一种可自动卸船高效率桥式抓斗卸船机智能控制方法与流程

1.本发明涉及桥式抓斗卸船机技术领域，特别涉及一种可自动卸船高效率桥式抓斗卸船机智能控制方法。


背景技术：

2.桥式抓斗卸船机是置抓取物料的卸船设备。桥式抓斗卸船机由前后门架、前后大梁、前后水平桁架、前后拉杆、小门架、斜撑杆、侧桁架、机台、料斗及支架等金属结构以及起升、开闭、小车运行机构（三者合而为一，简称为四卷筒机构）、变幅机构、大车运行机构、抓斗和料斗接料系统、水喷雾防尘系统、移动式司机室、检修设施以及防爬器、锚定、系缆、保险钩、限位装置等安全辅助设施；电气系统等部件组成。
3.然而，现有的桥式抓斗卸船机在抓斗机构上采用的依旧是钢绳吊架的方式进行抓料工作，此种方式，在抓料环节只能进行固定角度抓料，同时，输料环节还会出现抓斗漏料的问题，因此，亟需一种可自动卸船高效率桥式抓斗卸船机智能控制方法。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种可自动卸船高效率桥式抓斗卸船机智能控制方法，以解决上述背景技术中提出的抓料精度和抓料角度的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种可自动卸船高效率桥式抓斗卸船机，包括底板，所述底板的顶部两侧外壁分别开有导槽，且两个导槽内滑动连接有滑动底座，所述底板底部一侧外壁设置有履带滑轨，且履带滑轨的一侧外壁通过导轴连接有两个滚轮，所述底板靠近两个滚轮下方的内壁开有限位槽，且履带滑轨的一侧通过螺栓与滑动底座的一侧相连接，所述底板顶部外壁通过螺栓固定等距离分布的固定环，且固定环的顶部外壁通过轴承转动连接有旋转底座，所述旋转底座的顶端转动连接有第一关节架，且第一关节架的底端内部设置有驱动组件，所述第一关节架的顶端通过连接转筒转动连接有第二关节架，且第二关节架的底端设置有机盒，所述机盒的一侧设置有机盖，且第一关节架和第二关节架相对一侧通过液压杆相连接，所述第二关节架底端一侧外壁设置有液压柱，且液压柱的活塞端设置有抓斗机构。
6.作为本发明的一种优选技术方案，所述旋转底座的两侧分别设置有固定座，且第二关节架的内侧设置有控制器。
7.作为本发明的一种优选技术方案，所述驱动组件包括两个转轴、第一斜齿轮、第二斜齿轮、连接轴和第一电机，且第一电机通过固定件固定于第一关节架的底端内部一侧，所述第一电机的输出端通过联轴器连接有转杆，且第二斜齿轮套接于转杆的圆周上。
8.作为本发明的一种优选技术方案，所述第一斜齿轮啮合于第二斜齿轮的圆周齿上，且旋转底座的两侧分别开有转孔，两个所述转轴通过轴承连接转孔的圆周内侧，且连接轴设置于两个转轴的相对一端，两个所述转轴的相反端转动连接于两个固定座的内部。
9.作为本发明的一种优选技术方案，所述抓斗机构包括两个抓斗工件、两个联动板、
l型固定板、第一气缸、主齿轮、次齿轮、齿条板、驱动齿轮和第二气缸，且第二气缸底部设置于液压柱的滑动端，所述齿条板通过安装块固定于第二气缸的活塞杆端部。
10.作为本发明的一种优选技术方案，所述液压柱的滑动端开有滑槽，且齿条板与滑槽相适配，所述液压柱的一侧焊接有l型滑动板，且l型滑动板一侧开有导孔，所述导孔内滑动连接有导杆，且驱动齿轮套接于导杆的圆周上，所述l型固定板设置于导杆的圆周上。
11.作为本发明的一种优选技术方案，所述齿条板与驱动齿轮相互啮合，且次齿轮通过转动轴固定于导杆的一端，所述主齿轮通过转动轴贯穿于l型固定板的另一侧，且主齿轮端部转动轴的一端设置有安装板，所述主齿轮和次齿轮相互啮合。
12.作为本发明的一种优选技术方案，所述第一气缸设置于l型固定板的一侧，且两个联动板分别通过旋转块固定于安装板的顶部一侧，两个所述抓斗工件分别通过连接轴连接于两个联动板的一端，且两个抓斗工件底部一侧分别通过旋转块与安装板顶部另一侧相连接。
13.作为本发明的一种优选技术方案，所述连接转筒包括两个固定盖、两个导接轴、磁吸柱和磁吸座，且两个固定盖分别设置于第一关节架和第二关节架衔接的端部两侧，两个所述导接轴分别设置于两个固定盖的内侧，且磁吸柱和磁吸座分别焊接于两个导接轴的相对一端，所述磁吸柱和磁吸座相互啮合，且两个固定盖的圆周外壁均开有等距离分布的散热孔。
14.一种可自动卸船高效率桥式抓斗卸船机智能控制方法，包括以下步骤：s1：启动履带滑轨将抓斗机构移动至指定位置，并启动第一电机带动转杆旋转，并通过旋转的转杆促使第二斜齿轮旋转，而转动的第二斜齿轮带动了第一斜齿轮旋转，由此通过两个转轴和连接轴带动了旋转底座旋转；s2：同时启动液压杆使得第一关节架和第二关节架绕着连接转筒旋转一定角度，当抓斗机构到达预定位置时，启动液压柱，使得抓斗机构微调，并启动抓斗机构对指定目标进行抓料；s3：而在此过程中，通过启动第二气缸带动齿条板在滑槽内滑动，从而促进了驱动齿轮转动，此时旋转的驱动齿轮带动l型固定板翻转；s4：同时，转动的驱动齿轮有效带动了次齿轮转动，并通过啮合的关系有效促使主齿轮转动，转动的主齿轮带动其内环中的转动轴转动，从而进一步带动安装板翻转；s5：在此期间，通过启动第一气缸带动两个联动板摆动，使得两个联动板端部的抓斗工件对指定目标物进行抓料工作，由此，使得在第一关节架和第二关节架空间调节的前提下，对指定目标物进行更为精确的抓料，进而，在保证了指定目标物的抓料精准度的前提下，完成卸船抓斗工作。
15.与现有技术相比，本发明的有益效果是：1、本发明，通过启动履带滑轨将抓斗机构移动至指定位置进行卸船工作，并通过驱动组件带动旋转底座转动，同时启动液压杆使得第一关节架和第二关节架绕着连接转筒旋转一定角度，当抓斗机构到达预定位置时，启动液压柱，使得抓斗机构微调，并启动抓斗机构对指定目标进行抓料，从而完成了抓斗机构空间调节，保证了卸船抓料的精度和稳定性，也实现了自动抓料，整体抓料工作属于联动机制，有效避免了使用吊具进行抓斗时出现滑动脱料的问题，提高了整体工作的灵活性。
16.2、本发明，通过启动第一电机带动转杆旋转，并通过旋转的转杆促使第二斜齿轮旋转，而转动的第二斜齿轮带动了第一斜齿轮旋转，由此通过两个转轴和连接轴带动了旋转底座旋转，进而保证了整体结构的水平角度调节，促进了整体结构的水平机动性。
17.3、本发明，通过启动第二气缸带动齿条板在滑槽内滑动，从而促进了驱动齿轮转动，此时旋转的驱动齿轮带动l型固定板翻转，而转动的驱动齿轮有效带动了次齿轮转动，并通过啮合的关系有效促使主齿轮转动，转动的主齿轮带动其内环中的旋转轴转动，从而进一步带动安装板翻转，而在此期间，通过启动第一气缸带动两个联动板摆动，使得两个联动板端部的抓斗工件对指定目标物进行抓料工作，由此，使得在第一关节架和第二关节架空间调节的前提下，对指定目标物进行更为精确的抓料，进而，在保证了指定目标物的抓料精准度的前提下，提高了卸船抓斗工作的效率。
18.4、本发明，通过磁吸柱和磁吸座相互吸附连接固定的方式使得两个导接轴可有效安装到两个固定盖内侧，由此，不仅方便了连接转筒的装卸和更换，而且保证了第一关节架和第二关节架活动的灵活性，同时两个固定盖圆周上的散热孔有效对导接轴旋转摩擦的热量进行释放，起到了保护的作用。
附图说明
19.图1为本发明的左视结构示意图；图2为本发明的右视结构示意图；图3为本发明中旋转底座的剖视结构示意图；图4为本发明中抓斗机构的结构示意图；图5为本发明中连接转筒的内部的爆炸结构示意图。
20.图中：1、底板；2、滑动底座；3、限位槽；4、固定环；5、旋转底座；6、第一关节架；7、连接转筒；8、第二关节架；9、机盖；10、安装柱；11、抓斗机构；12、液压杆；13、固定座；14、导槽；15、滚轮；16、履带滑轨；17、控制器；18、转轴；19、第一斜齿轮；20、第二斜齿轮；21、连接轴；22、抓斗工件；23、联动板；24、l型固定板；25、第一气缸；26、主齿轮；27、次齿轮；28、齿条板；29、驱动齿轮；30、第二气缸；31、导接轴；32、磁吸柱；33、磁吸座；34、散热孔。
具体实施方式
21.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
22.请参阅图1-5，本发明提供了一种可自动卸船高效率桥式抓斗卸船机智能控制方法的技术方案：实施例一：根据图1-5所示，一种可自动卸船高效率桥式抓斗卸船机，包括底板1，所述底板1的顶部两侧外壁分别开有导槽14，且两个导槽14内滑动连接有滑动底座2，所述底板1底部一侧外壁通过螺栓固定有履带滑轨16，且履带滑轨16的一侧外壁通过导轴连接有两个滚轮15，所述底板1靠近两个滚轮15下方的内壁开有限位槽3，且履带滑轨16的一侧通过螺栓与
滑动底座2的一侧相连接，所述底板1顶部外壁通过螺栓固定等距离分布的固定环4，且固定环4的顶部外壁通过轴承转动连接有旋转底座5，所述旋转底座5的顶端转动连接有第一关节架6，且第一关节架6的底端内部设置有驱动组件，所述第一关节架6的顶端通过连接转筒7转动连接有第二关节架8，且第二关节架8的底端设置有机盒，所述机盒的一侧通过螺栓固定有机盖9，且第一关节架6和第二关节架8相对一侧通过液压杆12相连接，所述第二关节架8底端一侧外壁通过螺栓固定有液压柱10，且液压柱10的活塞端设置有抓斗机构11。
23.所述旋转底座5的两侧分别通过螺栓固定有固定座13，且第二关节架8的内侧通过螺栓固定有控制器17。
24.如图3所示，所述驱动组件包括两个转轴18、第一斜齿轮19、第二斜齿轮20、连接轴21和第一电机，且第一电机通过固定件固定于第一关节架6的底端内部一侧，所述第一电机的输出端通过联轴器连接有转杆，且第二斜齿轮20套接于转杆的圆周上，所述第一斜齿轮19啮合于第二斜齿轮20的圆周齿上，且旋转底座5的两侧分别开有转孔，两个所述转轴18通过轴承连接转孔的圆周内侧，且连接轴21通过螺纹连接于两个转轴18的相对一端，两个所述转轴的相反端转动连接于两个固定座13的内部。
25.如图4所示，所述抓斗机构11包括两个抓斗工件22、两个联动板23、l型固定板24、第一气缸25、主齿轮26、次齿轮27、齿条板28、驱动齿轮29和第二气缸30，且第二气缸30底部通过螺栓固定于液压柱10的滑动端，上所述齿条板28通过安装块固定于第二气缸30的活塞杆端部，且液压柱10的滑动端开有滑槽，所述齿条板28与滑槽相适配，且液压柱10的一侧焊接有l型滑动板，所述l型滑动板一侧开有导孔，且导孔内滑动连接有导杆，所述驱动齿轮29套接于导杆的圆周上，且l型固定板24通过螺纹固定于导杆的圆周上，所述齿条板28与驱动齿轮29相互啮合，且次齿轮27通过转动轴固定于导杆的一端，所述主齿轮26通过转动轴贯穿于l型固定板24的另一侧，且主齿轮26端部转动轴的一端通过螺纹固定有安装板，所述主齿轮26和次齿轮27相互啮合，且第一气缸25通过螺栓固定于l型固定板24的一侧，两个所述联动板23分别通过旋转块固定于安装板的顶部一侧，且两个抓斗工件22分别通过连接轴连接于两个联动板23的一端，两个所述抓斗工件22底部一侧分别通过旋转块与安装板顶部另一侧相连接。
26.如图5所示，所述连接转筒7包括两个固定盖、两个导接轴31、磁吸柱32和磁吸座33，且两个固定盖分别通过螺栓固定于第一关节架6和第二关节架8衔接的端部两侧，两个所述导接轴31分别通过螺纹固定于两个固定盖的内侧，且磁吸柱32和磁吸座33分别焊接于两个导接轴31的相对一端，所述磁吸柱32和磁吸座33相互啮合，且两个固定盖的圆周外壁均开有等距离分布的散热孔34。
27.具体使用时，本发明一种可自动卸船高效率桥式抓斗卸船机，启动履带滑轨16将抓斗机构11移动至指定位置进行卸船工作，并通过驱动组件带动旋转底座5转动，同时启动液压杆12使得第一关节架6和第二关节架8绕着连接转筒7旋转一定角度，当抓斗机构11到达预定位置时，启动液压柱10，使得抓斗机构11微调，并启动抓斗机构11对指定目标进行抓料，从而完成了抓斗机构11空间调节，保证了卸船抓料的精度和稳定性，也实现了自动抓料，整体抓料工作属于联动机制，有效避免了使用吊具进行抓斗时出现滑动脱料的问题，提高了整体工作的灵活性；而在此过程中，通过启动第二气缸30带动齿条板28在滑槽内滑动，从而促进了驱
动齿轮29转动，此时旋转的驱动齿轮29带动l型固定板24翻转，而转动的驱动齿轮29有效带动了次齿轮27转动，并通过啮合的关系有效促使主齿轮26转动，转动的主齿轮26带动其内环中的转动轴转动，从而进一步带动安装板翻转，而在此期间，通过启动第一气缸25带动两个联动板23摆动，使得两个联动板23端部的抓斗工件22对指定目标物进行抓料工作，由此，使得在第一关节架6和第二关节架8空间调节的前提下，对指定目标物进行更为精确的抓料，进而，在保证了指定目标物的抓料精准度的前提下，提高了卸船抓斗工作的效率；同时，通过启动第一电机带动转杆旋转，并通过旋转的转杆促使第二斜齿轮20旋转，而转动的第二斜齿轮20带动了第一斜齿轮19旋转，由此通过两个转轴18和连接轴21带动了旋转底座5旋转，进而保证了整体结构的水平角度调节，促进了整体结构的水平机动性；最后，可通过磁吸柱32和磁吸座33相互吸附连接固定的方式使得两个导接轴31可有效安装到两个固定盖内侧，由此，不仅方便了连接转筒7的装卸和更换，而且保证了第一关节架6和第二关节架8活动的灵活性，同时两个固定盖圆周上的散热孔34有效对导接轴31旋转摩擦的热量进行释放，起到了保护的作用。
28.实施例二：本发明一种可自动卸船高效率桥式抓斗卸船机智能控制方法，包括以下步骤：s1：启动履带滑轨16将抓斗机构11移动至指定位置，并启动第一电机带动转杆旋转，并通过旋转的转杆促使第二斜齿轮20旋转，而转动的第二斜齿轮20带动了第一斜齿轮19旋转，由此通过两个转轴18和连接轴21带动了旋转底座5旋转；s2：同时启动液压杆12使得第一关节架6和第二关节架8绕着连接转筒7旋转一定角度，当抓斗机构11到达预定位置时，启动液压柱10，使得抓斗机构11微调，并启动抓斗机构11对指定目标进行抓料；s3：而在此过程中，通过启动第二气缸30带动齿条板28在滑槽内滑动，从而促进了驱动齿轮29转动，此时旋转的驱动齿轮29带动l型固定板24翻转；s4：同时，转动的驱动齿轮29有效带动了次齿轮27转动，并通过啮合的关系有效促使主齿轮26转动，转动的主齿轮26带动其内环中的转动轴转动，从而进一步带动安装板翻转；s5：在此期间，通过启动第一气缸25带动两个联动板23摆动，使得两个联动板23端部的抓斗工件22对指定目标物进行抓料工作，由此，使得在第一关节架6和第二关节架8空间调节的前提下，对指定目标物进行更为精确的抓料，进而，在保证了指定目标物的抓料精准度的前提下，完成卸船抓斗工作。
29.在本发明的描述中，需要理解的是，指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
30.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
31.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。