一种叠衣机及控制方法与流程

1.本发明涉及衣物处理装置技术领域，尤其是一种叠衣机及控制方法。


背景技术：

2.现有的在日常的家居生活中，需要将晾干的衣物折叠存储，目前大多数家庭都是采用人工折叠晾干后的衣物，通过单独手工折叠或叠衣板辅助折叠将衣物折叠收纳，费时、费力。随着社会的发展，人们的生活节奏加快，用于做家务的时间变少，来不及折叠收纳的衣物随意堆放，很大程度上造成了收纳空间的浪费。生活水平的提高也伴随着衣物尺码类别的增多，叠衣步骤更为繁琐，用户并不能掌握针对不同尺码类别衣物的折叠技巧，使得折叠后的衣物不能得到很好的保护。因而有必要提供一种能适用于家庭等不同场景，来帮助人们实现自动化、多样化折叠衣物的产品，可以有效地替换繁杂的叠衣工作，将人们从繁杂的家务劳动中解放出来。
3.日常需要穿着的衣物种类尺码众多，工业上使用的叠衣机仅能提供单一宽度尺寸的折叠流程对不同的衣物类型尺码进行折叠，衣物折叠过程机械单一，不能为家庭用户带来便利。而且，现有的叠衣机均为结构固定的机构，当不同尺码类别的衣物需要折叠不同宽度尺寸的衣物版型时，需要人工更换折叠板或者移动衣服放置位置，自动化程度低，需要配合人工操作，不能从根本上实现不同尺码类别衣物不同宽度尺寸上的自动折叠。
4.有鉴于此，特提出本发明。


技术实现要素：

5.本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种可翻折出不同宽度尺寸的衣物版型，实现了对不同尺码类别的衣物对应不同宽度折痕的调整的叠衣机。
6.为了实现该目的，根据本发明的一个方面，本发明采用如下技术方案：
7.一种叠衣机，包括：
8.宽度调节机构，包括横向宽度可调的宽度调节板；
9.翻折机构，包括翻折驱动机构和设置在所述宽度调节板下方的柔性支撑件，所述柔性支撑件具有可承载待折叠衣物的柔性支撑面；
10.所述柔性支撑件在所述翻折驱动机构的驱动下可带动衣物沿所述宽度调节板的两侧边沿在不同宽度尺寸上进行翻折，实现对衣物宽度折叠尺寸的调节。
11.进一步地，所述宽度调节板在水平方向上的宽度可调，所述待折叠衣物平铺在所述宽度调节板和所述柔性支撑件上；
12.所述柔性支撑件具有可水平承载衣物的平铺状态以及将衣物向所述宽度调节板翻折的翻折状态，所述翻折驱动机构驱动所述柔性支撑件在所述平铺状态和翻折状态之间进行旋转。
13.进一步地，所述柔性支撑件至少部分采用柔性材料制成，且具有一定的长度，所述柔性支撑件的两端分别通过预紧装置固定；
14.优选地，所述柔性支撑件为柔性织物，所述预紧装置包括位于所述宽度调节板下方的纵向固定板以及连接在所述纵向固定板和所述柔性织物之间的拉簧；
15.更优地，所述预紧装置还包括设置在所述柔性织物的内侧的固定胶辊，所述固定胶辊的最低边沿与所述纵向固定板与拉簧的连接点在竖直方向上的高度相同。
16.进一步地，所述宽度调节板包括关于中线对称位置的第一宽度调节板和第二宽度调节板，所述待折叠衣物平铺在第一宽度调节板、第二宽度调节板以及位于所述宽度调节板两侧的柔性支撑件上；
17.所述宽度调节机构还包括宽度调节驱动机构，所述宽度调节驱动机构可驱动所述第一宽度调节板和第二宽度调节板水平对向或水平反向运动，以实现第一宽度调节板和第二宽度调节板宽度间距的调节，从而实现对衣物不同宽度尺寸的折叠。
18.进一步地，所述宽度调节驱动机构包括一宽度调节电机和螺杆传动机构，所述螺杆传动机构包括设置在宽度调节板下方且沿着所述宽度调节板的宽度方向设置的螺杆；
19.所述宽度调节电机输出端连接所述螺杆并驱动所述螺杆在竖直方向上转动，所述螺杆包括位于所述螺杆两端螺纹旋向相反的第一段和第二段，所述螺杆的第一段上设有第一螺母、第二段上设有第二螺母；
20.所述第一螺母与所述第一宽度调节板固定连接，所述第二螺母与所述第二宽度调节板固定连接，在所述宽度调节电机的驱动下，所述第一宽度调节板和第二宽度调节板进行同步的水平对向或水平反向移动。
21.进一步地，所述翻折驱动机构包括翻折驱动部件和刚性旋转部件，所述刚性旋转部件包括内侧端部与所述翻折驱动部件连接、外侧端部所述柔性支撑件连接的刚性连接件；
22.所述翻折驱动部件驱动所述刚性旋转部件在竖直方向旋转，所述刚性连接件的外侧端部拉动所述柔性支撑件带动衣物向所述宽度调节板翻折。
23.进一步地，所述翻折驱动机构包括设置在所述宽度调节板下方左/右两侧的第一翻折驱动机构/第二翻折驱动机构，所述柔性支撑件的顶面在宽度调节板左右两侧的刚性旋转部件的支撑下呈水平设置，形成可承载衣物的平铺状态；
24.所述刚性旋转部件还包括一旋转轴，所述刚性连接件的内侧端部连接在所述旋转轴的外周壁上，所述翻折驱动部件驱动所述旋转轴在竖直方向转动，进而带动所述刚性连接件在竖直方向旋转，所述柔性支撑件在所述刚性连接件的外侧端部的拉动下带动衣物向宽度调节板翻折，形成可翻折衣物的翻折状态；
25.优选地，在所述柔性支撑件的内侧与所述第一翻折驱动机构/第二翻折驱动机构的外侧之间设置有一限位张紧辊，在所述柔性支撑件呈翻折状态时，所述限位张紧辊将所述柔性支撑件支撑限位在第一翻折驱动机构/第二翻折驱动机构的外侧；
26.更优地，所述翻折驱动部件为一翻折电机，所述翻折电机的输出轴在竖直方向转动，所述翻折电机的输出轴与所述旋转轴之间通过一同步带传送。
27.进一步地，所述刚性连接件具有用于支撑连接所述柔性支撑件的支撑主体，所述支撑主体包括由所述刚性连接件与所述旋转轴连接的端部向下圆滑过渡延伸形成的曲面段；
28.所述支撑主体还包括所述曲面段的下端部水平向外延伸形成的第一平直段、以及
第一平直段的端部倾斜向上延伸形成的第二平直段、以及第二平直段的端部竖直向上延伸形成的第三平直段；
29.所述第一平直段与所述第二平直段之间呈一定夹角α设置，其中：90
°
《α《180
°
，所述第三平直段的端部支撑连接在与所述柔性支撑件的下侧面上，所述第三平直段的上端部略低于所述宽度调节板设置；
30.优选地，所述150
°
《α《180
°
，所述第一平直段、第二平直段、第三平直段之间圆滑过渡连接。
31.本发明的另一目的还提供了一种具有上述任一所述的叠衣机的控制方法，在进行叠衣程序时，通过控制调整所述宽度调节板的宽度，所述翻折驱动机构驱动所述柔性支撑件带动衣物沿所述宽度调节板的两侧边沿在不同宽度尺寸进行翻折，实现对衣物宽度折叠尺寸的调节。
32.进一步地，控制宽度调节驱动机构驱动第一宽度调节板和第二宽度调节板水平对向或水平反向运动，调整宽度调节板的横向宽度；
33.在所述宽度调节板调整至预设宽度后，控制第一翻折驱动机构/第二翻折驱动机构顺时针/逆时针旋转，通过刚性旋转部件拉动所述柔性织物带动衣物沿所述宽度调节板的左侧/右侧边沿进行翻折动作；
34.在翻折动作结束后，控制所述第一翻折驱动机构/第二翻折驱动机构反向旋转，通过刚性旋转部件带动位于所述宽度调节板左侧/右侧的柔性织物反向旋转复位至水平位置，完成左侧/右侧的翻折步骤；
35.待左侧/右侧的翻折步骤结束后，控制所述第二翻折驱动机构/第一翻折驱动机构以相反方向进行上述动作，完成右侧/左侧的翻折步骤。
36.采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果：
37.1、本发明提供的叠衣机，衣物平展状态下，可实现对衣物在宽度方向上的翻折，通过宽度调节板可调整衣物的折叠宽度尺寸，增大了宽度调节机构对不同尺码类别衣物的适应性。通过采用的柔性支撑件增大了翻折机构对衣物厚度以及折叠宽度的适应性，所述翻折机构可随着宽度调节板宽度的调节翻折出任意宽度尺寸的衣物版型，实现了对不同尺码类别的衣物对应不同宽度折痕的调整，且通过采用柔性支撑件进行翻折的衣物无回弹、无明显错位、平整度更高，提高衣物的折叠质量。
38.2、本发明提供的叠衣机，翻折机构通过轴向旋转的翻折电机以及刚性旋转部件实现驱动衣物的翻折，输出扭矩固定，可实现匀速翻折，有利于提升翻折后衣物的平整性，同时轴向旋转的翻折电机噪音较低，用户的使用体验更好。
39.3、本发明提供的叠衣机，柔性支撑件采用柔性织物，对于衣物的翻折、压覆的包裹性更好，可适应较大厚度范围以及较大宽度折叠范围的衣物翻折。
40.4、本发明提供的叠衣机，柔性织物的两端通过预紧装置限位固定，可实现翻折机构在翻折过程中应力变化的自适应，在翻折的过程中，当翻折织物所受应力不断变大时，该预紧装置可通过自身弹性，动态调节柔性织物所受应力，保障翻折动作的顺畅，并延长柔性织物的寿命。
附图说明
41.图1是本发明实施例中宽度调节板在第一宽度时，衣物平铺状态时叠衣机的结构示意图；
42.图2是本发明实施例中叠衣机宽度调节板在第一宽度时，衣物左侧翻折状态时的结构示意图；
43.图3是本发明实施例中叠衣机宽度调节板在第一宽度时，衣物右侧翻折状态时的结构示意图；
44.图4是本发明实施例中叠衣机宽度调节板在第二宽度时，衣物平铺状态时的结构示意图；
45.图5是本发明实施例中叠衣机宽度调节板在第二宽度时，衣物左侧翻折状态时的结构示意图；
46.图6是本发明实施例中叠衣机宽度调节板在第二宽度时，衣物右侧翻折状态时的结构示意图；
47.其中：
48.100、宽度调节机构；
49.101、第一宽度调节板；102、第二宽度调节板；103、螺杆；104、第一支撑杆；105、第二支撑杆；106、宽度调节电机；107、变向机构；
50.200、翻折机构；
51.210、第一翻折驱动机构；220、第二翻折驱动机构；
52.201、翻折驱动部件；2011、同步带；202、刚性旋转部件；2021、刚性连接件；20211、曲面段；20212、第一平直段；20213、第二平直段；20214、第三平直段；2022、旋转轴；203、限位张紧辊；
53.230、柔性支撑件；231、第一预紧装置；2301、纵向固定板；2302、拉簧；232、第二预紧装置；233、固定胶辊。
具体实施方式
54.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
55.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
56.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
57.下面结合实施例对本发明进行进一步地详细的说明。
58.如图1至图6所示，本实施例提供了一种叠衣机，包括：宽度调节机构100，包括横向
宽度可调的宽度调节板；翻折机构200，包括翻折驱动机构和设置在所述宽度调节板下方的柔性支撑件230，所述宽度调节板支撑在所述柔性支撑件230上方，所述柔性支撑件230具有可承载待折叠衣物的柔性支撑面，衣物沿着所述宽度调节板的宽度方向铺设在宽度调节板上和位于所述宽度调节板两侧的柔性支撑件230上。
59.通过调整所述宽度调节板的横向宽度，使得所述柔性支撑件230在所述翻折驱动机构的驱动下可带动衣物沿所述宽度调节板的两侧边沿在不同宽度尺寸上进行翻折，实现对衣物宽度折叠尺寸的调节。
60.在一种实施方式中，所述宽度调节板为水平设置且在水平方向上的宽度可调，所述宽度调节板和所述柔性支撑件230共同承载衣物，所述待折叠衣物平铺在所述宽度调节板和所述柔性支撑件230上，待折叠的衣物中部位于宽度调节板上、两端位于所述柔性支撑件230上，通过宽度调节板可调整衣物的折叠宽度尺寸，增大了宽度调节机构100对不同尺码类别衣物的适应性。
61.需要说明的是，本实施例中所述宽度调节板并非必须呈水平设置，所述宽度调节板也可以呈一定角度的倾斜设置，所述柔性支撑件230对应呈相同角度的配合设置，通过在所述宽度调节板上设置防止衣物脱落的结构，通过调整宽度调节板的横向宽度，并控制翻折机构驱动所述柔性支撑件230进行翻折动作，同样也可以实现本发明的目的。
62.优选地，本实例中所述宽度调节板呈水平设置且在水平方向上宽度可调，所述柔性支撑件230具有可水平承载衣物的平铺状态以及将衣物向所述宽度调节板翻折的翻折状态，所述翻折驱动机构驱动所述柔性支撑件230在所述平铺状态和翻折状态之间进行旋转。所述翻折驱动机构驱动位于所述宽度调节板左右两侧边沿的柔性支撑件230向所述宽度调节板的方向翻折，从而实现待折叠衣物的翻折、压覆。
63.在上述方案中，通过采用的柔性支撑件230增大了翻折机构200对衣物厚度以及折叠宽度的适应性，所述翻折机构200可随着宽度调节板宽度的调节翻折出任意宽度尺寸的衣物版型，实现了对不同尺码类别的衣物对应不同宽度折痕的调整，且通过采用柔性支撑件230进行翻折的衣物无回弹、无明显错位、平整度更高，提高衣物的折叠质量。
64.进一步地，所述柔性支撑件230至少部分采用柔性材料制成，且具有一定的长度。所述柔性支撑件230靠近两端的端部部分可以采用刚性材料制成形成位于两端的刚性段，位于两刚性段之间的柔性支撑件230采用柔性材料制成，形成中间为柔性段两端为刚性段的柔性支撑件230，所述柔性支撑件230的柔性段的长度要大于所述宽度调节板的最大横向宽度，以保证在折叠衣物时，无论如何调整宽度调节板的横向宽度，衣物在所述柔性支撑件120的柔性段的带动下均能够沿着所述宽度调节板的侧边沿在任意宽度尺寸上进行翻折。
65.优选地，本实施例中，所述柔性支撑件230全部采用柔性材料制成，减少了柔性支撑件230部分采用柔性材料制成、部分采用刚性材料制成带来的麻烦。
66.本实施例中，通过设置的柔性支撑件230不仅能够起到带动衣物沿着所述宽度调节板在任意宽度尺寸上进行翻折的作用，还能够起到承托衣物的作用，避免位于宽度调节板两侧的衣物向下垂落，影响衣物的折叠效果。
67.更优地，所述柔性支撑件230为具备柔性的柔性织物，例如，所述柔性织物为具备柔性的纺织布。更优地，所述柔性织物还具备一定的弹性。本实施例中，所述柔性支撑件230采用柔性织物，可在水平方向上进行一定张力的拉伸，对于衣物的翻折、压覆的包裹性更
好，可适应较大厚度范围以及较大宽度折叠范围的衣物翻折。
68.进一步地，所述柔性支撑件230的两端分别通过预紧装置固定，可实现对翻折过程中的应力变化的自适应，使得翻折机构200的使用寿命更长，对衣物厚度以及折叠宽度的适应性更好。
69.进一步地，所述预紧装置包括位于所述宽度调节板下方的纵向固定板2301以及连接在所述纵向固定板2301和所述柔性织物之间的拉簧2302，所述拉簧2302会向所述柔性织物施加一拉力，使得所述柔性织物可在水平方向上进行一定张力的拉伸，能够更好地实现对衣物的支撑和翻折。
70.所述拉簧2302一端固定在所述纵向固定板2301上，另一端与所述柔性织物的端部连接，可实现翻折机构200在翻折过程中应力变化的自适应，在翻折的过程中，当翻折织物所受应力不断变大时，该预紧装置可通过自身弹性，动态调节柔性织物所受应力，保障翻折动作的顺畅，并延长柔性织物的寿命。
71.更优地，所述预紧装置还包括设置在所述柔性织物的内侧的固定胶辊233，所述固定胶辊233的最低边沿与所述纵向固定板2301与拉簧2302的连接点在竖直方向上的高度相同，使得所述拉簧2302、以及位于所述拉簧2302和所述固定胶辊233之间柔性织布均呈水平拉伸状态，能够有效增大所述柔性织布水平方向的拉伸长度，且使得所述拉簧2302的平衡稳定性更好。
72.但需要说明的是，本实施例中，所述固定胶辊233的最低边沿与所述纵向固定板2301与拉簧2302的连接点在竖直方向上的高度也可以不相同，所述固定胶辊233的最低边沿也可以高于所述纵向固定板2301与拉簧2302的连接点设置。
73.进一步地，所述预紧装置包括第一预紧装置231和第二预紧装置232，所述第一预紧装置231和第二预紧装置232呈水平间隔设置在位于所述宽度调节板下方的中部位置，其中：所述第一预紧装置231与所述柔性支撑件230的左侧端部固定连接，所述第二预紧装置232与所述柔性支撑件230的右侧端部固定连接。
74.进一步地，所述宽度调节板包括关于中线左右对称位置的第一宽度调节板101和第二宽度调节板102，所述待折叠衣物平铺在第一宽度调节板101、第二宽度调节板102以及位于所述宽度调节板两侧的柔性支撑件230上。所述第一宽度调节板101和第二宽度调节板102由尺寸、材质相同的金属板材组成，所述第一宽度调节板101和第二宽度调节板102可同时相向或相反方向水平运动，以此来实现衣物宽度折叠尺寸的调节。
75.进一步地，所述宽度调节机构100还包括宽度调节驱动机构，第一宽度调节板101和第二宽度调节板102分别对称固定在整个宽度调节机构100的中线位置，并处于衣物和柔性织物中间，所述宽度调节驱动机构可驱动所述第一宽度调节板101和第二宽度调节板102水平对向或水平反向运动，以实现第一宽度调节板101和第二宽度调节板102宽度间距的调节，从而实现对衣物不同宽度尺寸的折叠。
76.进一步地，所述宽度调节驱动机构包括一宽度调节电机106和螺杆传动机构，所述螺杆传动机构包括设置在宽度调节板下方且沿着所述宽度调节板的宽度方向水平设置的螺杆103，所述螺杆103在水平方向上具有一定的延伸长度。
77.所述宽度调节电机106输出端连接所述螺杆103并驱动所述螺杆103在竖直方向上转动，所述螺杆103包括位于所述螺杆103两端螺纹旋向相反的第一段和第二段，所述螺杆
103的第一段上设有第一螺母、第二段上设有第二螺母；
78.所述第一螺母与所述第一宽度调节板101通过第一支撑杆104固定连接，所述第一支撑杆104支撑固定所述第一宽度调节板101。所述第二螺母与所述第二宽度调节板102通过第二支撑杆105固定连接，所述第二支撑杆105支撑固定所述第二宽度调节板102。所述宽度调节电机106的驱动所述螺杆103在竖直方向进行旋转，由于所述螺杆103的第一段与第二段的螺纹旋向不同，因此，分别固定连接在螺杆103第一段的第一宽度调节板101和固定连接在螺杆103第二段的第二宽度调节板102，会进行同步的水平对向或水平反向移动，进而实现宽度调节板横向宽度的调节。
79.第一宽度调节板101和第二宽度调节板102通过宽度调节电机106的驱动，进行同步的水平对向或反向移动，以此来实现两块宽度调节板间距尺寸的调节，从而实现对衣物不同宽度尺寸的翻折。通过增大或减小第一宽度调节板101和第二宽度调节板102的间距，来调整宽度调节板的横向宽度，使得折叠后衣物的宽度尺寸可以调整，增大了翻折机构200对衣物尺码的适应性，使折叠后的衣物版型更加符合尺码类别，平整度更高。
80.本实施中，所述宽度调节电机106的输出轴的旋转方向与所述螺杆103的旋转方向相同，所述宽度调节电机106的输出轴呈水平设置，所述宽度调节电机106的输出轴可以通过联轴器驱动连接在所述螺杆103的一端，驱动所述螺杆103在竖直方向旋转。
81.或者，在另一种方案中，所述宽度调节电机106的输出轴的旋转方向与所述螺杆的旋转方向垂直，所述宽度调节电机106的输出轴与所述螺杆103之间通过一变向机构107，可将宽度调节电机106的轴向旋转运动，转化为一组相反方向的水平运动。
82.具体地，所述螺杆103的第一段和第二段之间设有第三段，所述螺杆103的第三段的外周壁上设有外花键或者插齿槽。所述变向机构107为变向齿轮，所述变向齿轮内周壁上设置有与所述螺杆103的第三段的外周壁上设有外花键或者插齿槽相配合的内花键或者内插齿槽。所述变向齿轮为连接在所述宽度调节电机106的输出轴和所述螺杆103的第三段之间的伞齿轮，所述宽度调节电机106的输出轴上设置有与所述伞齿轮驱动配合的齿轮结构，通过设置的伞齿轮可将宽度调节电机106的轴向旋转运动，转化为一组相反方向的水平运动。
83.优选地，本实施例中，所述宽度调节电机106为一步进电机，是驱动第一宽度调节板101和第二宽度调节板102水平运动的动力来源，通过一组变向齿轮以及螺杆传动机构，可实现将宽度调节电机106的轴向旋转运动，转化为同步的水平对向或反向移动，从而实现对宽度调节板水平移动的动力传递。
84.需要说明的是，所述第一宽度调节板101和第二宽度调节板102也可以通过两个电机分别同步驱动。本实施例中，优选地是采用了一个电机进行驱动，相比节省了一个电机，降低了成本，且通过一个电机驱动第一宽度调节板101和第二宽度调节板102，能够有效地保证第一宽度调节板101和第二宽度调节板102水平方向位移的同步性，提升衣物的折叠效果。
85.本实施中，所述翻折驱动机构包括翻折驱动部件201和刚性旋转部件202，通过翻折驱动部件201驱动所述刚性旋转部件202转动，带动柔性织物以宽度调节板的两侧边沿为翻转轴将衣物超出宽度调节板的部分进行翻折。
86.进一步地，所述刚性旋转部件202包括内侧端部与所述翻折驱动部件201连接、外
侧端部所述柔性支撑件230连接的刚性连接件2021，所述刚性连接件2021不具备动力，其旋转运动完全由翻折驱动部件201进行驱动。
87.所述柔性织物两端固定在第一预紧装置231和第二预紧装置232上，同时将翻折驱动部件201和刚性旋转部件202等包络在内。所述翻折驱动部件201驱动所述刚性连接件2021在竖直方向旋转，所述刚性连接件2021的外侧端部拉动所述柔性支撑件230带动衣物向所述宽度调节板翻折。
88.进一步地，所述翻折驱动机构包括设置在所述宽度调节板下方左/右两侧的第一翻折驱动机构210/第二翻折驱动机构220，所述柔性支撑件230的顶面在宽度调节板左右两侧的刚性旋转部件202的支撑下呈水平设置，形成可承载衣物的平铺状态。
89.所述柔性织物可在水平方向上进行一定张力的拉伸，柔性织物通过第一预紧装置231、固定胶辊233，以及刚性旋转部件202的外侧端部，构成一个倒梯形的结构，该柔性织物的内侧与刚性旋转部件的外侧端部202连接，且在预紧装置的弹性的作用下，可使得该柔性织物跟随刚性旋转部件202的运动轨迹发生形变，从而实现对衣物的翻折、压覆。
90.进一步地，所述刚性旋转部件202还包括一旋转轴2022，所述刚性连接件2021的内侧端部连接在所述旋转轴2022的外周壁上，所述翻折驱动部件201驱动所述旋转轴2022在竖直方向转动，进而带动所述刚性连接件2021在竖直方向旋转，所述柔性支撑件230在所述刚性连接件2021的外侧端部的拉动下带动衣物向宽度调节板翻折，形成可翻折衣物的翻折状态。
91.优选地，在所述柔性支撑件230的内侧与所述第一翻折驱动机构210/第二翻折驱动机构220的外侧之间设置有一限位张紧辊203，在所述柔性支撑件230呈翻折状态时，所述限位张紧辊203将所述柔性支撑件230支撑限位在第一翻折驱动机构210/第二翻折驱动机构220的外侧。通过设置的限位张紧辊203，能够有效地避免在翻折衣物的过程中，避免柔性织物随着刚性旋转部件202向宽度调节板方向翻转时，会与所述翻折驱动部件201产生干涉。
92.更优地，所述翻折驱动部件201为一翻折电机，所述翻折电机可采用减速电机或者是步进电机。所述翻折电机的输出轴在竖直方向转动，所述翻折电机的输出轴与所述旋转轴2022之间通过一同步带2011传送，所述翻折电机通过所述同步带2011带动所述旋转轴2022在竖直方向旋转，进而带动所述刚性连接件2021旋转，所述刚性连接件2021拉动柔性织物向宽度调节板翻转，进而实现衣物的翻折。
93.进一步地，所述刚性连接件2021具有用于支撑连接所述柔性支撑件230的支撑主体，所述支撑主体包括由所述刚性连接件2021与所述旋转轴2022连接的端部向下圆滑过渡延伸形成的曲面段20211。
94.所述支撑主体还包括所述曲面段20211的下端部水平向外延伸形成的第一平直段20212、以及第一平直段20212的端部倾斜向上延伸形成的第二平直段20213、以及第二平直段20213的端部竖直向上延伸形成的第三平直段20214，所述第三平直段20214的上端部固定连接在柔性织物的内侧面上。
95.所述第一平直段20212与所述第二平直段20213之间呈一定夹角α设置，其中：90
°
《α《180
°
，所述第三平直段20214的端部支撑连接在与所述柔性支撑件230的下侧面上，所述第三平直段20214的上端部略低于所述宽度调节板设置，使得所述柔性支撑件230在处于平
铺状态时位于所述宽度调节板的下方位置。
96.优选地，所述150
°
《α《180
°
，更优地，所述α＝160
°
。所述第一平直段20212、第二平直段20213、第三平直段20214之间圆滑过渡连接，避免柔性织物在随着刚性连接件2021翻转的过程中，对柔性织物产生较大的摩擦损伤。
97.本实施例提供的叠衣机以所述宽度调节板和所述柔性支撑件230共同承载待折叠衣物，即待折叠衣物铺设在宽度调节板和所述柔性支撑件230上为例进行了详细的说明。
98.但在另外一种实施方式中，待折叠衣物也可以仅铺设在所述柔性支撑件230上，宽度调节板不起到承载衣物的作用，仅起到调整衣物宽度折叠尺寸的作用。
99.具体地，待折叠衣物全部铺设在柔性支撑件230上，所述宽度调节板位于衣物上方，所述柔性支撑件230在所述翻折驱动机构的驱动下可带动衣物沿所述宽度调节板的两侧边沿在不同宽度尺寸上进行翻折，在完成一次翻折动作时，将所述宽度调节板抽离，在进行下次翻折动作时，在调整所述宽度调节板的横向宽度后，再控制所述宽度调节板复位至衣物上方的位置，再次进行衣物翻折动作，以实现对衣物宽度折叠尺寸的调节。
100.本实施例还提供了一种具有上述任一所述的叠衣机的控制方法，在进行叠衣程序时，通过控制调整所述宽度调节板的宽度，所述翻折驱动机构驱动所述柔性支撑件230带动衣物沿所述宽度调节板的两侧边沿在不同宽度尺寸进行翻折，实现对衣物宽度折叠尺寸的调节。
101.进一步地，控制宽度调节驱动机构驱动第一宽度调节板101和第二宽度调节板102水平对向或水平反向运动，调整宽度调节板的横向宽度；
102.在所述宽度调节板调整至预设宽度后，控制第一翻折驱动机构210/第二翻折驱动机构220顺时针/逆时针旋转，通过刚性旋转部件202拉动所述柔性织物带动衣物沿所述宽度调节板的左侧/右侧边沿进行翻折动作；
103.在翻折动作结束后，控制所述第一翻折驱动机构210/第二翻折驱动机构220反向旋转，通过刚性旋转部件202带动位于所述宽度调节板左侧/右侧的柔性织物反向旋转复位至水平位置，完成左侧/右侧的翻折步骤；
104.待左侧/右侧的翻折步骤结束后，控制所述第二翻折驱动机构220/第一翻折驱动机构210以相反方向进行上述动作，完成右侧/左侧的翻折步骤。
105.具体地，左右两侧翻折步骤依次进行，当左侧翻折电机顺时针旋转时，其输出扭矩会通过同步带2011带动左侧的刚性旋转部件202进行顺时针旋转，刚性旋转部件202的端部会拉动左侧柔性织物带动衣物向左侧的第一宽度调节板101翻折。
106.优选地，所述翻折电机控制所述刚性旋转部件202旋转的角度在140
°-
180
°
之间，更优地，控制所述刚性旋转部件202旋转的角度为160
°
。该翻折动作结束后，左侧的翻折电机逆时针旋转，并通过刚性旋转部件202带动左侧的柔性织物逆时针旋转至水平位置，右侧的翻折电机待左侧翻折动作结束后，以相反方向完成上述动作。
107.参见图1至图6所示，在一种实施方式中，所述叠衣机的控制方法包括如下步骤：
108.如图1和图4所示，控制宽度调节电机106驱动所述第一宽度调节板101和第二宽度调节板102水平反向移动，令所述宽度调节板的宽度由图1的第一宽度增大至图4的第二宽度。
109.结合图4、图5所示，在所述宽度调节板调整至预设的第二宽度后，控制第一翻折驱
动机构210顺时针旋转，通过刚性旋转部件202拉动位于所述第一宽度调节板101左侧的柔性织物带动衣物沿所述第一宽度调节板101的左侧边沿进行翻折动作；
110.在翻折动作结束后，控制所述第一翻折驱动机构210反向旋转，通过刚性旋转部件202拉动位于所述第一宽度调节板101左侧的柔性织物反向旋转复位至水平位置，完成左侧的翻折步骤；
111.结合图4、图6所示，待左侧的翻折步骤结束后，控制所述第二翻折驱动机构220逆时针的旋转方向进行上述动作，通过刚性旋转部件202拉动位于所述第二宽度调节板102右侧的柔性织物带动衣物沿所述第二宽度调节板102的右侧边沿进行翻折动作；
112.在翻折动作结束后，控制所述第二翻折驱动机构220顺时针旋转，通过刚性旋转部件202拉动位于所述第二宽度调节板102右侧的柔性织物反向旋转复位至水平位置，完成右侧的翻折步骤。
113.本发明提供的叠衣机控制方法，通过控制调节宽度调节板的横向宽度，可调整衣物的折叠宽度尺寸，增大了宽度调节机构100对不同尺码类别衣物的适应性。通过采用的柔性织布增大了翻折机构200对衣物厚度以及折叠宽度的适应性，所述柔性织布在翻折驱动机构的拉动下可带动衣物随着宽度调节板宽度的调节翻折出任意宽度尺寸的衣物版型，实现了对不同尺码类别的衣物对应不同宽度折痕的调整，提高叠衣机的折叠效果。
114.上述实施例中的实施方案可以进一步组合或者替换，且实施例仅仅是对本发明的优选实施例进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定，在不脱离本发明设计思想的前提下，本领域中专业技术人员对本发明的技术方案做出的各种变化和改进，均属于本发明的保护范围。