一种清洁机器人系统的制作方法

1.本实用新型涉及智能清洁设备技术领域，具体地说，涉及一种清洁机器人系统。


背景技术：

2.具有拖地功能的清洁机器人在进行拖地任务的过程中，需要不断返回基站对拖布进行清洗。在清洁机器人返回基站时，通过机器人底部的驱动轮来带动机器人向基站靠近，并使拖布与清洗槽对接，由于清洗槽具有一定的高度，通常会通过一斜面来辅助对接。
3.清洁机器人进入基站过程中，拖布因旋转两侧产生的摩擦力相互抵消，无辅助驱动力，且因拖布与斜面接触，产生摩擦阻力，阻碍了爬坡。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是提供一种清洁机器人系统，利用清洁机器人的擦地件与基站的爬坡面产生的向上摩擦力作为辅助驱动轮爬坡的推动力，提高了清洁机器人进入基站的效率。
5.为了实现上述目的，本实用新型提供的清洁机器人系统，包括清洁机器人和基站，其中清洁机器人包括机体、行进轮组件、表面清洁组件及行走控制组件，所述行进轮组件包括设于机体底部两侧的驱动轮，所述表面清洁组件包括设于机体底部两侧的擦地件和驱动所述擦地件旋转的擦地电机，所述基站包括倾斜设置的引导板和清洗槽，所述清洗槽内设有凸筋，所述擦地件位于清洗槽内抵压在凸筋上旋转清洗，所述引导板上设有对应所述驱动轮的两个爬坡面，所述两个爬坡面之间连接有连接面，所述擦地件位于爬坡面和连接面上，所述连接面低于所述爬坡面，使得所述擦地件位于连接面上的部分悬空，并且所述擦地件的外周旋转接触所述爬坡面以产生辅助所述驱动轮爬坡的推动力。
6.可选地，在一个实施例中，所述擦地件位于连接面上的部分的面积大于位于爬坡面上的部分的面积。
7.可选地，在一个实施例中，所述连接面为斜平面。
8.可选地，在一个实施例中，所述连接面为圆弧斜面。
9.可选地，在一个实施例中，所述表面清洁组件还包括设于机体底部且与所述连接面对应的清洁辊刷，所述清洁辊刷设置为清洁机器人进入基站时停止转动或者与所述驱动轮转向相同。
10.可选地，在一个实施例中，所述连接面的两端高于中部。
11.可选地，在一个实施例中，所述连接面的底部设有与地面抵顶的支撑件。
12.可选地，在一个实施例中，所述连接面朝向所述清洗槽延伸至清洗槽的边沿以形成过渡面，所述过渡面与所述爬坡面靠近清洗槽的一端齐平。
13.可选地，在一个实施例中，所述引导板还包括入口引导面，所述入口引导面自一侧的爬坡面延伸至另外一侧的爬坡面。
14.可选地，在一个实施例中，所述爬坡面上设有防滑筋。
15.与现有技术相比，本实用新型的有益之处在于：
16.本实用新型的清洁机器人系统中，清洁机器人进入基站时，擦地件在引导板上，部分位于爬坡面上，部分位于连接面上。由于擦地件的旋转作用，位于爬坡面上的部分与爬坡面之间会形成向上的摩擦力，位于连接面上的部分与连接面之间会形成向下的摩擦力，若擦地件与爬坡面和连接面均完全接触，则向上的摩擦力与向下的摩擦力会抵消，而通过设置连接面低于爬坡面，使擦地件在连接面处悬空，即擦地件在连接面处未接触，形成的向下的摩擦力为零。因此擦地件在引导板上只剩下位于爬坡面上的向上的摩擦力，将该向上的摩擦力作为辅助驱动轮爬坡的推动力，从而提高清洁机器人进入基站的效率。
附图说明
17.图1为本实用新型实施例的清洁机器人系统的结构示意图；
18.图2为本实用新型实施例的清洁机器人的俯视图；
19.图3为本实用新型实施例的清洁机器人的仰视图；
20.图4为本实用新型实施例的基站的结构示意图；
21.图5为本实用新型实施例的基站的爆炸图；
22.图6为本实用新型实施例的引导板和清洗槽的结构示意图；
23.图7为本实用新型实施例的引导板和清洗槽的剖面图；
24.图8为本实用新型实施例的引导板和清洗槽的仰视图。
具体实施方式
25.为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，以下结合实施例及其附图对本实用新型作进一步说明。显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
26.除非另外定义，本实用新型使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本实用新型中使用的“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
27.参见图1，本实施例提供了一种清洁机器人系统，包括清洁机器人100和便于清洁机器人100进入的基站200。
28.参见图2和图3，清洁机器人100包括机体101、行进轮组件、表面清洁组件及行走控制组件。行进轮组件包括设于机体底部两侧的驱动轮102，表面清洁组件包括设于机体底部两侧的擦地件103、驱动擦地件103旋转的擦地电机、以及设于机体底部的清洁辊刷104。
29.机体101底部两侧的擦地件103旋转方向相反，擦地件103可以位于机体101的后端两侧，或者位于机体101的前端两侧，本实施设置于机体101的后端两侧。擦地件103的形状可以是圆形、类三角形、类四边形等，其中，类三角形为在三角形的三个角的位置设置圆弧，
类四边形为在正方形的四角处设置圆弧，本实施例为圆形。擦地件103可以选择摩擦系数较大的尼龙拖布进行擦拖作业。
30.擦地电机可以设置为两个，分别带动两个擦地件103旋转；也可以设置为一个，通过另设的传动机构，比如蜗轮传动机构来带动两个擦地件103旋转。
31.参见图4和图5，本实施例提供的便于清洁机器人进入的基站200包括维护站201、倾斜设置的引导板202和清洗槽203。引导板202和清洗槽203可一体成型设置，并可拆卸地安装于维护站201的底部，比如通过卡扣连接固定在维护站201的底部，可随时将其单独取出进行清洗。
32.维护站201的上部还设有清洁水箱2011和污水箱2012，清洁水箱2011可用于对擦地件进行补水或者用于擦地件的清洗，污水箱2012用于将清洗槽203内清洁完擦地件后的污水进行回收。
33.参见图6，清洗槽203内可设置用于清洗擦地件103的凸筋2031，凸筋2031可以为弧形条状或直线条状，清洁机器人100的擦地件103在清洗槽203内旋转，并抵压在凸筋2031上，与凸筋2031产生刮蹭，使脏污脱离擦地件103。
34.参见图6和图7，引导板202上设有对应驱动轮的两个爬坡面2021，两个爬坡面2021之间连接有连接面2022，擦地件103位于爬坡面2021和连接面2022上，连接面2022低于爬坡面2021，使得擦地件103位于连接面2022上的部分悬空，并且擦地件103的外周旋转接触爬坡面2022以产生辅助驱动轮102爬坡的推动力。
35.本实施例中，擦地件103的外周可以是擦地件的外边缘，或者是擦地件除圆心之外的部分，或者指擦地件只与爬坡面2021接触的部分。
36.清洁机器人100在返回基站200时，擦地件103位于清洁机器人100行进方向的前方，擦地件103在与引导板202接触时处于旋转状态。以左侧擦地件为例，左侧擦地件顺时针旋转，与爬坡面2022接触的部分产生向上的摩擦力f1，而在连接面2022处的部分为悬空未接触，即产生向下的摩擦力f2为0。最终合力形成向上的爬坡力，作为辅助驱动轮爬坡的推动力。右侧擦地件为逆时针旋转，同理可产生辅助驱动轮爬坡的推动力。
37.本实施例的擦地件103位于连接面2022上的部分的面积不小于位于爬坡面2021上的部分的面积。避免擦地件103在爬坡面2021上旋转的过程中部分面积产生向下的摩擦力。当连接面2022与爬坡面2021的相接线经过擦地件的中心时，相接线将擦地件分成沿直径的两半，即擦地件位于连接面2022上的部分的面积等于位于爬坡面2021上的部分的面积，能产生向上摩擦力的部分完全与爬坡面2021接触，能产生向下摩擦力的部分位于连接面2022的上方无接触。这样可以使最终向上的合力最大。
38.本实施例的清洁滚刷与连接面2022对应，连接面2022可设置为斜平面或圆弧斜面。当连接面2022为斜平面时，可方便清洁滚刷在驱动轮的带动下沿连接面2022向上移动。
39.当连接面2022为圆弧斜面时，可使连接面2022更好地适应清洁滚刷的形状。同时，可设置圆弧斜面状的连接面2022的两端高于中部，当清洁机器人的擦地件与清洗槽对接上后，清洁滚刷位于连接面2022上，通过两端高，中部低的结构设置，可以有效稳定清洁滚刷，防止其朝两端滑动。
40.此外，本实施例的清洁辊刷设置为清洁机器人进入基站200时停止转动或者与驱动轮转向相同。避免清洁滚刷的与驱动轮转动方向相反时产生与清洁机器人前方方向相反
的反推力。
41.本实施例的连接面2022朝向清洗槽203延伸至清洗槽203的边沿以形成过渡面2023，过渡面2023与爬坡面2021靠近清洗槽203的一端齐平。过渡面2023就可以使擦地件平稳地进入清洗槽203内。
42.本实施例的引导板202还包括入口引导面2024，入口引导面1024自一侧的爬坡面延伸至另外一侧的爬坡面。入口引导面2024可以使擦地件平稳地进入引导板202。
43.本实施例的爬坡面2021上设有防滑结构2025，可以是防滑筋、防滑凸起或防滑垫等，其中防滑筋可以是水平的直线型筋条或波纹型筋条等。通过防滑结构2025一方面可减少清洁机器人的驱动轮产生打滑的情况发生；另一方面，可增大擦地件与爬坡面2021之间的摩擦力，从而增大其产生的辅助驱动轮爬坡的推动力。
44.参见图7和图8，本实施例的连接面2022的底部设有与地面抵顶的支撑件2026，可对连接面2022起到支撑的作用。同时，支撑件2026可自一端的爬坡面底部经过连接面2022底部延伸到另一端的爬坡面底部，可对整个引导板202起到支撑的作用。本实施例的支撑件2026可为筋条结构、凸起结构等。