一种机器人抓手及机器人

1.本发明涉及机器人设备技术领域，特别涉及一种机器人抓手及机器人。


背景技术：

2.机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。
3.为了能完成抓取功能，机器人设置有抓取装置，其中，机器人抓手是一种能模仿人体手、臂动作，以实现抓取、搬运物件或操作工具的抓取装置，其能够有效降低人员劳动负荷，提高工作效率，现已广泛应用于机械制造、冶金、电子等各领域。
4.机器人抓手一般通过夹取臂对物品的夹紧和松开来完成抓取，在抓取前，抓手会对待抓取物品对位，然后再闭合抓取臂抓取，在待抓取物品的尺寸较小时，以抓取臂绕某一旋转点旋转开合的抓手，不利于对待抓取物品的准确对位，会导致夹持不到物品或者夹持不到物品的合适位置，使物品被夹持时容易晃动和松落。


技术实现要素：

5.本发明的主要目的是提供一种机器人抓手及机器人，旨在提高抓取精度，使物品夹持更稳定。
6.为实现上述目的，本发明提出的一种机器人抓手，所述机器人抓手用于抓取物品，所述抓手包括安装座、抓取机构及驱动机构，所述抓取机构包括两个沿第一方向间隔设置的抓取臂，所述抓取臂沿第二方向沿伸，两个所述抓取臂的一端沿第一方向滑动安装于所述安装座；所述驱动机构包括驱动装置、驱动块和两个沿所述第一方向间隔设置的连杆，所述驱动块沿所述第二方向活动安装于所述安装座，所述驱动装置驱动所述驱动块活动，两个所述连杆的一端与所述驱动块铰接，另一端对应与两个所述抓取臂的中部铰接。
7.可选地，所述安装座上形成有两个沿第一方向间隔设置的滑槽，两个所述抓取臂的一端设置有与对应所述滑槽滑动安装的滑动部。
8.可选地，所述抓取臂包括连接段和抓取段，所述抓取段远离所述连接端的一端沿所述第一方向弯折延伸有侧挡。
9.可选地，所述驱动装置包括第一驱动电机以及螺杆，所述螺杆与所述驱动块螺纹连接，所述第一驱动电机通过螺杆传动驱动所述驱动块活动。
10.本发明还提供一种机器人，所述机器人包括上述的机器人抓手。
11.可选地，所述机器人还包括：
12.框架基座；
13.第一关节臂，设于所述框架基座，与所述框架基座转动连接，绕沿所述第二方向的第一旋转轴旋转；
14.第二关节臂，设于所述第一关节臂的末端，与所述第一关节臂转动连接，绕沿所述
第二方向的第二旋转轴旋转；
15.升降机构，设于所述第二关节臂的末端，与所述抓手连接，带动所述抓手沿所述第二方向移动。
16.可选地，所述机器人还包括：
17.齿轮传动机构，设于所述框架基座；
18.第二驱动电机，设于所述框架基座，用以通过所述齿轮传动机构传动驱动所述第一关节臂旋转运动。
19.可选地，所述机器人还包括：
20.同步带传动机构，设于所述第一关节臂；
21.第三驱动电机，设于所述第一关节臂，用以通过所述同步带传动机构驱动所述第二关节臂旋转运动。
22.可选地，所述升降机构包括：
23.齿轮齿条传动机构，设于所述第二关节臂；
24.第四驱动电机，设于所述第二关节臂，用以通过所述齿轮齿条传动机构驱动所述抓手活动。
25.可选地，所述框架基座包括安装底板，用以将所述机器人固定安装。
26.本发明的技术方案中，所述抓手对待抓取物品进行对位后，在抓取的过程中，所述驱动装置驱动所述驱动块活动，并通过所述连杆带动所述抓取臂沿第一方向相对于所述安装座滑动，即所述抓取臂沿所述第一方向进行平移而不会产生角度上的偏转，使所述抓取臂能精确夹持到物品的对位位置，物品被夹持时不容易晃动和松落，提高了抓取精度，使物品夹持更稳定。
附图说明
27.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
28.图1为本发明提供的机器人的一实施例示意图；
29.图2为图1中机器人抓手及机器人的升降机构的主视示意图；
30.图3为图2的机器人抓手及机器人的升降机构的右视示意图。
31.附图标号说明：
32.标号名称标号名称100机器人132驱动块1抓手133连杆11安装座2框架基座111滑槽21安装底板12抓取机构3第一关节臂121抓取臂31齿轮传动机构1211连接段32第二驱动电机
1212抓取段4第二关节臂12121侧挡41同步带传动机构13驱动机构42第三驱动电机131驱动装置5升降机构1311第一驱动电机51齿轮齿条传动机构1312螺杆52第四驱动电机
33.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
34.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
35.需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示) 下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
36.另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
37.为了能完成抓取功能，机器人设置有抓取装置，其中，机器人抓手是一种能模仿人体手、臂动作，以实现抓取、搬运物件或操作工具的抓取装置，其能够有效降低人员劳动负荷，提高工作效率，现已广泛应用于机械制造、冶金、电子等各领域。机器人抓手一般通过抓取臂对物品的夹紧和松开来完成抓取，在抓取前，抓手会对待抓取物品对位，然后再闭合抓取臂抓取，在待抓取物品的尺寸较小时，以抓取臂绕某一旋转点旋转开合的抓手，不利于对待抓取物品的准确对位，会导致夹持不到物品或者夹持不到物品的合适位置，使物品被夹持时容易晃动和松落。
38.鉴于此，本发明主要提供一种机器人抓手及机器人，旨在提高抓取精度，使物品夹持更稳定。图1至图3为本发明提供的机器人的实施例。请参阅图1至图3，所述机器人100包括机器人抓手1，本发明的主要发明点在于对所述机器人抓手1的改进，以下结合具体附图主要对所述机器人抓手1说明。
39.所述机器人抓手1用于抓取物品，所述抓手1包括安装座11、抓取机构12 及驱动机构13，所述抓取机构12包括两个沿第一方向间隔设置的抓取臂121，所述抓取臂121沿第二方向沿伸，两个所述抓取臂121的一端沿第一方向滑动安装于所述安装座11；所述驱动机构13包括驱动装置131、驱动块132和两个沿所述第一方向间隔设置的连杆133，所述驱动块132沿所述第二方向活动安装于所述安装座11，所述驱动装置131驱动所述驱动块132活动，两个所述连杆133的一端与所述驱动块132铰接，另一端对应与两个所述抓取臂121的中部
铰接。
40.所述抓手1对待抓取物品进行对位后，在抓取的过程中，所述驱动装置131 驱动所述驱动块132活动，并通过所述连杆133带动所述抓取臂121沿第一方向相对于所述安装座11滑动，即所述抓取臂121沿所述第一方向进行平移而不会产生角度上的偏转，使所述抓取臂121能精确夹持到物品的对位位置，物品被夹持时不容易晃动和松落，提高了抓取精度，使物品夹持更稳定。
41.进一步地，本实施例中，所述安装座11上形成有两个沿第一方向间隔设置的滑槽111，两个所述抓取臂121的一端设置有与对应所述滑槽111滑动安装的滑动部。通过所述滑动部与所述滑槽111的对应设置，实现所述抓取臂121 与所述安装座11的滑动连接，所述滑槽111沿第一方向间隔设置，对所述抓取臂121的活动进行导向，保证所述抓取臂121沿第一方向进行平移而不会产生角度上的偏转，当然，所述抓取臂121和所述安装座11还可以通过其他方式实现滑动连接。
42.为增大所述抓取臂121对物品的夹持接触面，避免物品的晃动和松落，使物品的夹持更稳定，本实施例中，所述抓取臂121包括连接段1211和抓取段 1212，所述抓取段1212远离所述连接端的一端沿所述第一方向弯折延伸有侧挡12121。
43.对所述驱动装置131具体形式不做限制，本实施例中，所述驱动装置131 包括第一驱动电机1311以及螺杆1312，所述螺杆1312与所述驱动块132螺纹连接，所述第一驱动电机1311通过螺杆1312传动驱动所述驱动块132活动，使所述驱动块132沿第二方向上的活动更精确可控，从而更好的控制所述抓取臂121的活动，避免所述抓取臂121活动不到位造成物品脱落或所述抓取臂121活动过度所造成的物品夹持损伤。
44.本实施例中，请参阅图1，所述机器人100还包括框架基座2、第一关节臂 3、第二关节臂4及升降机构5，所述第一关节臂3设于所述框架基座2，与所述框架基座2转动连接，绕沿所述第二方向的第一旋转轴旋转；所述第二关节臂 4设于所述第一关节臂3的末端，与所述第一关节臂3转动连接，绕沿所述第二方向的第二旋转轴旋转；所述升降机构5设于所述第二关节臂4的末端，与所述抓手1连接，带动所述抓手1沿所述第二方向移动。通过所述第一关节臂3和所述第二关节臂4的横臂式结构，自身结构承载末端装置，利于结构自锁，避免物品的晃动和松落，使物品的夹持更稳定，通过所述第一关节臂3绕所述第一旋转轴旋转、所述第二关节臂4绕所述第二旋转轴旋转，所述升降机构5带动所述抓手1沿所述第二方向移动，使所述机器人100的抓取路径形式多样，运动灵活。
45.对所述第一关节臂3、所述第二关节臂4及所述升降机构5的驱动装置及传动机构不做限制，本实施例中，所述机器人100还包括设于所述框架基座2的齿轮传动机构31和第二驱动电机32，所述第二驱动电机32设于所述框架基座 2，用以通过所述齿轮传动机构31传动驱动所述第一关节臂3旋转运动，利于保证传动精度，实现减速增距功能，结构紧凑，工作稳定。
46.进一步地，本实施例中，所述机器人100还包括设于所述第一关节臂3的同步带传动机构41和第三驱动电机42，所述第三驱动电机42设于所述第一关节臂3，用以通过所述同步带传动机构41驱动所述第二关节臂4旋转运动，传动精度有保证，能吸收振动，使所述第二关节臂4旋转运动更加平稳，从而减少对物品的晃动，避免物品的跌落。
47.本实施例中，所述升降机构5包括设于所述第二关节臂4的齿轮齿条传动机构51和
第四驱动电机52，所述第四驱动电机52设于所述第二关节臂4，用以通过所述齿轮齿条传动机构51驱动所述抓手1活动，工作平稳，可靠性高，保证物品抓取的稳定。
48.为了方便所述机器人100的安装，本实施例中，所述框架基座2包括安装底板21，所述机器人100可通过所述安装底板21固定安装于所需位置，使所述机器人100的适应性强，工作范围更广。
49.以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。