用于手术器械的末端执行器组合件的制作方法

1.本公开涉及手术器械，并且更确切地说，涉及用于例如机器人手术系统中使用的手术器械的末端执行器组合件。


背景技术：

2.手术机器人系统越来越多地用于各种不同的手术过程中。一些手术机器人系统包括支撑机器人臂的控制台。一个或多个不同的手术器械可被配置成用于与手术机器人系统一起使用，且可选择性地安装到机器人臂。机器人臂提供到所安装的手术器械的一个或多个输入，以使得能够操作所安装的手术器械。
3.手术钳是一种能够与机器人手术系统一起使用的器械，依靠其夹爪构件之间的机械作用来抓取、夹紧和收缩组织。电外科钳利用机械夹紧作用和能量来加热组织以处理例如凝结、烧灼或密封组织。通常，一旦组织被处理，就使用切割元件切断组织。


技术实现要素：

4.如本文中所使用，术语“远侧”是指远离操作者(无论是人类外科医生还是手术机器人)的部分，而术语“近侧”是指更靠近操作者的部分。如本文所用，术语“约”、“基本上”等旨在说明制造、材料、环境、使用和/或测量公差和变化，并且在任何情况下可涵盖高达10％的差异。此外，在一致的程度上，本文所描述的任何方面可与本文所描述的任何或所有其它方面结合使用。
5.根据本公开的方面提供了一种手术器械的末端执行器组合件，其包括第一夹爪构件及第二夹爪构件，所述第一夹爪构件及第二夹爪构件中的至少一个可在间隔开的位置与接近位置之间相对于另一个移动，以抓取其相对的组织接触表面之间的组织。第一夹爪构件和第二夹爪构件中的每一个包括近侧凸缘部分和远侧主体部分，并且近侧凸缘部分中的每一个包括轴向设置在第二夹爪构件的远侧主体部分后面的至少一个枢轴孔，所述枢轴孔对齐以接收穿过其中的枢轴销。近侧凸缘部分围绕枢轴销彼此可枢转地联接。
6.在本公开的方面，第一夹爪构件的近侧凸缘部分包括限定穿过其中的枢轴孔的单个凸缘，并且第二夹爪构件的近侧凸缘部分包括限定穿过其中的对齐的枢轴孔的一对间隔开的凸缘。第一夹爪构件的单个凸缘设置在第二夹爪构件的一对间隔开的凸缘之间。
7.在本公开的另一方面，第一夹爪构件的近侧凸缘部分还包括穿过其中而限定的凸轮槽。凸轮槽被配置成在其中可滑动地接收凸轮销以用于在间隔开的位置与接近位置之间转换第一夹爪构件和第二夹爪构件。第一夹爪构件的近侧凸缘部分可包括围绕凸轮槽延伸的唇缘。唇缘可从近侧凸缘部分的板状凸缘的侧表面切向向外延伸。
8.在本公开的再一方面，第二夹爪构件包括设置在结构夹爪的远侧部分上的内部间隔件和设置在内部间隔件上的导电板。结构夹爪包括形成第二夹爪构件的近侧凸缘部分的近侧部分。导电板可以限定第二夹爪构件的组织接触表面，并且组织接触表面可限定穿过其中的纵向延伸的刀槽。内部间隔件可以包括与穿过导电板限定的纵向延伸沟道连通的部
分圆柱形切口。部分圆柱形切口可以具有大体上d形的配置并且可以在内部间隔件的近端处开口以允许刀片和刀杆穿过其中而插入。
9.在本公开的又一方面，内部间隔件包括从其侧边缘以相对于内部间隔件的侧表面间隔开的关系延伸的翼形部。内部间隔件的翼形部可以设置在结构夹爪与导电板之间，并且电引线可以附接到定位于翼形部上方的导电板的一部分。
10.在本公开的再一方面，第一夹爪构件包括设置在结构夹爪的远侧部分上的内部间隔件和设置在内部间隔件上的导电板。结构夹爪包括形成第一夹爪构件的近侧凸缘部分的近侧部分。第一夹爪构件的导电板可限定第一夹爪构件的组织接触表面，并且组织接触表面可限定穿过其中的纵向延伸的刀槽。
11.在本公开的又一方面，第一夹爪构件的内部间隔件包括从其侧边缘以相对于内部间隔件的侧表面间隔开的关系延伸的翼形部。第一夹爪构件的内部间隔件的翼形部可以设置在结构夹爪与第一夹爪构件的导电板之间，并且电引出线可以附接到定位于翼形部上方的第一夹爪构件的导电板的一部分。
12.在本公开的另一方面，第一夹爪构件包括围绕内部间隔件设置的外壳体、结构夹爪的远侧部分和导电板的一部分。第一夹爪构件的外壳体可包括在第一夹爪构件和第二夹爪构件的近侧凸缘部分的一部分上方延伸的板。
13.根据本公开的方面提供的手术器械包括上文所描述的末端执行器组合件和从末端执行器组合件向近侧延伸的轴。轴包括远侧段，末端执行器组合件的近侧凸缘部分设置在所述远侧段内。手术器械还可包括从轴向近侧延伸的壳体。壳体可包括与轴和末端执行器组合件可操作地相关联的致动组合件。致动组合件可包括被配置成与机器人手术系统可操作地接口多个输入端。
14.根据本公开的方面提供的手术器械的另一个末端执行器组合件包括可枢转地联接到第二夹爪构件的第一夹爪构件。第一夹爪构件包括：第一结构夹爪；设置在第一结构夹爪上的第一内部间隔件，所述第一内部间隔件包括从其侧边缘以相对于第一内部间隔件的侧表面间隔开的关系延伸的第一翼形部；设置在第一内部间隔件上的第一导电板，所述第一导电板具有第一组织接触表面，所述第一组织接触表面限定穿过其中的第一纵向延伸刀槽；以及围绕第一内部间隔件、第一结构夹爪的一部分和第一导电板的一部分设置的第一外壳体。
15.在本公开的一个方面，第一电引出线附接到定位于第一内部间隔件的第一翼形部上方的第一导电板的一部分。
16.在本公开的另一方面，第二夹爪包括：第二结构夹爪；设置在第二结构夹爪上的第二内部间隔件，所述第二内部间隔件包括从其侧边缘以相对于第二内部间隔件的侧表面间隔开的关系延伸的第二翼形部；设置在第二内部间隔件上的第二导电板，所述第二导电板具有第二组织接触表面，所述第二组织接触表面限定穿过其中的第二纵向延伸刀槽；以及围绕第二内部间隔件、第二结构夹爪的一部分和第二导电板的一部分设置的第二外壳体。
17.在本公开的再一方面，第二电引出线附接到定位于第二内部间隔件的第二翼形部上方的第二导电板的一部分。
18.在本公开的又一方面，第二内部间隔件包括与被限定穿过第二导电板限定的第二纵向延伸刀槽连通的部分圆柱形切口。部分圆柱形切口可具有大体上d形的配置并且可在
第二内部间隔件的近端处开口以允许刀片和刀杆插入其中。
19.在本公开的另一方面，第一结构夹爪的远侧部分、第一内部间隔件、第一外壳体和第一导电板形成第一夹爪构件的远侧主体部分，且第一结构夹爪的近侧部分形成第一夹爪构件的近侧凸缘部分。
20.在本公开的再一方面，第二结构夹爪的远侧部分、第二内部间隔件、第二外壳体和第二导电板形成第二夹爪构件的远侧主体部分，且第二结构夹爪的近侧部分形成第二夹爪构件的近侧凸缘部分。
21.在本公开的又另一个方面，第一夹爪构件和第二夹爪构件的近侧凸缘部分围绕枢轴销可枢转地彼此联接。近侧凸缘部分中的每一个可包括至少一个枢轴孔，所述枢轴孔轴向地设置在第二夹爪构件的远侧主体部分的后面，并且枢轴孔可以对齐以接收穿过其中的枢轴销。
22.在本公开的另一方面，第一夹爪构件的近侧凸缘部分包括单个凸缘，所述凸缘限定了穿过其中的枢轴孔，并且第二夹爪构件的近侧凸缘部分包括一对间隔开的凸缘，所述凸缘限定了穿过其中的对齐的枢轴孔。第一夹爪构件的单个凸缘设置在第二夹爪构件的一对间隔开的凸缘之间。
23.在本公开的一个方面，第一夹爪构件的近侧凸缘部分还包括穿过其中而限定的凸轮槽，所述凸轮槽配置成可滑动地接收凸轮销。第一夹爪构件的近侧凸缘部分可包括围绕凸轮槽延伸的唇缘。唇缘可从近侧凸缘部分的板状凸缘的侧表面切向向外延伸。
24.根据本公开的方面提供的手术器械包括上文所描述的末端执行器组合件和从末端执行器组合件向近侧延伸的轴。轴包括远侧段，末端执行器组合件的近侧凸缘部分设置在所述远侧段内，并且第一夹爪构件和第二夹爪构件经由延伸穿过近侧凸缘部分和远侧段的枢轴销可枢转地联接到彼此和轴的远侧段。
25.在本公开的一方面，第一夹爪构件的第一外壳体包括在第一夹爪构件和第二夹爪构件的近侧凸缘部分的一部分上方延伸的板。
26.在本公开的另一方面，壳体从轴向近侧延伸。壳体包括与轴和末端执行器组合件可操作地相关联的致动组合件。
27.在本公开的再一方面，手术器械还包括凸轮槽组合件，所述凸轮槽组件包括限定在第一夹爪构件或第二夹爪构件中的至少一个的近侧凸缘部分中的凸轮槽、可滑动地接收在凸轮槽内的凸轮销，以及联接到凸轮销的凸轮杆。凸轮杆从壳体延伸，穿过轴，并进入末端执行器组合件。
28.在本公开的又一方面，手术器械还包括刀组合件，所述刀组合件包括联接到刀杆的远端的刀片，所述刀杆从壳体延伸，穿过轴，并进入末端执行器组合件。
29.在本公开的再一方面，致动组合件包括配置成与机器人手术系统可操作地接口的多个输入端。
附图说明
30.在下文中参考附图描述本公开的各种方面和特征，其中：
31.图1为根据本公开的手术器械的透视图，所述手术器械配置成用于安装在机器人手术系统的机器人臂上；
32.图2为图1的手术器械的近侧部分的后透视图，其中去除了外壳体；
33.图3为图1的手术器械的第一夹爪构件及第二夹爪构件的透视图；
34.图4为图3的第二夹爪构件的透视图；
35.图5为图3的第一夹爪构件和第二夹爪构件的侧面透视图，其具有与其分离的图1的手术器械的轴的远侧段；
36.图6a和6b为根据本公开的方面的第一夹爪构件的近侧凸缘部分的侧透视图；
37.图7为图4的第二夹爪构件的侧透视图，其具有图1的手术器械的刀片；
38.图8a和8b为图1的手术器械的刀组合件的透视图；
39.图9a为图4的第二夹爪构件的近端视图；
40.图9b为沿着图9a的剖面线9b-9b截取的图9a的第二夹爪构件的横截面图；
41.图10a为图9a的第二夹爪构件的内部间隔件的后透视图；
42.图10b为图9a的第二夹爪构件的后透视图，示出了第二夹爪构件的外壳体被去除的情况；
43.图11a为图3的第一夹爪构件的内部间隔件的侧透视图；
44.图11b为图3的第一夹爪构件的侧透视图，示出了第一夹爪构件的外壳体被去除的情况；
45.图12a为根据本公开的方面的图1的手术器械的第一夹爪构件的侧视图；
46.图12b为根据本公开的方面的图1的手术器械的第一夹爪构件和第二夹爪构件的透视图；且
47.图13为被配置成可释放地接收图1的手术器械的示范性机器人手术系统的示意性说明。
具体实施方式
48.参考图1和2，根据本公开提供的手术器械10通常包括壳体20、从壳体20向远侧延伸的轴30、从轴30向远侧延伸的末端执行器组合件40，以及设置在壳体20内并与轴30和末端执行器组合件40可操作地相关联的致动组合件100。手术器械10在本文中被详述为被配置成与例如机器人手术系统500(图13)的机器人手术系统一起使用的铰接电外科钳。然而，下文详述的根据本公开提供的手术器械10的方面和特征同样适用于与其它合适的手术器械(包括非机器人手术器械)一起使用和/或在其它合适的手术系统(包括非机器人手术系统)中使用。
49.手术器械10的壳体20包括第一主体部分22a和第二主体部分22b以及协作以将所述致动组合件100围封在其中的近侧面板24(图2)。近侧面板24包括限定于其中的孔，致动组合件100的输入端110、120、130、140延伸穿过所述孔。一对闩锁杠杆26(在图1中仅示出了其中一个)从壳体20的相对侧向外延伸，且使得壳体20能够与例如机器人手术系统500(图13)的手术系统的机器人臂可释放地啮合。穿过壳体20限定的孔28允许指移轮440延伸穿过其中，以使得能够从壳体20的外部手动操纵指移轮440，从而允许手动打开和关闭末端执行器组合件40。
50.手术器械10的轴30包括分别设置于远侧段32(例如衬圈或u形夹)、近侧段34，以及分别设置在远侧段32与近侧段34之间的铰接区段36。铰接区段36包括一个或多个铰接部件
37，例如链节、接头等。多根铰接缆线38(例如四(4)根铰接缆线)或其它合适的致动器延伸穿过铰接区段36。更具体地，铰接缆线38在其远端处可操作地联接到轴30的远侧段32，并且从轴30的远侧段32向近侧延伸，穿过轴30的铰接区段36和近侧段34，并且进入壳体20，其中铰接缆线38可操作地与致动组合件100的铰接组合件200联接，以能够相对于近侧段34和壳体20选择性地铰接远侧段32(并且因此联接到末端执行器组合件40)，例如，围绕至少两个铰接轴线(例如，偏航和俯仰铰接)。铰接组合件200可操作地分别联接在致动组合件100的第一输入端110和第二输入端120与铰接缆线38(图1)之间，以便在接收到向第一输入端110和/或第二输入端120的适当的旋转输入时，铰接组合件200操纵缆线38以在期望的方向上铰接末端执行器组合件40，例如使末端执行器组合件40俯仰和/或偏航。铰接缆线38布置成大体上呈矩形的配置，但也考虑其它合适的配置。
51.关于末端执行器组合件40相对于轴30的近侧段34的铰接，成对地实现铰接缆线38的致动。更具体地，为了倾斜末端执行器组合件40，以相似的方式致动上边的一对缆线38，而以彼此相似但与上边的那对缆线38相反的方式致动下边的一对缆线38。关于偏航铰接，以相似的方式致动右边的一对缆线38，而以彼此相似但与右边的那对缆线38相反的方式致动左边的一对缆线38。
52.参考图3到5，末端执行器组合件40分别包括第一夹爪构件42和第二夹爪构件44。第一夹爪构件42及第二夹爪构件44中的每一个分别包括近侧凸缘部分43a、45a和远侧主体部分43b、45b。近侧凸缘部分43a、45a围绕枢轴销60(图1)彼此可枢转地联接并且经由凸轮槽组合件62(图5)彼此可操作地联接。凸轮槽组合件62包括可滑动地接收在凸轮槽63内的凸轮销64(图1)，所述凸轮槽63分别限定在第一夹爪构件42和第二夹爪构件44的近侧凸缘部分43a、45a中的至少一个内，以使第一夹爪构件42能够相对于第二夹爪构件44枢转。第一夹爪构件42相对于第二夹爪构件44的枢转使远侧主体部分43b、45b在间隔开的位置(例如，末端执行器组合件40的打开位置)与接近位置(例如，末端执行器组合件40的闭合位置)之间移动以分别用于抓取第一夹爪构件42和第二夹爪构件44的组织接触表面46、48之间的组织。作为这种单侧配置的替代方案，可以提供双侧配置，从而第一夹爪构件42及第二夹爪构件44两个可相对于彼此和轴30的远侧段32枢转。
53.如图3和4中所见，第一夹爪构件42的近侧凸缘部分43a具有单个板状凸缘50，所述凸缘限定穿过其中的枢轴孔51(图6a)和穿过并沿其长度延伸的成角度或弯曲的凸轮槽63。第二夹爪构件44的近侧凸缘部分45a包括分别限定穿过其中的对齐的枢轴孔53a、53b的一对间隔开的板状凸缘52a、52b。近侧凸缘部分43a、45a配置成使得第一夹爪构件42的凸缘50可定位在第二夹爪构件44的凸缘52a、52b之间，其中第一夹爪构件42的枢轴孔51与第二夹爪构件44的枢轴孔53a、53b对齐。
54.第二夹爪构件44的枢轴孔53a、53b限定于近侧凸缘部分45a的轴向地在远侧主体部分45b之后的一部分中以最小化轴30的远侧段32中的死区，近侧凸缘部分43a、45a设置于所述死区中。在各方面，第二夹爪构件44的枢轴孔53a、53b设置在紧邻远侧主体部分45b后方的近侧凸缘部分45a的下半部中，并且第一夹爪构件42的近侧凸缘部分43a的枢轴孔51设置在配置成当第二夹爪构件44被接收于其间时与第二夹爪构件44的枢轴孔53a、53b对齐的位置中。枢轴销50(图1)插入穿过枢轴孔51、53a、53b以及穿过轴30的远侧段32而限定的枢轴孔31，以将第一夹爪构件42和第二夹爪构件44可枢转地联接到轴30且联接到彼此。
55.继续参考图5，凸轮槽组合件62包括：凸轮杆66，其具有联接到块体68的远端部分66a；和凸轮销64，其从块体68的相对横向侧向外延伸。块体68限定环形切口69，所述环形切口69配置成在凸轮杆66处于远侧展开位置时接收枢轴销60(图1)。因此，环形切口69允许凸轮杆66完全向远侧平移而不受枢轴销60的干扰。凸轮销64的第一末端被接收在轴30的远侧段32的线性凸轮槽33中以引导和支持凸轮杆66的线性移动，而凸轮销64的第二末端(未明确绘示)被接收在第一夹爪构件42的近侧凸缘部分43a的凸轮槽63中。
56.第一夹爪构件42的近侧凸缘部分43a中的凸轮槽63成形为使得凸轮杆66相对于近侧凸缘部分43a的推进(例如，远侧平移)导致凸轮销64向远侧穿越凸轮槽63并且驱动第一夹爪构件42远离第二夹爪构件44枢转以将末端执行器组合件40从闭合位置转换到打开位置。类似地，凸轮杆66相对于近侧凸缘部分43a的回缩(例如，近侧平移)导致凸轮销64向近侧穿越凸轮槽63并且驱动第一夹爪构件42朝向第二夹爪构件44枢转以将末端执行器组合件40从打开位置转换到闭合位置，以用于抓取组织接触表面46、48之间的组织。替代地，凸轮杆66可以向远侧移动以将末端执行器组合件40转换到闭合位置并且向近侧移动以将末端执行器组合件40转换到打开位置。
57.凸轮杆66从末端执行器组合件40向近侧延伸穿过轴组合件30并进入壳体20，其中凸轮杆66与致动组合件100的夹爪驱动组合件400(图2)可操作地联接以使得能够选择性地致动末端执行器组合件40。夹爪驱动组合件400可操作地联接在致动组合件100的第四输入端140和凸轮杆66之间，以便在接收到向第四输入端140的适当旋转输入时，夹爪驱动组合件400使第一夹爪构件42及第二夹爪构件44在打开位置与闭合位置之间枢转，以在其间抓取组织并在适当的闭合力范围内施加闭合力。
58.在各方面，如图6a和6b中所示，第一夹爪构件42的近侧凸缘部分43a包括围绕凸轮槽63延伸的唇缘41。唇缘41从近侧凸缘部分43a的侧表面围绕整个凸轮槽63切向向外延伸以增加凸轮槽强度和/或减少凸轮槽应力，例如，如果近侧凸缘部分43a具有薄壁构造和/或第一夹爪构件42和第二夹爪构件44暴露于重负载。然而，唇缘41可具有其它配置。例如，唇缘41可以是不连续的并且沿着凸轮槽63的相对侧和/或末端延伸，例如围绕与第一夹爪构件42及第二夹爪构件44的闭合一致的凸轮槽63的近端部分(或在凸轮杆66向远侧移动以用于闭合第一夹爪构件42和第二夹爪构件44的方面中，凸轮槽63的远端部分)。作为另一实例，唇缘41可从近侧凸缘部分43a的两个侧表面向外延伸。
59.再次转向图3和4，第一夹爪构件42和第二夹爪构件44的远侧主体部分43b、45b分别限定相对的组织接触表面46、48。组织接触表面46、48至少部分地由导电材料形成，并且可被激励成不同的电位，以便能够通过被抓取在其间的组织传导电能，但是组织接触表面46、48也可替代地配置成通过被抓取在其间的组织提供任何合适的能量，例如热、微波、光、超声等，以用于基于能量的组织治疗。手术器械10(图1)限定穿过壳体20和轴30到末端执行器组合件40的导电路径(未图示)，所述末端执行器组合件40包括电引出线99a、99b、接点和/或导电部件以使得第一夹爪构件42和第二夹爪构件44的组织接触表面46、48能够经由在其间延伸的电外科缆线分别电连接到例如电手术发生器的能量源(未图示)，以用于将能量供应到组织接触表面46、48，从而处理，例如密封，组织接触表面46、48之间抓取的组织。
60.组织接触表面46、48各自限定纵向延伸的刀槽47(在图4中仅清楚地看到第二夹爪构件44的刀槽47)。如图7至8b中所示，提供了一种刀组合件80，其包括刀杆82和固定到或以
其它方式联接到刀杆82的远端的刀片84。刀组合件80能够切割分别在第一夹爪构件42和第二夹爪构件44的组织接触表面46、48之间抓取的组织。套环86可围绕刀杆82的远端部分啮合且紧固在限定于刀片84的近侧部分内的狭槽83内以将刀杆82与刀片84紧固地啮合，使得刀杆82的致动使刀片84在第一夹爪构件42与第二夹爪构件44之间往复运动以切割组织接触表面46、48之间抓取的组织。刀杆82和套圈86相对于刀片84偏移，使得刀杆82和套圈86从刀片84的一侧更远(或完全)突出并且从另一侧更少(或根本不)突出。
61.刀杆82从壳体20(图1)穿过轴30延伸到末端执行器组合件40。刀杆82可操作地联接到致动组合件100的刀驱动组合件300(图2)，以用于选择性地致动刀组合件80以使刀片84通过第一夹爪构件42和第二夹爪构件44往复运动。刀驱动组合件300(图2)可操作地联接在刀组合件80的刀杆82与致动组合件100的第三输入端130之间，使得在接收到向第三输入端130的适当旋转输入时，刀驱动组合件300操纵刀杆82以使刀片84在第一夹爪构件42及第二夹爪构件44之间往复运动，从而切割在组织接触表面46、48之间抓取的组织。
62.现在转向图9a，示出了第二夹爪构件44。如上文所提到，第二夹爪构件44包括近侧凸缘部分45a和远侧主体部分45b。更具体地，第二夹爪构件44包括结构夹爪49a、内部间隔件49b(例如，绝缘间隔件)、外壳体49c和限定组织接触表面48的导电板49d。应当理解，第一夹爪构件42被配置成类似于第二夹爪构件44并且包括类似的组成部分(例如，结构夹爪、内部间隔件、外壳体和导电板)。
63.结构夹爪49a为第二夹爪构件44提供结构支撑并且包括将第二夹爪构件44的远侧主体部分45b的部件支撑在其上的远侧部分和从远侧主体部分45b向近侧延伸以形成第二夹爪构件44的近侧凸缘部分45a的近侧部分。结构夹爪49a的远侧部分与内部间隔件49b、外壳体49c和导电板49d一起形成第二夹爪构件44的远侧主体部分45b。内部间隔件49b设置在结构夹爪49a的远侧部分上，导电板49d设置在内部间隔件49b上，并且外壳体49c围绕内部间隔件49b、结构夹爪49a的远侧部分和导电板49d的一部分设置以将这些部件彼此固定，例如，通过包覆成型，但是也可以设想其它配置。
64.第二夹爪构件44的纵向延伸沟道47由限定在导电板49d和内部间隔件49b内的协作沟道部分形成。内部间隔件49b还包括与纵向延伸沟道47连通的部分圆柱形切口55。切口55具有大体上d形的配置并且在第二夹爪构件44的远侧主体部分45b的近端处开口以允许刀片84和刀杆82以及套圈86(图8b)插入其中。如图9b中所示，切口55具有朝向纵向延伸沟道47横向向内逐渐变细的倾斜远端55a，以防止组织进入第二夹爪构件44(例如，当刀片84展开时从纵向延伸沟道47推动或喷出组织)。应理解，切口55可具有其它形状，这取决于例如刀组合件80(图8a)的配置。
65.如图10a和10b中所示，结合图9a，第二夹爪构件44的内部间隔件49b包括从其侧边缘57a延伸的翼形部90。翼形部90从顶部表面57b的侧边缘57a向下延伸，导电板49d设置在所述顶部表面57b上，使得翼形部90相对于内部间隔件49b的侧表面57c成间隔关系。限定在翼形部90与内部间隔件49b之间的间隙“g1”的大小和形状经设定以将结构夹爪49a容纳于其中从而使结构夹爪49a与导电板49d分离。将组织接触表面48电连接到能量源(未图示)的电引出线99a附接到导电板49d的在翼形部90上方延伸的部分。翼形部90从覆盖且隔离电引出线99a的附接位置(例如，导线焊接带)的内部间隔件49b的一部分延伸到导电板49d。
66.如图11a和11b中所示，第一夹爪构件42的内部间隔件49b'类似地包括从其侧边缘
57a'延伸的翼形部90'。翼形部90'从顶部表面57b'的侧边缘57a'向下延伸，导电板49d'设置在所述顶部表面57b'上，使得翼形部90'相对于内部间隔件49b'的侧表面57c'成间隔关系。限定在翼形部90'与内部间隔件49b'之间的间隙“g2”的大小和形状经设定以将结构夹爪49a'容纳于其中从而使结构夹爪49a'与导电板49d'分离。将组织接触表面46电连接到能量源(未图示)的电引出线99b附接到导电板49d'的在翼形部90'上方延伸的部分。翼形部90'从覆盖且隔离电引出线99b的附接位置(例如，导线焊接带)的内部间隔件49b'的一部分延伸到导电板49d'。
67.如图12a和12b中所示，第一夹爪构件42还可包括在限定于轴30的远侧段32与第一夹爪构件42的远侧主体部分43b之间的间隙“g”上方延伸的板92。板92覆盖间隙“g”，且因此覆盖第一夹爪构件42和第二夹爪构件44的近侧凸缘部分43a、45a以及刀片84，从而最小化原本可发生在间隙“g”中的组织积聚且减少第一夹爪构件42和第二夹爪构件44之间的夹点。板92可例如经由包覆成型联接到第一夹爪构件42的外壳体49c或与其一体地形成，但是也可以设想其它配置。
68.现在转向图13，机器人手术系统500被配置成用于根据本公开使用。省略了与本公开的理解无密切关系的机器人手术系统500的方面和特征，以避免在不必要的细节中模糊本公开的方面和特征。
69.机器人手术系统500通常包括多个机械臂502、503；控制装置504；以及与控制装置504联接的操作控制台505。操作控制台505可以包括显示装置506，所述显示装置506可以被特别设置成显示三维图像；以及手动输入装置507、508，通过手动输入装置，例如外科医生之类的人能够在第一操作模式下远程操纵机械臂502、503。机器人手术系统500可以被配置成用于躺在患者床台512上的将以微创方式治疗的患者513。机器人手术系统500还可以包括数据库514，特别是耦合到控制装置504的数据库，其中存储例如来自患者513的手术前数据和/或解剖图。
70.机械臂502、503中的每一个可以包括通过接头连接的多个构件，以及可以是例如手术工具“st”的安装装置。手术工具“st”中的一个或多个可以是手术器械10(图1)，因此在机器人手术系统500上提供这种功能。
71.具体来说，致动组合件100(图2)被配置成当手术器械10安装在机器人手术系统500上时与机器人手术系统500可操作地接口以实现致动组合件100的机器人操作。也就是说，机器人手术系统500选择性地向致动组合件100的输入端110、120、130、140提供旋转输入，以铰接末端执行器组合件40，抓取第一夹爪构件42和第二夹爪构件44之间的组织和/或切割第一夹爪构件42与第二夹爪构件44之间抓取的组织。
72.机械臂502、503可由连接到控制装置504的电驱动器(例如电动机)驱动。控制装置504(例如，计算机)可被配置成激活电动机，具体地借助于计算机程序，其方式为使得机械臂502、503，并且因此它们所安装的手术工具“st”分别根据来自手动输入装置507、508的对应输入来执行所希望的移动和/或功能。控制装置504还可以其调节机械臂502、503和/或电动机的移动的方式配置。
73.应当理解，可以对本文公开的方面和特征进行各种修改。因此，以上描述不应被解释为限制性的，而仅仅是作为各个方面和特征的范例。所属领域的技术人员将设想在本文所附权利要求书的范围和精神内的其它修改。