一种叠衣机及控制方法与流程

技术特征：
1.一种叠衣机，其特征在于，包括：宽度调节机构，包括横向宽度可调的宽度调节板；翻折机构，包括翻折驱动机构和设置在所述宽度调节板下方的柔性支撑件，所述柔性支撑件具有可承载待折叠衣物的柔性支撑面；所述柔性支撑件在所述翻折驱动机构的驱动下可带动衣物沿所述宽度调节板的两侧边沿在不同宽度尺寸上进行翻折，实现对衣物宽度折叠尺寸的调节。2.根据权利要求1所述的叠衣机，其特征在于：所述宽度调节板在水平方向上的宽度可调，所述待折叠衣物平铺在所述宽度调节板和所述柔性支撑件上；所述柔性支撑件具有可水平承载衣物的平铺状态以及将衣物向所述宽度调节板翻折的翻折状态，所述翻折驱动机构驱动所述柔性支撑件在所述平铺状态和翻折状态之间进行旋转。3.根据权利要求2所述的叠衣机，其特征在于：所述柔性支撑件至少部分采用柔性材料制成，且具有一定的长度，所述柔性支撑件的两端分别通过预紧装置固定；优选地，所述柔性支撑件为柔性织物，所述预紧装置包括位于所述宽度调节板下方的纵向固定板以及连接在所述纵向固定板和所述柔性织物之间的拉簧；更优地，所述预紧装置还包括设置在所述柔性织物的内侧的固定胶辊，所述固定胶辊的最低边沿与所述纵向固定板与拉簧的连接点在竖直方向上的高度相同。4.根据权利要求1-3任一项所述的叠衣机，其特征在于：所述宽度调节板包括关于中线对称位置的第一宽度调节板和第二宽度调节板，所述待折叠衣物平铺在第一宽度调节板、第二宽度调节板以及位于所述宽度调节板两侧的柔性支撑件上；所述宽度调节机构还包括宽度调节驱动机构，所述宽度调节驱动机构可驱动所述第一宽度调节板和第二宽度调节板水平对向或水平反向运动，以实现第一宽度调节板和第二宽度调节板宽度间距的调节，从而实现对衣物不同宽度尺寸的折叠。5.根据权利要求4所述的叠衣机，其特征在于：所述宽度调节驱动机构包括一宽度调节电机和螺杆传动机构，所述螺杆传动机构包括设置在宽度调节板下方且沿着所述宽度调节板的宽度方向设置的螺杆；所述宽度调节电机输出端连接所述螺杆并驱动所述螺杆在竖直方向上转动，所述螺杆包括位于所述螺杆两端螺纹旋向相反的第一段和第二段，所述螺杆的第一段上设有第一螺母、第二段上设有第二螺母；所述第一螺母与所述第一宽度调节板固定连接，所述第二螺母与所述第二宽度调节板固定连接，在所述宽度调节电机的驱动下，所述第一宽度调节板和第二宽度调节板进行同步的水平对向或水平反向移动。6.根据权利要求1-5任一项所述的叠衣机，其特征在于：所述翻折驱动机构包括翻折驱动部件和刚性旋转部件，所述刚性旋转部件包括内侧端部与所述翻折驱动部件连接、外侧端部所述柔性支撑件连接的刚性连接件；所述翻折驱动部件驱动所述刚性旋转部件在竖直方向旋转，所述刚性连接件的外侧端
部拉动所述柔性支撑件带动衣物向所述宽度调节板翻折。7.根据权利要求6所述的叠衣机，其特征在于：所述翻折驱动机构包括设置在所述宽度调节板下方左/右两侧的第一翻折驱动机构/第二翻折驱动机构，所述柔性支撑件的顶面在宽度调节板左右两侧的刚性旋转部件的支撑下呈水平设置，形成可承载衣物的平铺状态；所述刚性旋转部件还包括一旋转轴，所述刚性连接件的内侧端部连接在所述旋转轴的外周壁上，所述翻折驱动部件驱动所述旋转轴在竖直方向转动，进而带动所述刚性连接件在竖直方向旋转，所述柔性支撑件在所述刚性连接件的外侧端部的拉动下带动衣物向宽度调节板翻折，形成可翻折衣物的翻折状态；优选地，在所述柔性支撑件的内侧与所述第一翻折驱动机构/第二翻折驱动机构的外侧之间设置有一限位张紧辊，在所述柔性支撑件呈翻折状态时，所述限位张紧辊将所述柔性支撑件支撑限位在第一翻折驱动机构/第二翻折驱动机构的外侧；更优地，所述翻折驱动部件为一翻折电机，所述翻折电机的输出轴在竖直方向转动，所述翻折电机的输出轴与所述旋转轴之间通过一同步带传送。8.根据权利要求7所述的叠衣机，其特征在于：所述刚性连接件具有用于支撑连接所述柔性支撑件的支撑主体，所述支撑主体包括由所述刚性连接件与所述旋转轴连接的端部向下圆滑过渡延伸形成的曲面段；所述支撑主体还包括所述曲面段的下端部水平向外延伸形成的第一平直段、以及第一平直段的端部倾斜向上延伸形成的第二平直段、以及第二平直段的端部竖直向上延伸形成的第三平直段；所述第一平直段与所述第二平直段之间呈一定夹角α设置，其中：90
°
<α<180
°
，所述第三平直段的端部支撑连接在与所述柔性支撑件的下侧面上，所述第三平直段的上端部略低于所述宽度调节板设置；优选地，所述150
°
<α<180
°
，所述第一平直段、第二平直段、第三平直段之间圆滑过渡连接。9.一种根据权利要求1-8中任意一项所述的叠衣机的控制方法，其特征在于：在进行叠衣程序时，通过控制调整所述宽度调节板的宽度，所述翻折驱动机构驱动所述柔性支撑件带动衣物沿所述宽度调节板的两侧边沿在不同宽度尺寸进行翻折，实现对衣物宽度折叠尺寸的调节。10.根据权利要求9所述的叠衣机的控制方法，其特征在于：控制宽度调节驱动机构驱动第一宽度调节板和第二宽度调节板水平对向或水平反向运动，调整宽度调节板的横向宽度；在所述宽度调节板调整至预设宽度后，控制第一翻折驱动机构/第二翻折驱动机构顺时针/逆时针旋转，通过刚性旋转部件拉动所述柔性织物带动衣物沿所述宽度调节板的左侧/右侧边沿进行翻折动作；在翻折动作结束后，控制所述第一翻折驱动机构/第二翻折驱动机构反向旋转，通过刚性旋转部件带动位于所述宽度调节板左侧/右侧的柔性织物反向旋转复位至水平位置，完成左侧/右侧的翻折步骤；待左侧/右侧的翻折步骤结束后，控制所述第二翻折驱动机构/第一翻折驱动机构以相
反方向进行上述动作，完成右侧/左侧的翻折步骤。

技术总结
本发明公开了一种叠衣机及控制方法，所述叠衣机包括：宽度调节机构，包括横向宽度可调的宽度调节板；翻折机构，包括翻折驱动机构和设置在所述宽度调节板下方的柔性支撑件，柔性支撑件具有可承载待折叠衣物的柔性支撑面；通过控制调整所述宽度调节板的宽度，所述柔性支撑件在所述翻折驱动机构的驱动下可带动衣物沿所述宽度调节板的两侧边沿在不同宽度尺寸上进行翻折，实现对衣物宽度折叠尺寸的调节。本发明的叠衣机通过宽度调节板可调整衣物的折叠宽度尺寸，采用的柔性支撑件增大了翻折机构对衣物厚度及折叠宽度的适应性，可翻折出任意宽度尺寸的衣物版型，实现了对不同尺码类别的衣物对应不同宽度折痕的调整，提高了衣物的折叠质量。折叠质量。折叠质量。


技术研发人员：方红根 刘晓明 周宽 邢攀 许升 刘凯 申纯太
受保护的技术使用者：海尔智家股份有限公司
技术研发日：2020.09.29
技术公布日：2022/4/12