刹车制动方法、装置及计算机可读存储介质与流程

1.本发明实施例涉及车辆安全技术领域，具体涉及一种刹车制动方法、装置及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.随着汽车智能驾驶辅助技术的飞速发展，乘用车开始普及辅助驾驶技术，目前的辅助驾驶技术，主要是通过视觉辅助，例如通过摄像头或激光类传感器检测，来判断车辆是否有可能发生碰撞，并在判定车辆有可能发生碰撞时，辅助刹车。但是在碰撞发生时或者发生后，却很少有措施对车辆进行控制。因此，提供一种方法以在车辆发生碰撞时对车辆采取措施，保证车辆和驾驶员的安全是十分必要的。


技术实现要素：

3.鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种刹车制动方法、装置及计算机可读存储介质，用于解决现有技术中存在的提高车辆和驾驶员的安全的问题。
4.根据本发明实施例的一个方面，提供了一种刹车制动方法，所述方法包括：
5.在车辆行驶过程中，获取车头的第一振幅及车尾的第二振幅；
6.根据所述第一振幅及所述第二振幅确定所述车辆的当前状态是否满足刹车条件；
7.若满足，则启动所述车辆的刹车制动系统，实现刹车。
8.在一种可选的方式中，所述根据所述第一振幅及所述第二振幅确定所述车辆的当前状态是否满足刹车条件的步骤，进一步包括：
9.确定所述第一振幅及所述第二振幅是否均大于预设的振幅阈值；
10.若是，则判定所述车辆的当前状态满足所述刹车条件。
11.在一种可选的方式中，所述根据所述第一振幅及所述第二振幅确定所述车辆的当前状态是否满足刹车条件的步骤，进一步包括：
12.在所述车辆满足预设条件时，确定所述第一振幅与所述第二振幅之间的振幅差值是否落在预设范围内；以及，确定所述车辆的刹车踏板的压力是否大于预设压力值；
13.若所述振幅差值在预设范围内且所述压力大于所述预设压力值，则判定所述车辆的当前状态满足所述刹车条件。
14.在一种可选的方式中，所述确定所述第一振幅与所述第二振幅的振幅差值是否落在预设范围内之前，进一步包括：
15.确定所述第一振幅及所述第二振幅是否均小于或等于预设的所述振幅阈值；
16.若是，则判定所述车辆满足所述预设条件。
17.在一种可选的方式中，确定所述车辆的刹车踏板的压力是否大于预设压力值的步骤，，进一步包括：
18.获取所述车辆的刹车踏板的压力；以及，
19.判断所述压力是否大于预设压力值。
20.在一种可选的方式中，所述获取车头的第一振幅及车尾的第二振幅的步骤，进一步包括：
21.获取所述车辆的前轮的第一车速及后轮的第二车速；
22.根据所述第一车速得到所述第一振幅，根据所述第二车速得到所述第二振幅。
23.在一种可选的方式中，所述根据所述第一车速得到所述第一振幅，根据所述第二车速得到所述第二振幅的步骤，进一步包括：
24.根据所述第一车速及第一关系式得到所述第一振幅，根据所述第二车速及所述第一关系式得到所述第二振幅；
25.所述第一关系式为：zi＝f*vi*a；
26.其中，zi为第i车速，f为所述车辆的重量，vi为第i车速，a为系数，i取一或二。
27.根据本发明实施例的另一方面，提供了一种刹车制动装置，所述装置包括：
28.获取模块，用于在车辆行驶过程中，获取车头的第一振幅及车尾的第二振幅；
29.确定模块，用于根据所述第一振幅及所述第二振幅确定所述车辆的当前状态是否满足刹车条件；
30.执行模块，用于在所述车辆的当前状态满足所述刹车条件时，启动所述车辆的刹车制动系统，实现刹车。
31.根据本发明实施例的另一方面，提供了一种刹车制动设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
32.所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行上述所述的刹车制动方法的操作。
33.根据本发明实施例的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令在刹车制动设备/装置上运行时，使得刹车制动设备/装置执行上述所述的刹车制动方法的操作。
34.本发明实施例通过在车辆行驶过程中，获取车头的第一振幅及车尾的第二振幅；根据第一振幅及第二振幅确定车辆的当前状态是否满足刹车条件；若满足，则启动车辆的刹车制动系统，实现刹车。应用本发明的技术方案，能够根据车头和车尾的振幅确定的车辆的当前状态，并依据确定的当前状态启动刹车制动系统，实现刹车。在车辆发生碰撞时，可以实现对车辆的自动刹车制动，提高了行驶过程中的车辆和驾驶员的安全性。
35.上述说明仅是本发明实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
36.附图仅用于示出实施方式，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
37.图1示出了本发明刹车制动方法的第一实施例的流程图；
38.图2示出了本发明刹车制动方法的第二实施例的流程图；
39.图3示出了本发明刹车制动方法的第三实施例的流程图；
40.图4示出了本发明刹车制动装置的实施例的结构示意图；
41.图5示出了本发明刹车制动设备的实施例的结构示意图。
具体实施方式
42.下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。
43.图1示出了本发明刹车制动方法的第一实施例的流程图，该方法由刹车制动设备执行。如图1所示，该方法包括以下步骤：
44.步骤110：在车辆行驶过程中，获取车头的第一振幅及车尾的第二振幅；
45.考虑到在车辆发生碰撞时，最直接的方式为车身发生震动，因此，本技术的设计思路可以为：通过获取车辆的震动及车辆的车姿的变化来判断车辆此时是否发生碰撞。
46.具体地，车辆发生震动时，最简单直接的方式表现为车身发生震动，也即车身会产生振幅，因此，本技术中的获取车辆震动的方式可以但不限于是通过获取车辆的车头和车尾的振幅实现的，也即是，分别获取第一振幅和第二振幅，将此作为判断车辆是否发生碰撞的依据。
47.步骤120：根据第一振幅及第二振幅确定车辆的当前状态是否满足刹车条件；
48.具体地，在获取到第一振幅和第二振幅之后，根据这两个参数确定车辆的当前状态，并基于确定的状态判断是否满足刹车条件，若满足，则启动刹车，若不满足，则不做任何处理。
49.其中，车辆的当前状态可以但不限于包括车辆发生碰撞(例如车辆的第一振幅和第二振幅均大于某一阈值时判定为发生碰撞)、车辆行驶至坑洼地段或者正在过减速带(例如车辆的第一振幅及第二振幅在一个短时间间隔内依次增大判定为正在)等状态，也可以是其他的状态，具体根据实际情况而定，本技术在此不做特别的限定。
50.步骤130：若满足，则启动车辆的刹车制动系统，实现刹车。
51.具体地，在上述基于第一振幅和第二振幅确定的车辆的当前状态符合刹车的条件时，此时，对车辆进行辅助刹车，其中，具体方式可以但不限于是启动车辆的刹车制动系统，实现刹车功能。
52.其中，上述启动刹车制动系统是一个处理器控制的自动过程，不需要人为参与即可实现自动刹车，此过程是刹车系统的最后保障，并不能代替人为刹车，是为了那些发生碰撞后着急没来得及踩刹车的行为做的最后保障，提供一层安全保护。
53.在执行上述启动刹车制动系统之后，还可以判断是否检测到人为介入，例如，检测到驾驶员操作制动踏板等动作之后，自动退出上述步骤，以人为操作为准。也即是，人为操作系统的优先级大于处理器操作系统的优先级。
54.本技术中的方法在车辆行驶过程中，获取车头的第一振幅及车尾的第二振幅；根据第一振幅及第二振幅确定车辆的当前状态是否满足刹车条件；若满足，则启动车辆的刹车制动系统，实现刹车。应用本发明的技术方案，能够根据车头和车尾的振幅确定的车辆的当前状态，并依据确定的当前状态启动刹车制动系统，实现刹车。在车辆发生碰撞时，可以实现对车辆的自动辅助刹车，提高了行驶过程中的车辆和驾驶员的安全性。
55.图2示出了本发明刹车制动方法的第二实施例的流程图，该方法由刹车制动设备执行。如图2所示，该方法包括以下步骤：
56.步骤210：获取车辆的前轮的第一车速及后轮的第二车速。
57.其中，本实施例旨在提供一种获取第一振幅和第二振幅的具体实现方式，考虑到车辆的车速越快，对应的振幅越大，车辆的车速和振幅之间存在一定的比例关系，因此，本实施例中通过获取车辆前轮的第一车速得出第一振幅，及通过获取车辆后轮的第二车速得到第二振幅；
58.需要说明的是，在正常行驶过程中，车辆的前轮和后轮分别对应的第一车速和第二车速应该是相同的，因此，在异常行驶或者发生碰撞时，第一车速和第二车速会有相适应的区别，本实施例正是利用了这一点。具体可以但不限于是通过速度传感器对第一车速及第二车速进行获取。
59.步骤220：根据第一车速及第一关系式得到第一振幅，根据第二车速及第一关系式得到第二振幅；
60.第一关系式为：zi＝f*vi*a；
61.其中，zi为第i车速，f为车辆的重量，vi为第i车速，a为系数，i取一或二；
62.具体地，本步骤旨在提供如何根据第一车速及第二车速分别得到第一振幅及第二振幅的具体实现方式。其中，第i车速和第i振幅之间的数值关系如上述中的第一关系式，在第一关系式中，第i车速和第i振幅之间基本符合线性关系，车速越快振幅越大，系数a用于调节预设值的百分比，即a越小，安全性和灵敏度越高，系统接入越频繁，对应所需要的功耗也就越大。a的具体数值根据实际情况而定，本技术在此不再限定。
63.步骤230：确定第一振幅及第二振幅是否均大于预设的振幅值；
64.考虑到在车辆发生剧烈或者较大的碰撞时，车辆的车头及车尾会产生较大的震动，此时表现为第一振幅及第二振幅的较大，但是，又考虑到在车辆通过低洼地段或者减速带时，车辆的车头和车尾的振幅会依次增大，也即第一振幅和第二振幅会存在一大一小的情况，但是此种情况并不需要系统接入，也即不需要辅助刹车。
65.因此，本技术中的判断条件为：确定第一振幅及第二振幅是否均大于预设的振幅值，以排除车辆通过低洼地段或者减速带等类型情形，避免系统频繁介入。
66.步骤240：若是，则判定车辆的当前状态满足刹车条件；
67.也即，第一振幅和第二振幅如果同时大于预设的振幅值，则判定车辆此时的姿态发生较大的改变，此时判定车辆处于非正常形式状态，也即车辆的当前状态满足刹车条件。
68.步骤250：启动车辆的刹车制动系统，实现刹车。
69.此时，启动刹车制动系统，提前进入刹车作业，实现辅助刹车，保证车辆和车内人员的安全性。本步骤的其他详细描述，请参照上一实施例。
70.本技术中的方法在车辆行驶过程中，获取前轮的第一车速计算出第一振幅，获取后轮的第一车速计算出第二振幅，从而可以基于第一振幅和第二振幅确定车辆的当前状态是否满足刹车条件；若满足，则启动车辆的刹车制动系统，实现刹车。应用本发明的技术方案，能够简单可靠的计算出第一振幅及第二振幅，且本发明的方案可以避免系统频繁进入，保证了车辆的正常行驶的基础上，在车辆发生较大的碰撞时，可以实现对车辆的提前自动辅助刹车，提高了行驶过程中的车辆和驾驶员的安全性。
71.图3示出了本发明刹车制动方法的第三实施例的流程图，该方法由刹车制动设备执行。如图3所示，该方法包括以下步骤：
72.步骤310：获取车辆的前轮的第一车速及后轮的第二车速。
73.步骤320：根据第一车速及第一关系式得到第一振幅，根据第二车速及第一关系式得到第二振幅；
74.第一关系式为：zi＝f*vi*a；
75.其中，zi为第i车速，f为车辆的重量，vi为第i车速，a为系数，i取一或二；
76.步骤310和步骤320的具体描述请参照上述第二实施例的描述，本发明在此不再赘述。
77.步骤330：确定第一振幅及第二振幅是否均小于或等于预设的振幅阈值；
78.其中，第二实施例只是描述了车辆的当前状态符合刹车条件的一种实现方式，也即是，第一振幅及第二振幅均大于预设的振幅阈值时，判定车辆的姿态发生的变化较大，此时判定符合刹车条件。但是，也存在第一振幅及第二振幅小于或等于预设的振幅阈值时对应的车辆异常的状态。
79.因此，本实施例旨在对这种异常的状态进行描述。具体地，此处还是排除第一振幅及第二振幅中存在一大一小的情形，也即是排除车辆通过低洼地段或者减速带等情形，避免对辅助刹车造成干扰，具体描述可参照上述实施例。因此，进入下一步骤的条件为：第一振幅及第二振幅均小于或等于预设的振幅区间内时，才进入步骤340。
80.步骤340：若是，则判定车辆满足预设条件；
81.也即是，在第一振幅及第二振幅均小于或等于预设的振幅阈值，此时判定车辆满足预设条件，然后再进入步骤350。
82.步骤350：确定第一振幅与第二振幅的振幅差值是否落在预设范围内；
83.具体的，在车辆满足预设条件，也即第一振幅及第二振幅均在预设范围内时，判断第一振幅和第二振幅的振幅差值是否在预设范围内，若在，则判定第一振幅及第二振幅几乎同时发生，且数值相近，对应的车辆的瞬时车速也是有变化的，此时认为车辆发生轻微的碰撞，需要系统介入工作。
84.步骤360：获取车辆的刹车踏板的压力；
85.此时，还对车辆的输刹车踏板的压力进行获取，在其存在压力时，判定驾驶员对刹车踏板进行操作，此时，更确定的判定刹车系统需要介入，以辅助驾驶员对车辆进行刹车，避免驾驶人员对刹车踏板操作的存在的延时性和不确定性，进一步提高车辆和驾驶员的安全性。
86.其中，获取压力的方式可以但不限于是在车辆的刹车踏板上设置有压力传感器，通过获取压力传感器的输出参数获取刹车踏板的压力。也可以是其他的实现方式，本技术在此不再限定。
87.步骤370：判断压力是否大于预设的压力值；
88.其中，在获取到车辆的刹车踏板的压力之后，还判断该压力是否大于预设的压力值，具体地，考虑到压力值不大于预设的压力值时，可能是驾驶员驾驶车辆通过一些不平稳的地段，需要轻踩刹车以保证车辆能正常行驶。因此，本技术中对获取到的压力值还进行判断，判断其是否符合预设条件，是否符合预设的情景假设。
89.其中，预设的压力值区间可以根据实际情况进行调整，实现对车辆更准确更有效的刹车控制。
90.步骤380：若振幅差值在预设范围内且压力大于预设的压力值，则判定车辆的当前状态满足刹车条件；
91.具体地，在刹车踏板的压力在压力阈值区间内，且第一振幅和第二振幅均落在预设的振幅阈值区间，且第一振幅与第二振幅的差值落在预设范围内时，以上三个条件均满足时，判定车辆的当前状态满足刹车条件，然后对车辆进行控制。
92.以上只是本技术列举的一些具体实施例，也可以包括其他的判断条件，本技术在此不再限定。
93.步骤390：启动车辆的刹车制动系统，实现刹车。
94.此时，启动刹车制动系统，进入刹车作业，实现辅助刹车，保证车辆和车内人员的安全性。本步骤的其他详细描述，请参照上述实施例。
95.本技术中的方法在车辆行驶过程中，可以基于第一振幅、第二振幅和刹车踏板的压力确定车辆的当前状态是否满足刹车条件；若满足，则启动车辆的刹车制动系统，实现刹车。应用本发明的技术方案，能够更全面的对车辆的当前状态进行判断，且可以避免系统频繁进入，保证了车辆的正常行驶的基础上，在车辆发生较小的碰撞时，可以实现对车辆的自动辅助刹车，提高了行驶过程中的车辆和驾驶员的安全性。
96.图4示出了本发明刹车制动装置的实施例的结构示意图。如图4所示，该装置400包括：
97.获取模块410，用于在车辆行驶过程中，获取车头的第一振幅及车尾的第二振幅；
98.确定模块420，用于根据所述第一振幅及所述第二振幅确定所述车辆的当前状态是否满足刹车条件；
99.执行模块430，用于在所述车辆的当前状态满足所述刹车条件时，启动所述车辆的刹车制动系统，实现刹车。
100.在一种可选的方式中，所述确定模块具体用于确定所述第一振幅及所述第二振幅是否均大于预设的振幅阈值；若是，则判定所述车辆的当前状态满足所述刹车条件。
101.在一种可选的方式中，所述确定模块具体用于在所述车辆满足预设条件时，确定所述第一振幅与所述第二振幅之间的振幅差值是否落在预设范围内；以及，确定车辆的刹车踏板的压力是否大于预设压力值；若振幅差值在预设范围内且压力大于预设压力值，则判定所述车辆的当前状态满足所述刹车条件。
102.在一种可选的方式中，所述确定模块还用于确定所述第一振幅及所述第二振幅是否均小于或等于预设的振幅阈值；若是，则判定所述车辆满足所述预设条件。
103.在一种可选的方式中，还包括：压力获取模块，用于获取所述车辆的刹车踏板的压力；以及，压力确定模块，用于判断所述压力是否大于预设的压力值。
104.在一种可选的方式中，获取模块包括车速获取模块及计算模块，车速获取模块用于获取所述车辆的前轮的第一车速及后轮的第二车速；计算模块用于根据所述第一车速得到所述第一振幅，根据所述第二车速得到所述第二振幅。
105.在一种可选的方式中，计算单元用于根据所述第一车速及第一关系式得到所述第一振幅，根据所述第二车速及所述第一关系式得到所述第二振幅；
106.所述第一关系式为：zi＝f*vi*a；
107.其中，zi为第i车速，f为所述车辆的重量，vi为第i车速，a为系数，i取一或二。
108.应用本发明的技术方案，能够根据车头和车尾的振幅确定的车辆的当前状态，并依据确定的当前状态启动刹车制动系统，实现刹车。在车辆发生碰撞时，可以实现对车辆的自动辅助刹车，提高了行驶过程中的车辆和驾驶员的安全性。
109.图5示出了本发明刹车制动设备的实施例的结构示意图，本发明具体实施例并不对刹车制动设备的具体实现做限定。
110.如图5所示，该刹车制动设备可以包括：处理器(processor)502、通信接口(communications interface)504、存储器(memory)506、以及通信总线508。
111.其中：处理器502、通信接口504、以及存储器506通过通信总线508完成相互间的通信。通信接口504，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。处理器502，用于执行程序510，具体可以执行上述用于刹车制动方法实施例中的相关步骤。
112.具体地，程序510可以包括程序代码，该程序代码包括计算机可执行指令。
113.处理器502可能是中央处理器cpu，或者是特定集成电路asic(application specific integrated circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。刹车制动设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个cpu；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个cpu以及一个或多个asic。
114.存储器506，用于存放程序510。存储器506可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
115.程序510具体可以被处理器502调用使刹车制动设备执行以下操作：
116.在车辆行驶过程中，获取车头的第一振幅及车尾的第二振幅；
117.根据第一振幅及第二振幅确定车辆的当前状态是否满足刹车条件；
118.若满足，则启动车辆的刹车制动系统，实现刹车。
119.在一种可选的方式中，根据第一振幅及第二振幅确定车辆的当前状态是否满足刹车条件的步骤，进一步包括：
120.确定第一振幅及第二振幅是否均大于预设的振幅阈值；
121.若是，则判定车辆的当前状态满足刹车条件。
122.在一种可选的方式中，根据第一振幅及第二振幅确定车辆的当前状态是否满足刹车条件的步骤，进一步包括：
123.在车辆满足预设条件时，确定第一振幅与第二振幅之间的振幅差值是否落在预设范围内；以及，确定车辆的刹车踏板的压力是否大于预设压力值；
124.若振幅差值在预设范围内且压力大于预设压力值，则判定车辆的当前状态满足刹车条件。
125.在一种可选的方式中，确定第一振幅与第二振幅的振幅差值是否落在预设范围内之前，进一步包括：
126.确定第一振幅及第二振幅是否均小于或等于预设的振幅阈值；
127.若是，则判定车辆满足预设条件。
128.在一种可选的方式中，确定车辆的刹车踏板的压力是否大于预设压力值的步骤，，进一步包括：
129.获取车辆的刹车踏板的压力；以及，
130.判断压力是否大于预设压力值。
131.在一种可选的方式中，获取车头的第一振幅及车尾的第二振幅的步骤，进一步包括：
132.获取车辆的前轮的第一车速及后轮的第二车速；
133.根据第一车速得到第一振幅，根据第二车速得到第二振幅。
134.在一种可选的方式中，根据第一车速得到第一振幅，根据第二车速得到第二振幅的步骤，进一步包括：
135.根据第一车速及第一关系式得到第一振幅，根据第二车速及第一关系式得到第二振幅；
136.第一关系式为：zi＝f*vi*a；
137.其中，zi为第i车速，f为车辆的重量，vi为第i车速，a为系数，i取一或二。
138.应用本发明的技术方案，能够根据车头和车尾的振幅确定的车辆的当前状态，并依据确定的当前状态启动刹车制动系统，实现刹车。在车辆发生碰撞时，可以实现对车辆的自动辅助刹车，提高了行驶过程中的车辆和驾驶员的安全性。
139.本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储有至少一可执行指令，该可执行指令在刹车制动设备/装置上运行时，使得刹车制动设备/装置执行上述任意方法实施例中的刹车制动方法。
140.可执行指令具体可以用于使得刹车制动设备/装置执行以下操作：
141.在车辆行驶过程中，获取车头的第一振幅及车尾的第二振幅；
142.根据第一振幅及第二振幅确定车辆的当前状态是否满足刹车条件；
143.若满足，则启动车辆的刹车制动系统，实现刹车。
144.在一种可选的方式中，根据第一振幅及第二振幅确定车辆的当前状态是否满足刹车条件的步骤，进一步包括：
145.确定第一振幅及第二振幅是否均大于预设的振幅阈值；
146.若是，则判定车辆的当前状态满足刹车条件。
147.在一种可选的方式中，根据第一振幅及第二振幅确定车辆的当前状态是否满足刹车条件的步骤，进一步包括：
148.在车辆满足预设条件时，确定第一振幅与第二振幅之间的振幅差值是否落在预设范围内；以及，确定车辆的刹车踏板的压力是否大于预设压力值；
149.若振幅差值在预设范围内且压力大于预设压力值，则判定车辆的当前状态满足刹车条件。
150.在一种可选的方式中，确定第一振幅与第二振幅的振幅差值是否落在预设范围内之前，进一步包括：
151.确定第一振幅及第二振幅是否均小于或等于预设的振幅阈值；
152.若是，则判定车辆满足预设条件。
153.在一种可选的方式中，确定车辆的刹车踏板的压力是否大于预设压力值的步骤，，进一步包括：
154.获取车辆的刹车踏板的压力；以及，
155.判断压力是否大于预设压力值。
156.在一种可选的方式中，获取车头的第一振幅及车尾的第二振幅的步骤，进一步包括：
157.获取车辆的前轮的第一车速及后轮的第二车速；
158.根据第一车速得到第一振幅，根据第二车速得到第二振幅。
159.在一种可选的方式中，根据第一车速得到第一振幅，根据第二车速得到第二振幅的步骤，进一步包括：
160.根据第一车速及第一关系式得到第一振幅，根据第二车速及第一关系式得到第二振幅；
161.第一关系式为：zi＝f*vi*a；
162.其中，zi为第i车速，f为车辆的重量，vi为第i车速，a为系数，i取一或二。
163.应用本发明的技术方案，能够根据车头和车尾的振幅确定的车辆的当前状态，并依据确定的当前状态启动刹车制动系统，实现刹车。在车辆发生碰撞时，可以实现对车辆的自动辅助刹车，提高了行驶过程中的车辆和驾驶员的安全性。
164.在此提供的算法或显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。此外，本发明实施例也不针对任何特定编程语言。
165.在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。类似地，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明实施例的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。其中，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
166.本领域技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外。
167.应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。上述实施例中的步骤，除有特殊说明外，不应理解为对执行顺序的限定。