本发明提供的一种通用履带式新能源自动驾驶底盘，包括：安装架、两个连接件、两个大传动链轮、两个限位轮、两个小传动链轮，两个所述连接件分别设置在安装架的两侧，所述连接件的底部设置有多个驱动链轮，两个所述大传动链轮分别与其中两个驱动链轮啮合连接，两个所述限位轮分别与其中两个驱动链轮啮合连接，两个所述小传动链轮分别设置在两个连接件内，且所述小传动链轮与驱动链轮啮合连接，所述驱动链轮、大传动链轮、限位轮和小传动链轮上啮合连接有传动履带，所述连接件内设置有直流减速双头电机，所述直流减速双头电机的两端驱动轴分别与其中两个驱动链轮的一端传动连接，所述安装架的顶部设置有悬挂机构，所述悬挂机构用于对安装架调节位置，所述悬挂机构包括固定箱、稳定架、第一电动伸缩杆、连接板和两个滑道，两个所述滑道均位于安装架的上方，两个所述滑道的底部对称固定连接有两个安装板，所述固定箱位于两个滑道之间，所述固定箱的两侧均对称转动连接有两个转动轴，所述转动轴的另一端固定连接有滚轮，所述滚轮滚动连接在滑道内，所述稳定架固定连接在固定箱的底部，所述第一电动伸缩杆固定连接在稳定架内，所述连接板固定连接在第一电动伸缩杆的驱动端，且所述连接板与安装架的顶部固定连接；
6.所述悬挂机构还包括两个驱动双头电机、两个支撑板和四个第二电动伸缩杆，两个所述驱动双头电机对称设置在固定箱内，且所述驱动双头电机的驱动轴与转动轴的一端传动连接，两个所述支撑板均固定连接在安装板的一侧，且两个所述支撑板交叉设置，四个所述第二电动伸缩杆分别固定连接在四个安装板的底部，通过将该农业作业机器转弯90
°
，可使滑道位于沟壑的两侧，然后通过滑道、固定箱、转动轴和滚轮的配合，可使该农业作业机器越过沟壑，解决了现有的驾驶底盘因不具备越沟壑的功能，导致驾驶底盘使用效果较差的问题，通过设置支撑板，可增强该底盘的稳固性，通过在第二电动伸缩杆的底部设置防滑板，可增大该驾驶底盘与地面的摩擦力，从而有助于解决使用时打滑的问题。
7.优选的，还包括自动驾驶机构，所述自动驾驶机构包括rtk天线和激光雷达，所述rtk天线和激光雷达均设置在固定箱的顶部，所述rtk天线和激光雷达电性连接，且所述rtk天线与激光雷达和直流减速双头电机、驱动双头电机、第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆均电性连接，通过操作员下发作业命令，使rtk和激光雷达初始化定位信息并启动自动驾驶，然后自动驾驶系统根据定位和路径信息，自动控制驱动电机延目标路径进行作业，直至作业完成，解决了现有的农业作业机器因大多无法自动驾驶作业，导致增加工作人员工作强度的问题，实现了利用rtk和激光雷达自行探测环境并自动作业的效果。
8.优选的，两个所述支撑板的交汇处插接有销轴，利用三角形的稳定性增强两个支撑板的稳固性。
9.优选的，所述滑道的两端均设置有限位块，所述限位块与滚轮配合相抵，可对滚轮移动的距离限位，防止滚轮滑脱出滑道外。
10.优选的，所述第二电动伸缩杆的底部设置有防滑板，所述防滑板的外表面设置有防滑纹路，可增大该驾驶底盘与地面的摩擦力，从而有助于解决使用时打滑的问题。
11.优选的，所述传动履带的材质为高碳钢，由于高碳钢的强度较高，所以可有助于延长传动履带的使用寿命。
12.优选的，所述滑道、固定箱、转动轴和滚轮的材质均为304不锈钢，有效的延缓滑道、固定箱、转动轴和滚轮的锈蚀速率，从而有助于延长滑道、固定箱、转动轴和滚轮的使用寿命。
13.优选的，所述固定箱的底部开设有多个散热孔，多个所述散热孔的大小相同，且等间距，由于固定箱在持续使用后会产生较多的热量，所以可加快热量的排出，从而提高固定箱的工作效率。
14.优选的，所述安装架上对称固定连接有两个连接杆，所述连接杆的顶部固定连接有刮板，所述刮板位于传动履带的上方，可对沾附在传动履带表面的泥泞刮下，提高传动履带的使用效果。
15.与相关技术相比较，本发明提供的一种通用履带式新能源自动驾驶底盘具有如下有益效果：
16.1、本发明中，通过操作员下发作业命令，使rtk和激光雷达初始化定位信息并启动自动驾驶，然后自动驾驶系统根据定位和路径信息，自动控制驱动电机延目标路径进行作业，直至作业完成，解决了现有的农业作业机器因大多无法自动驾驶作业，导致增加工作人员工作强度的问题，实现了利用rtk和激光雷达自行探测环境并自动作业的效果。
17.2、本发明中，通过将该农业作业机器转弯90
°
，可使滑道位于沟壑的两侧，然后通
过滑道、固定箱、转动轴和滚轮的配合，可使该农业作业机器越过沟壑，解决了现有的驾驶底盘因不具备越沟壑的功能，导致驾驶底盘使用效果较差的问题，通过设置支撑板，可增强该底盘的稳固性，通过在第二电动伸缩杆的底部设置防滑板，可增大该驾驶底盘与地面的摩擦力，从而有助于解决使用时打滑的问题。
附图说明
18.图1为一种通用履带式新能源自动驾驶底盘仰视的结构示意图；
19.图2为一种通用履带式新能源自动驾驶底盘右视图的结构示意图；
20.图3为一种通用履带式新能源自动驾驶底盘左视图的结构示意图；
21.图4为图3中a处的放大图。
22.图中标号：1、安装架；2、连接件；3、驱动链轮；4、大传动链轮；5、限位轮；6、小传动链轮；7、安装板；8、滑道；9、固定箱；10、转动轴；11、滚轮；12、支撑板；13、稳定架；14、第一电动伸缩杆；15、连接板；16、第二电动伸缩杆；17、rtk天线；18、激光雷达；19、销轴；20、传动履带。
具体实施方式
23.下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
24.在本发明的描述中，需要理解的是，如果有涉及到的术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
25.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
26.实施例一，由图1-4给出，一种通用履带式新能源自动驾驶底盘，包括：安装架1、两个连接件2、两个大传动链轮4、两个限位轮5、两个小传动链轮6，两个连接件2分别设置在安装架1的两侧，连接件2的底部设置有多个驱动链轮3，两个大传动链轮4分别与其中两个驱动链轮3啮合连接，两个限位轮5分别与其中两个驱动链轮3啮合连接，两个小传动链轮6分别设置在两个连接件2内，且小传动链轮6与驱动链轮3啮合连接，驱动链轮3、大传动链轮4、限位轮5和小传动链轮6上啮合连接有传动履带20，连接件2内设置有直流减速双头电机，直
流减速双头电机的两端驱动轴分别与其中两个驱动链轮3的一端传动连接，安装架1的顶部设置有悬挂机构，悬挂机构用于对安装架1调节位置，悬挂机构包括固定箱9、稳定架13、第一电动伸缩杆14、连接板15和两个滑道8，两个滑道8均位于安装架1的上方，两个滑道8的底部对称固定连接有两个安装板7，固定箱9位于两个滑道8之间，固定箱9的两侧均对称转动连接有两个转动轴10，转动轴10的另一端固定连接有滚轮11，滚轮11滚动连接在滑道8内，稳定架13固定连接在固定箱9的底部，第一电动伸缩杆14固定连接在稳定架13内，连接板15固定连接在第一电动伸缩杆14的驱动端，且连接板15与安装架1的顶部固定连接；
27.悬挂机构还包括两个驱动双头电机、两个支撑板12和四个第二电动伸缩杆16，两个驱动双头电机对称设置在固定箱9内，且驱动双头电机的驱动轴与转动轴10的一端传动连接，两个支撑板12均固定连接在安装板7的一侧，且两个支撑板12交叉设置，四个第二电动伸缩杆16分别固定连接在四个安装板7的底部；
28.首先使农业作业机具驾驶靠近沟壑，然后使该农业作业机具转弯90
°
，此时滑道8的两端分别位于沟壑两侧，然后开启第二电动伸缩杆16，使第二电动伸缩杆16的驱动端伸长带动防滑板竖直向下移动，直到防滑板与地面相抵为止，然后开启第一电动伸缩杆14，使第一电动伸缩杆14的驱动端缩短带动安装架1竖直向上移动，直到传动履带20与地面完全离地，开启驱动双头电机，使转动轴10带动滚轮11转动，使得滚轮11在滑道8内滚动，使固定箱9带动农业作业机具沿着滑道8的方向横向移动，直到该农业作业机具从沟壑的上方越过，最后按上原理使该农业作业机具与地面相抵，并使第二电动伸缩杆16缩短，即可继续使该农业作业机具行驶。
29.实施例二，在实施例一的基础上，还包括自动驾驶机构，自动驾驶机构包括rtk天线17和激光雷达18，rtk天线17和激光雷达18均设置在固定箱9的顶部，rtk天线17和激光雷达18电性连接，且rtk天线17与激光雷达18和直流减速双头电机、驱动双头电机、第一电动伸缩杆14和第二电动伸缩杆16均电性连接；
30.首先根据需要悬挂不同的农业作业机具，然后开机，随后操作员下发作业命令，rtk天线17和激光雷达18初始化定位信息，然后启动流减速双头电机自动驾驶，随后自动驾驶系统根据定位和路径信息，自动控制驱动电机延目标路径进行作业，直至作业完成。
31.实施例三，在实施例一的基础上，两个支撑板12的交汇处插接有销轴19，利用三角形的稳定性增强两个支撑板12的稳固性。
32.实施例四，在实施例一的基础上，滑道8的两端均设置有限位块，限位块与滚轮11配合相抵，可对滚轮11移动的距离限位，当滚轮11与限位块相抵时，此时滚轮11移动为最大距离。
33.实施例五，在实施例一的基础上，第二电动伸缩杆16的底部设置有防滑板，防滑板的外表面设置有防滑纹路，可增大该驾驶底盘与地面的摩擦力。
34.实施例六，在实施例一的基础上，传动履带20的材质为高碳钢，由于高碳钢的强度较高，以可有助于延长传动履带20的使用寿命。
35.实施例七，在实施例一的基础上，滑道8、固定箱9、转动轴10和滚轮11的材质均为304不锈钢，有效的延缓滑道8、固定箱9、转动轴10和滚轮11的锈蚀速率，从而有助于延长滑道8、固定箱9、转动轴10和滚轮11的使用寿命。
36.实施例八，在实施例一的基础上，固定箱9的底部开设有多个散热孔，多个散热孔
的大小相同，且等间距，由于固定箱9在持续使用后会产生较多的热量，以可加快热量的排出。
37.实施例九，安装架1上对称固定连接有两个连接杆，连接杆的顶部固定连接有刮板，刮板位于传动履带20的上方，可对沾附在传动履带20表面的泥泞刮下。
38.工作原理：
39.当需要使用该自动驾驶底盘时：
40.第一步：首先根据需要悬挂不同的农业作业机具，然后开机，随后操作员下发作业命令；
41.第二步：rtk天线17和激光雷达18初始化定位信息，然后启动流减速双头电机自动驾驶，随后自动驾驶系统根据定位和路径信息，自动控制驱动电机延目标路径进行作业，直至作业完成。
42.当需要使农业作业机具越过沟壑时：
43.第一步：首先使农业作业机具驾驶靠近沟壑，然后使该农业作业机具转弯90
°
，此时滑道8的两端分别位于沟壑两侧；
44.第二步：然后开启第二电动伸缩杆16，使第二电动伸缩杆16的驱动端伸长带动防滑板竖直向下移动，直到防滑板与地面相抵为止，然后开启第一电动伸缩杆14，使第一电动伸缩杆14的驱动端缩短带动安装架1竖直向上移动，直到传动履带20与地面完全离地；
45.第三步：开启驱动双头电机，使转动轴10带动滚轮11转动，使得滚轮11在滑道8内滚动，使固定箱9带动农业作业机具沿着滑道8的方向横向移动，直到该农业作业机具从沟壑的上方越过，最后按上原理使该农业作业机具与地面相抵，并使第二电动伸缩杆16缩短，即可继续使该农业作业机具行驶。
46.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
47.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。