移动装置及AGV叉车的制作方法

移动装置及agv叉车
技术领域
1.本发明涉及无人车技术领域，尤其是涉及一种移动装置及agv叉车。


背景技术：

2.随着agv(automated guided vehicle)技术的普及，越来越多的搬运工作可交由agv来完成。为了实现密集存贮，agv叉车需要与托盘相适配，因此，使得agv叉车的整体高度以及与地面的距离均较小。
3.当agv叉车遇到地面起伏不平时，车辆会产生一定程度上的倾斜，从而使agv叉车的驱动轮无法更好地与地面相接触，导致驱动轮产生打滑，使agv叉车无法有效行驶。
4.因此，急需提供一种移动装置及agv叉车，以在一定程度上解决现有技术中存在的问题。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种移动装置及agv叉车，以在一定程度上优化移动装置结构，避免地面起伏不平导致agv叉车的驱动轮打滑，无法有效行驶的问题。
6.本发明提供的一种移动装置，包括驱动机构、动力轮、第一万向轮、连接板组件以及调节组件；所述连接板组件沿竖直方向设置，且沿第一方向延伸，所述驱动机构的输出端与所述动力轮相连接，所述动力轮与所述连接板组件的一端相连接，所述第一万向轮与所述连接板组件的另一端相连接；所述调节组件沿第二方向设置，且所述调节组件与所述连接板组件转动连接，所述调节组件形成有接触平台，所述接触平台与agv叉车的上盖板相连接。
7.其中，所述连接板组件包括第一连接板和第二连接板，所述第一连接板和所述第二连接板相对设置于所述动力轮的两侧，所述驱动机构设置于所述第一连接板和所述第二连接板之间。
8.具体地，所述调节组件包括连接轴、第一调节件和第二调节件；所述连接轴的一端与所述第一连接板相连接，另一端与所述第二连接板相连接；所述第一调节件和所述第二调节件沿所述连接轴的轴向间隔设置于所述连接轴上，且所述第一调节件和所述第二调节件均能够相对所述连接轴转动；所述第一调节件和所述第二调节件上均形成有所述接触平台，且所述接触平台与所述上盖板固定连接。
9.其中，所述驱动机构包括动力件、转向件以及传动组件；所述动力件的输出轴沿所述第一方向延伸，且所述动力件的输出轴与所述转向件的输入轴相连接，所述转向件的输出轴沿所述第二方向延伸，所述传动组件分别连接所述转向件的输出轴和动力轮的旋转轴，以将所述动力件的动力传递至所述动力轮。
10.具体地，所述传动组件包括第一链轮、第二链轮以及链条；所述第一链轮与所述转向件的输出轴相连接，所述第二链轮与所述动力轮的旋转轴相连接，且所述动力轮的旋转轴的轴线沿所述第二方向延伸；所述链条分别与所述第一链轮和所述第二链轮相连接。
11.进一步地，所述第一连接板和所述第二连接板远离所述动力轮的一端连接有安装板；所述安装板沿水平方向延伸，所述第一万向轮设置于所述安装板上。
12.相对于现有技术，本发明提供的移动装置具有以下优势：
13.本发明提供的移动装置，包括驱动机构、动力轮、第一万向轮、连接板组件以及调节组件；连接板组件沿竖直方向设置，且沿第一方向延伸，驱动机构的输出端与动力轮相连接，动力轮与连接板组件的一端相连接，第一万向轮与连接板组件的另一端相连接；调节组件沿第二方向设置，且调节组件与连接板组件转动连接，调节组件形成有接触平台，接触平台与agv叉车的上盖板相连接。
14.由此分析可知，通过连接板组件能够实现动力轮、第一万向轮、驱动机构以及调节组件的安装。由于本技术中的连接板组件沿第一方向延伸，因此，能够使动力轮和第一万向轮沿第一方向位于连接板组件的两端，从而与agv叉车的设置方向相适配。而通过驱动机构能够驱动动力轮相对连接板组件旋转，从而实现整体移动装置的移动。
15.并且，由于本技术中连接板组件上设有与连接板组件转动连接的调节组件，且调节组件形成有与agv叉车的上盖板相连接的接触平台，因此，当agv叉车遇到起伏路面时，通过连接板组件相对调节组件的转动，从而能够使动力轮和第一万向轮与路面始终接触，因此，既能够在一定程度上避免动力轮产生打滑，导致agv叉车无法有效行使的问题，也能够使上盖板始终保持在水平方向，从而在一定程度上提升整体叉车的稳定性，避免agv叉车在承载转运货物时，由于路面起伏导致整体叉车倾斜的问题。
16.此外，本发明还提供一种agv叉车，包括车体、推拉装置、举升装置以及两个上述的移动装置；所述车体呈e形结构，形成有位于两侧的第一安装框架、位于中间的第二安装框架以及位于第二安装框架两侧的两个避让空间；两个所述移动装置分别设置于两侧的所述第一安装框架内，推拉装置设置于位于中间的所述第二安装框架内，且所述推拉装置与所述举升装置相连接，以将所述举升装置的两个插接机构拉入两个所述避让空间内。
17.其中，所述车体包括车架、上盖板以及承载板，所述上盖板盖设于所述车架上，所述承载板设置于所述上盖板上。
18.具体地，所述第一安装框架上还设有第二万向轮，且所述第二万向轮的轴线与地面之间的距离不小于所述第一万向轮的轴线与所述地面之间的距离。
19.进一步地，本发明提供的agv叉车，还包括支撑机构；所述支撑机构的一端与所述车体相连接，且所述支撑机构能够沿竖直方向伸缩，以使所述支撑机构的另一端能够与地面相接触或分离。
20.由于本技术提供的agv叉车具有两个位于两侧的第一安装框架以及一个位于中间的第二安装框架，且第一安装框架与第二安装框架之间形成有两个避让空间。因此，能够方便移动装置、推拉装置以及举升装置的安装和动作。
21.本技术提供的agv小车包括两个移动装置，且两个移动装置对应两侧的第一安装框架设置，从而通过两个移动装置中包括的两个调节组件，能够形成稳定的支撑平面，从而使agv叉车的上盖板更加稳定地保持在水平方向上，提升整体车辆的稳定性。
附图说明
22.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体
实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.图1为本发明实施例提供的移动装置的结构示意图；
24.图2为本发明实施例提供的agv叉车第一视角的结构示意图；
25.图3为本发明实施例提供的agv叉车第二视角的结构示意图。
26.图中：1-第一连接板；2-第二连接板；3-动力轮；4-第一万向轮；5-连接轴；6-第一调节件；7-第二调节件；8-接触平台；9-动力件；10-转向件；11-第一链轮；12-第二链轮；13-链条；14-安装板；1401-延伸块；15-第一安装框架；16-第二安装框架；17-避让空间；18-车架；19-上盖板；20-承载板；21-第二万向轮；22-导向轮；23-举升装置；
27.s1-第一方向。
具体实施方式
28.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
29.在本技术实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
30.此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
31.在本技术实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连通”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
32.如在此所使用的，术语“和/或”包括所列出的相关项中的任何一项和任何两项或更多项的任何组合。
33.为了易于描述，在这里可使用诸如“在
……
之上”、“上部”、“在
……
之下”和“下部”的空间关系术语，以描述如附图所示的一个元件与另一元件的关系。这样的空间关系术语意图除了包含在附图中所描绘的方位之外，还包含装置在使用或操作中的不同方位。
34.在此使用的术语仅用于描述各种示例，并非用于限制本公开。除非上下文另外清楚地指明，否则单数的形式也意图包括复数的形式。术语“包括”、“包含”和“具有”列举存在的所陈述的特征、数量、操作、构件、元件和/或它们的组合，但不排除存在或添加一个或更多个其他特征、数量、操作、构件、元件和/或它们的组合。
35.由于制造技术和/或公差，可出现附图中所示的形状的变化。因此，这里所描述的示例不限于附图中所示的特定形状，而是包括在制造期间出现的形状上的改变。
36.这里所描述的示例的特征可按照在理解本技术的公开内容之后将是显而易见的各种方式进行组合。此外，尽管这里所描述的示例具有各种各样的构造，但是如在理解本技术的公开内容之后将显而易见的，其他构造是可能。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。
37.如图1所示，本发明提供一种移动装置，包括驱动机构、动力轮3、第一万向轮4、连接板组件以及调节组件；连接板组件沿竖直方向设置，且沿第一方向s1延伸，驱动机构的输出端与动力轮3相连接，动力轮3与连接板组件的一端相连接，第一万向轮4与连接板组件的另一端相连接；调节组件沿第二方向设置，且调节组件与连接板组件转动连接，调节组件形成有接触平台8，接触平台8与agv叉车的上盖板19相连接。
38.相对于现有技术，本发明提供的移动装置具有以下优势：
39.本发明提供的移动装置，通过连接板组件能够实现动力轮3、第一万向轮4、驱动机构以及调节组件的安装。由于本技术中的连接板组件沿第一方向s1延伸，因此，能够使动力轮3和第一万向轮4沿第一方向s1位于连接板组件的两端，从而与agv叉车的设置方向相适配。而通过驱动机构能够驱动动力轮3相对连接板组件旋转，从而实现整体移动装置的移动。
40.并且，由于本技术中连接板组件上设有与连接板组件转动连接的调节组件，且调节组件形成有与agv叉车的上盖板19相连接的接触平台8，因此，当agv叉车遇到起伏路面时，通过连接板组件相对调节组件的转动，从而能够使动力轮3和第一万向轮4与路面始终接触，因此，既能够在一定程度上避免动力轮3产生打滑，导致agv叉车无法有效行使的问题，也能够使上盖板19始终保持在水平方向，从而在一定程度上提升整体叉车的稳定性，避免agv叉车在承载转运货物时，由于路面起伏导致整体叉车倾斜的问题。
41.优选地，如图1所示，本技术中连接板组件包括第一连接板1和第二连接板2，第一连接板1和第二连接板2相对设置于动力轮3的两侧，驱动机构设置于第一连接板1和第二连接板2之间。
42.由于本技术中的第一连接板1和第二连接板2均沿第一方向s1延伸，因此能够使设置在第一连接板1和第二连接板2之间的动力件9和转向件10沿第一方向s1延伸，即本技术中的动力件9的输出轴的轴线沿第一方向s1延伸，从而能够在一定程度上降低形成的整体移动装置的空间占用。
43.如图1所示，由于本技术中调节组件包括连接轴5、第一调节件6和第二调节件7。因此，相应地，本技术中第一连接板1和第二连接板2上均开设有安装孔，连接轴5的一端与第一连接板1的安装孔固定连接，另一端与第二连接板2的安装孔固定连接。
44.第一调节件6和第二调节件7沿连接轴5的轴向间隔设置于连接轴5上，且第一调节件6和第二调节件7均能够相对连接轴5转动。而本技术中可以采用轴承实现第一调节件6和第二调节件7与连接轴5的相对转动。
45.其中，轴承的内环与连接轴5相连接，外环与第一调节件6和第二调节件7相连接，从而能够实现连接轴5与第一调节件6和第二调节件7之间的相对转动。
46.由于本技术中的接触平台8与上盖板19相连接，且本技术中上盖板19背离接触平台8的一侧与承载板20相连接，承载板20用于承载托盘以及货物，因此，优选地，本技术中的第一调节件6和第二调节件7上的接触平台8均与上盖板19固定连接。并且，由于通过第一连接板1和第二连接板2能够使第一万向轮4和动力轮3形成统一的直线型结构，因此，当agv叉车在前进状态遇到坡度路面时，动力轮3向接近上盖板19的方向移动，从而使第一万向轮4具有向远离上盖板19运动的趋势，进而使连接轴5能够相对第一调节件6和第二调节件7的转动。
47.通过连接轴5相对第一调节件6和第二调节件7的转动，能够使接触平台8始终处于水平状态，从而在一定程度上保证了上盖板19能够始终处于水平状态，进而使设置在上盖板19上方的承载板20能够保持水平，提升整体agv叉车运输的稳定性。
48.可选地，如图1所示，本技术中的驱动机构包括动力件9、转向件10以及传动组件；动力件9的输出轴沿第一方向s1延伸，且动力件9的输出轴与转向件10的输入轴相连接，转向件10的输出轴沿第二方向延伸，传动组件分别连接转向件10的输出轴和动力轮3的旋转轴，以将动力件9的动力传递至动力轮3。
49.此处需要补充说明的是，本技术中的动力件9为电机，转向件10为转向减速机，电机的输出轴的轴线沿第一方向s1延伸，转向减速机的输入轴沿第一方向s1延伸，输出轴沿第二方向延伸，从而能够保证动力件9、转向件10、第一万向轮4以及动力轮3均能沿第一方向s1设置。
50.为进一步地降低移动装置的空间占用，如图1所示，本技术中的传动组件包括第一链轮11、第二链轮12以及链条13；第一链轮11与转向件10的输出轴相连接，第二链轮12与动力轮3的旋转轴相连接，且动力轮3的旋转轴的轴线沿第二方向延伸；链条13分别与第一链轮11和第二链轮12相连接。
51.通过链条13将与转向件10的输出轴相连接的第一链轮11以及与动力轮3的旋转轴相连接的第二链轮12相连接，能够将动力件9输出的动力传递至动力轮3，从而实现移动装置的移动。
52.此处需要补充说明的是，本技术中传动组件采用链条13与链轮的配合仅为其中一种实施方式，也可采用两个相啮合的齿轮实现动力的传递。
53.进一步地，如图1所示，第一连接板1和第二连接板2远离动力轮3的一端连接有安装板14；安装板14沿水平方向延伸，第一万向轮4设置于安装板14上。
54.通过安装板14能够使第一万向轮4稳定地与第一连接板1和第二连接板2相连接，且如图1所示，优选地，本技术中第一连接板1和第二连接板2朝向第一万向轮4的一端均连接有延伸块1401，通过两个平行设置的延伸块1401能够为安装板14提供稳定平整的安装位置，使安装板14与第一连接板1和第二连接板2不产生直接接触，从而使第一万向轮4具有充足的转动空间，避免第一万向轮4与第一连接板1和第二连接板2相接触，造成整体agv叉车
移动卡顿的问题。
55.此外，如图1-图3所示，本发明还提供一种agv叉车，包括车体、推拉装置、举升装置23以及两个上述的移动装置；车体呈e形结构，形成有位于两侧的第一安装框架15、位于中间的第二安装框架16以及位于第二安装框架16两侧的两个避让空间17；两个移动装置分别设置于两侧的第一安装框架15内，推拉装置设置于位于中间的第二安装框架16内，且推拉装置与举升装置23相连接，以将举升装置23的两个插接机构拉入两个避让空间17内。
56.由于本技术提供的agv叉车具有两个位于两侧的第一安装框架15以及一个位于中间的第二安装框架16，且第一安装框架15与第二安装框架16之间形成有两个避让空间17。因此，能够方便移动装置、推拉装置以及举升装置23的安装和动作。
57.本技术提供的agv小车包括两个移动装置，且两个移动装置对应两侧的第一安装框架15设置，从而通过两个移动装置中包括的两个调节组件，能够形成稳定的支撑平面，从而使agv叉车的上盖板19更加稳定地保持在水平方向上，提升整体车辆的稳定性。
58.此处需要补充说明的是，如图1-图3所示，优选地，本技术中的动力轮3位于第一安装框架15的中间位置，一方面，在保证agv叉车移动的基础上，能够相对减少动力轮3的使用数量。另一方面，将动力轮3设置在第一安装框架15的中间位置，能够使整体叉车的运行和承载更加稳定。
59.此处需要进一步补充说明的是，本技术中两个移动装置中的动力件9，即两个电机的输出轴可同时同向转动，也可同时以不同方向转动，从而实现agv叉车的前进、后退以及转向。
60.其中，如图1-图3所示，车体包括车架18、上盖板19以及承载板20，上盖板19盖设于车架18上，承载板20设置于上盖板19上。
61.本技术中第一安装框架15、第二安装框架16以及两个避让空间17均有车架18形成，上盖板19和承载板20的形状和尺寸与车架18相适配，上盖板19盖设于车架18上，从而能够形成相对稳定的安装空间，进而能够在一定程度上对移动装置和推拉装置进行保护，并提升移动装置和推拉装置动作的稳定。
62.此处需要补充说明的是，本技术中的承载板20与举升装置23共同用于承载托盘和货物，因此，优选地，本技术中上盖板19与承载板20之间可设有多个缓冲组件，从而当托盘和货物与承载板20相接触时，能够起到缓冲作用，降低货物对车架18和移动装置的冲击力。
63.具体地，如图1-图3所示，第一安装框架15上还设有第二万向轮21，且第二万向轮21的轴线与地面之间的距离不小于第一万向轮4的轴线与地面之间的距离。
64.本技术中的第二万向轮21与第一万向轮4沿第一方向s1相对设置在动力轮3的两侧，且本技术中的第二万向轮21距离地面的高度大于第一万向轮4距离地面的高度。即本技术提供的agv叉车在平整路面行进时，第二万向轮21不与地面相接触，当前进过程中遇到坡度路面时，第二万向轮21能够首先与坡度路面相接触，从而能够在前进状态下为agv叉车提供稳定的支撑力。
65.优选地，如图1-图3所示，本发明提供的agv叉车，还包括支撑机构；支撑机构的一端与车体相连接，且支撑机构能够沿竖直方向伸缩，以使支撑机构的另一端能够与地面相接触或分离。
66.本技术提供的agv叉车作业时，移动装置动作，使agv叉车移动至托盘的对应位置，
推拉装置将举升装置23由避让空间17推出，并使举升装置23伸入托盘的插槽内，举升装置23起升将托盘以及承载的货物举起一定高度。之后，推拉装置将举升装置23拉回，举升装置23全部收入避让空间17后下落，与承载面共同承载托盘和货物。
67.由于作业时，举升装置23需要全部伸入避让空间17，因此，在举升装置23起升货物时，容易造成车体的前倾。本技术通过在车体上设置多个支撑机构，且使支撑机构的一端能够与地面相接触，因此，在作业时，通过将支撑机构与地面相接触，能够增加车体与地面的接触面积，并且，本技术中的支撑机构还可采用液压油缸，通过液压油缸的伸展将车体支离地面，从而能够进一步地提升举升装置23起升货物时的稳定性。
68.此处需要补充说明的是，由于在承载货物后，agv叉车在原地转弯时，举升装置23对车体产生的扭矩过大，因此，优选地，如图3所示，本技术通过在第一安装框架15朝向避让空间17的侧部设置导向轮22，一方面能够在举升装置23伸展和回收时起到导向作用，另一方面，通过导向轮22，也能够在一定程度上分散举升装置23对车体的扭矩，从而避免agv叉车在转弯时出现卡滞甚至车辆损坏的问题。
69.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。