一种排水机器人的自行履带式越野行走机构的制作方法

1.本实用新型涉及排水机器人技术领域，具体为一种排水机器人的自行履带式越野行走机构。


背景技术：

2.排水机器人，一种可用于排水管道内部摄像检测及测量工作的管道机器人，具有强劲的动力性能，驱动及越障能力强，即使在恶劣的管道条件下也能正常工作，排水机器人一般使用履带式行走机构，现有的排水机器人履带式越野行走机构在使用时还存在一定缺陷，就比如；
3.如公开号cn208105460u的自行走抽排水机器人，包括上壳体和与上壳体配合连接的下壳体，下壳体两侧设有可行走的履带，上壳体上设有天线和摄像头，上壳体与下壳体之间设有抽水泵，上壳体与下壳体之间设有马达和与马达连接的蓄电池，上壳体与下壳体之间设有与天线连接的控制模块，马达与蓄电池电连接处都经过防水处理，马达为防水马达，马达的驱动动力为直流电。抽水泵为污水抽水泵，抽水泵的抽水口设有拦污网，可以遥控控制行走，使用方便，节省人力；
4.这种现有技术方案在使用时还存在以下问题：
5.1.履带行走不稳定；
6.2.不便于清理履带；
7.3.不便于安装齿轮；
8.所以需要针对上述问题进行改进。


技术实现要素：

9.本实用新型的目的在于提供一种排水机器人的自行履带式越野行走机构，以解决上述背景技术提出的目前市场上的排水机器人的履带式行走机构履带行走不稳定，且不便于清理履带，并且不便于安装齿轮的问题。
10.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种排水机器人的自行履带式越野行走机构，包括：
11.机器人本体，作为该装置的承载基础，所述机器人本体下方连接有输出轴，所述输出轴上连接有齿轮，所述齿轮上啮合连接有齿轮条，所述齿轮条固定连接在履带本体内壁上，所述履带本体设置在机器人本体一侧；
12.限位槽，开设在所述履带本体外侧，所述限位槽内卡合连接有卡块，所述卡块一侧固定连接有立板，所述立板下方固定连接有支撑板，所述支撑板固定连接在挡板上，所述挡板固定连接在伸缩杆一端，所述伸缩杆一端固定连接在机器人本体外侧。
13.优选的，所述卡块、立板和支撑板关于挡板的中心轴线对称设置有两组，且挡板在机器人本体外侧等距离设置有三组，通过卡块跟随履带本体的转动在限位槽内移动，对履带本体进行限制，使履带本体在行走时更加稳定。
14.优选的，所述机器人本体包括：
15.u形导轨，固定连接在所述机器人本体外侧，所述u形导轨内卡合连接有导向板，所述导向板上固定连接有横板，所述横板内嵌设有轴承，所述轴承内连接有内螺纹筒，所述内螺纹筒内螺纹连接有螺纹杆，所述螺纹杆顶端固定连接有端板，所述端板固定连接在机器人本体外侧，通过旋转内螺纹筒，调节横板的位置，使履带本体在行走时，其上端不断与横板下方接触，能够将履带本体上方粘连的污泥刮下，从而便于清理履带本体。
16.优选的，所述u形导轨、导向板、横板、轴承、内螺纹筒、螺纹杆和端板构成调节机构，且螺纹杆顶端通过焊接的方式与端板固定连接，提高螺纹杆与端板连接处的结构强度，使螺纹杆与端板受力不易分离。
17.优选的，所述输出轴包括：
18.滑块，固定连接在所述输出轴上方，所述滑块滑动连接在滑轨内，所述滑轨固定连接在通槽内壁上，所述通槽开设在通孔内部上方，所述通孔开设在齿轮内，所述输出轴一端内部开设有螺纹孔，所述螺纹孔内螺纹连接有锁紧螺栓，所述锁紧螺栓端部固定连接有限位架，所述限位架连接在齿轮一侧，通过滑块将齿轮推入输出轴，并旋转锁紧螺栓，使限位架抵在齿轮外侧，从而便于将齿轮安装在输出轴上。
19.优选的，所述滑块、滑轨和通槽在通孔内呈环形阵列设置有三组，且通槽和通孔的内部深度与齿轮的厚度相等，使输出轴上的滑块能够正常与滑轨对接。
20.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该排水机器人的自行履带式越野行走机构，通过卡块跟随履带本体的转动在限位槽内移动，对履带本体进行限制，使履带本体在行走时更加稳定，通过旋转内螺纹筒，调节横板的位置，使履带本体在行走时，其上端不断与横板下方接触，能够将履带本体上方粘连的污泥刮下，从而便于清理履带本体，通过滑块将齿轮推入输出轴，并旋转锁紧螺栓，使限位架抵在齿轮外侧，从而便于将齿轮安装在输出轴上。
21.1.将履带本体顺着两组齿轮上的齿条滑入，然后启动伸缩杆，伸缩杆带动挡板向内移动，从而使支撑板向内移动，使卡块卡入限位槽内，同理，使其余几组卡块卡入限位槽内，在齿轮带动齿轮条，进而带动履带本体移动时，卡块在限位槽内相对移动，从而对履带本体进行限制，使履带本体移动时更加稳定，不易脱落；
22.2.通过轴承旋转内螺纹筒，内螺纹筒在旋转时，沿着螺纹杆向下移动，进而带动端板向下移动，端板在移动的同时，两组导向板沿着u形导轨向下移动，对端板进行限制，使端板不会转动，直至端板移动至履带本体上端，并与履带本体上端产生接触，当履带本体移动时，其上方不断与端板下方发生刮擦，能够将履带本体上方粘连的污泥刮下，从而便于清理履带本体；
23.3.首先，将通孔内壁上的三组滑轨与输出轴上的三组滑块一一对应，然后顺着滑轨将滑块推入通槽内，从而将输出轴穿过通孔，然后将锁紧螺栓旋入螺纹孔，在旋入的过程中，限位架向内移动，抵在齿轮外侧，将齿轮夹持在机器人本体一侧与限位架之间，从而便于将齿轮对接安装在输出轴上，且输出轴转动通过三组滑轨和滑块能够稳定带动齿轮，从而使输出轴不易出现空转。
附图说明
24.图1为本实用新型结构示意图；
25.图2为本实用新型a部结构放大图；
26.图3为本实用新型b部结构放大图。
27.图中：1、机器人本体；2、输出轴；3、齿轮；4、齿轮条；5、履带本体；6、限位槽；7、卡块；8、立板；9、支撑板；10、挡板；11、伸缩杆；12、u形导轨；13、导向板；14、横板；15、轴承；16、内螺纹筒；17、螺纹杆；18、端板；19、滑块；20、滑轨；21、通槽；22、通孔；23、螺纹孔；24、锁紧螺栓；25、限位架。
具体实施方式
28.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
29.请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种排水机器人的自行履带式越野行走机构，包括：机器人本体1，作为该装置的承载基础，机器人本体1下方连接有输出轴2，输出轴2上连接有齿轮3，齿轮3上啮合连接有齿轮条4，齿轮条4固定连接在履带本体5内壁上，履带本体5设置在机器人本体1一侧，限位槽6，开设在履带本体5外侧，限位槽6内卡合连接有卡块7，卡块7一侧固定连接有立板8，立板8下方固定连接有支撑板9，支撑板9固定连接在挡板10上，挡板10固定连接在伸缩杆11一端，伸缩杆11一端固定连接在机器人本体1外侧。
30.卡块7、立板8和支撑板9关于挡板10的中心轴线对称设置有两组，且挡板10在机器人本体1外侧等距离设置有三组，通过卡块7跟随履带本体5的转动在限位槽6内移动，对履带本体5进行限制，使履带本体5在行走时更加稳定。
31.机器人本体1包括：u形导轨12，固定连接在机器人本体1外侧，u形导轨12内卡合连接有导向板13，导向板13上固定连接有横板14，横板14内嵌设有轴承15，轴承15内连接有内螺纹筒16，内螺纹筒16内螺纹连接有螺纹杆17，螺纹杆17顶端固定连接有端板18，端板18固定连接在机器人本体1外侧。u形导轨12、导向板13、横板14、轴承15、内螺纹筒16、螺纹杆17和端板18构成调节机构，且螺纹杆17顶端通过焊接的方式与端板18固定连接，提高螺纹杆17与端板18连接处的结构强度，使螺纹杆17与端板18受力不易分离。通过旋转内螺纹筒16，调节横板14的位置，使履带本体5在行走时，其上端不断与横板14下方接触，能够将履带本体5上方粘连的污泥刮下，从而便于清理履带本体5。
32.输出轴2包括：滑块19，固定连接在输出轴2上方，滑块19滑动连接在滑轨20内，滑轨20固定连接在通槽21内壁上，通槽21开设在通孔22内部上方，通孔22开设在齿轮3内，输出轴2一端内部开设有螺纹孔23，螺纹孔23内螺纹连接有锁紧螺栓24，锁紧螺栓24端部固定连接有限位架25，限位架25连接在齿轮3一侧。滑块19、滑轨20和通槽21在通孔22内呈环形阵列设置有三组，且通槽21和通孔22的内部深度与齿轮3的厚度相等，使输出轴2上的滑块19能够正常与滑轨20对接。通过滑块19将齿轮3推入输出轴2，并旋转锁紧螺栓24，使限位架25抵在齿轮3外侧，从而便于将齿轮3安装在输出轴2上。
33.工作原理：如图1-3所示，在使用该排水机器人的自行履带式越野行走机构时，对本装置进行简单的一个了解，首先，将通孔22内壁上的三组滑轨20与输出轴2上的三组滑块19一一对应，然后顺着滑轨20将滑块19推入通槽21内，从而将输出轴2穿过通孔22，然后将锁紧螺栓24旋入螺纹孔23，在旋入的过程中，限位架25向内移动，抵在齿轮3外侧，将齿轮3夹持在机器人本体1一侧与限位架25之间，从而便于将齿轮3对接安装在输出轴2上，且输出轴2转动通过三组滑轨20和滑块19能够稳定带动齿轮3，从而使输出轴2不易出现空转，其次，通过轴承15旋转内螺纹筒16，内螺纹筒16在旋转时，沿着螺纹杆17向下移动，进而带动端板18向下移动，端板18在移动的同时，两组导向板13沿着u形导轨12向下移动，对端板18进行限制，使端板18不会转动，直至端板18移动至履带本体5上端，并与履带本体5上端产生接触，当履带本体5移动时，其上方不断与端板18下方发生刮擦，能够将履带本体5上方粘连的污泥刮下，从而便于清理履带本体5，然后，将履带本体5顺着两组齿轮3上的齿条滑入，然后启动伸缩杆11，伸缩杆11带动挡板10向内移动，从而使支撑板9向内移动，使卡块7卡入限位槽6内，同理，使其余几组卡块7卡入限位槽6内，在齿轮3带动齿轮条4，进而带动履带本体5移动时，卡块7在限位槽6内相对移动，从而对履带本体5进行限制，使履带本体5移动时更加稳定，不易脱落，本说明中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
34.尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。