一种具有助力机构的工业机器人的制作方法

1.本实用新型涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种具有助力机构的工业机器人。


背景技术：

2.随着经济水平的不断提高，工业的迅速发展，工业机器人得到了广泛的应用，工业机器人是一种通过远程终端控制液压系统中油液的推进与抽取，从而控制机器人的机械手臂对工件进行夹紧的设备，随着对机器人工作负载能力要求越来越高，机器人臂驱动力对辅助动力的依赖也越来越高。
3.公开号为cn211806236u的专利说明书中公开了一种带有助力结构的工业机器人，其结构包括机器人基座、腕部旋转轴体、旋转控制器、辅助转轴、夹取机械手、辅助手臂、动力控制器、机械手助力腔体组成，旋转控制器活动装设在机器人基座上方，旋转控制器底部左右两端与腕部旋转轴体连接，并过度配合，辅助转轴活动连接于旋转控制器顶端内支点，由转向控制阀对转向动力缸器起安全保护的作用，活塞执行动力缸的命令，在转向动力缸器内部产生动力源，并储存在储能释放腔，储能释放腔产生的真空气道将推动动力杆进行工作，增强操控力度，降低了取料的难度，同时提高了工作效率。
4.上述中的现有技术方案存在不足之处，工业机器人防滑效果较差，在夹持工件时不能起到很好的防滑作用，在一定程度上容易造成工件从夹臂上掉落的现象，降低了工业机器人的工作效率。


技术实现要素：

5.(一)要解决的技术问题
6.本实用新型的目的是提供一种具有助力机构的工业机器人，用以解决现有的工业机器人防滑效果较差的缺陷。
7.(二)实用新型内容
8.为了解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种具有助力机构的工业机器人，包括底座、大臂和手腕，所述底座的顶端安装有旋转座，且旋转座的顶端安装有大臂，所述大臂的顶端铰接有中间体，且中间体的一端铰接有前臂，所述前臂的内侧安装有助力缸，所述助力缸的一端与中间体底部的一端相铰接，所述助力缸的另一端与前臂的末端相铰接，所述助力缸内侧的一端安装有蓄能器，所述前臂的一端铰接有手腕，所述手腕的底端安装有连接块，且连接块底端的两侧均安装有夹臂，所述夹臂的一侧均设置有防滑结构。
9.优选的，所述防滑结构包括有防滑垫、防滑纹、吸铁石和铁块，所述防滑垫均安装在夹臂的一侧，所述防滑垫的一侧均设置有防滑纹，所述防滑垫的另一侧均匀安装有铁块，且铁块的一侧均安装有吸铁石。
10.优选的，所述铁块均处于同一水平面内，所述铁块在防滑垫的另一侧呈等间距排
列。
11.优选的，所述底座的内部设置有减震结构，所述减震结构包括有滑槽、伸缩弹簧、限位槽、滑块和限位块，所述限位槽均安装在底座的内部，所述限位槽内部的两侧均安装有滑槽，所述滑槽的一端均安装有滑块，且相邻滑块之间均安装有限位块，所述限位块的底端均匀安装有伸缩弹簧。
12.优选的，所述滑槽的内径大于滑块的外径，所述滑槽与滑块构成滑动结构。
13.优选的，所述前臂的内部设置有加强结构，所述加强结构包括有腔体、第一加强筋、第二加强筋和固定块，所述腔体安装在前臂的内部，所述腔体的内部均匀安装有第一加强筋，且第一加强筋的一侧均安装有第二加强筋，所述第一加强筋与第二加强筋的两端均安装有固定块。
14.优选的，所述第一加强筋与第二加强筋的长度相等，所述第一加强筋与第二加强筋呈“x”字形设置。
15.(三)有益效果
16.本实用新型提供的具有助力机构的工业机器人，其优点在于：
17.(1)通过在夹臂一侧安装的防滑垫，在夹持工件时，防滑垫与防滑纹能够工件与夹臂间的摩擦力，起到一定的防滑作用，避免工件从夹臂上掉落，利用吸铁石与铁块的磁吸关系，便于对防滑垫进行更换，提高防滑垫的更换效率；
18.(2)通过在底座内部均匀安装的伸缩弹簧，利用伸缩弹簧的伸缩性，限位块带动滑块顺着滑槽的方向移动，从而在一定程度上能够减小旋转座运行时产生的震动，起到一定的抗震作用；
19.(3)通过在前臂内部均匀安装的第一加强筋，在第一加强筋与第二加强筋的共同作用下，在一定程度上可增强前臂内部的强度，提高前臂的抗变形性能，避免前臂在使用时出现变形断裂的现象。
附图说明
20.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1为本实用新型的正视结构示意图；
22.图2为本实用新型的夹臂三维结构示意图；
23.图3为本实用新型的图1中a处放大结构示意图；
24.图4为本实用新型的加强结构局部侧视剖面结构示意图；
25.图5为本实用新型的减震结构局部结构示意图。
26.图中的附图标记说明：1、防滑结构；101、防滑垫；102、防滑纹；103、吸铁石；104、铁块；2、夹臂；3、助力缸；4、旋转座；5、底座；6、减震结构；601、滑槽；602、伸缩弹簧；603、限位槽；604、滑块；605、限位块；7、大臂；8、蓄能器；9、中间体；10、前臂；11、手腕；12、连接块；13、加强结构；1301、腔体；1302、第一加强筋；1303、第二加强筋；1304、固定块。
具体实施方式
27.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
28.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
29.请参阅图1-5，本实用新型提供的一种实施例：一种具有助力机构的工业机器人，包括底座5、大臂7和手腕11，底座5的顶端安装有旋转座4，且旋转座4的顶端安装有大臂7，大臂7的顶端铰接有中间体9，且中间体9的一端铰接有前臂10，前臂10的内侧安装有助力缸3，助力缸3的一端与中间体9底部的一端相铰接，助力缸3的另一端与前臂10的末端相铰接，助力缸3内侧的一端安装有蓄能器8，前臂10的一端铰接有手腕11，手腕11的底端安装有连接块12，且连接块12底端的两侧均安装有夹臂2，夹臂2的一侧均设置有防滑结构1，防滑结构1包括有防滑垫101、防滑纹102、吸铁石103和铁块104，防滑垫101均安装在夹臂2的一侧，防滑垫101的一侧均设置有防滑纹102，防滑垫101的另一侧均匀安装有铁块104，且铁块104的一侧均安装有吸铁石103，铁块104均处于同一水平面内，铁块104在防滑垫101的另一侧呈等间距排列，通过前臂10内侧设置的助力缸3，助力缸3为带有蓄能器8的蓄能液压缸，其蓄能器8能为助力缸3输出推助动力，在前臂10工作时，助力缸3能对前臂10能够提供推助力，在夹持工件时，防滑垫101与防滑纹102能够工件与夹臂2间的摩擦力，起到一定的防滑作用，避免工件从夹臂2上掉落，利用吸铁石103与铁块104的磁吸关系，便于对防滑垫101进行更换，提高防滑垫101的更换效率；
30.前臂10的内部设置有加强结构13，加强结构13包括有腔体1301、第一加强筋1302、第二加强筋1303和固定块1304，腔体1301安装在前臂10的内部，腔体1301的内部均匀安装有第一加强筋1302，且第一加强筋1302的一侧均安装有第二加强筋1303，第一加强筋1302与第二加强筋1303的两端均安装有固定块1304，第一加强筋1302与第二加强筋1303的长度相等，第一加强筋1302与第二加强筋1303呈“x”字形设置，提高抗变形能力，通过第一加强筋1302与第二加强筋1303的共同作用，在一定程度上可增强前臂10内部的强度，提高前臂10的抗变形性能，避免前臂10在使用时出现变形断裂的现象；
31.底座5的内部设置有减震结构6，减震结构6包括有滑槽601、伸缩弹簧602、限位槽603、滑块604和限位块605，限位槽603均安装在底座5的内部，限位槽603内部的两侧均安装有滑槽601，滑槽601的一端均安装有滑块604，且相邻滑块604之间均安装有限位块605，限位块605的底端均匀安装有伸缩弹簧602，滑槽601的内径大于滑块604的外径，滑槽601与滑块604构成滑动结构，增强稳定性，利用伸缩弹簧602的伸缩性，限位块605带动滑块604顺着滑槽601的方向移动，从而在一定程度上能够减小旋转座4运行时产生的震动，起到一定的抗震作用。
32.工作原理：使用时，该装置采用外接电源，首先，通过前臂10内侧设置的助力缸3，助力缸3为带有蓄能器8的蓄能液压缸，其蓄能器8能为助力缸3输出推助动力，在前臂10工作时，助力缸3能对前臂10能够提供推助力，在夹持工件时，防滑垫101与防滑纹102能够工件与夹臂2间的摩擦力，起到一定的防滑作用，避免工件从夹臂2上掉落，利用吸铁石103与铁块104的磁吸关系，便于对防滑垫101进行更换，提高防滑垫101的更换效率；
33.其次，利用伸缩弹簧602的伸缩性，限位块605带动滑块604顺着滑槽601的方向移动，从而在一定程度上能够减小旋转座4运行时产生的震动，起到一定的抗震作用；
34.最后，通过第一加强筋1302与第二加强筋1303的共同作用，在一定程度上可增强前臂10内部的强度，提高前臂10的抗变形性能，避免前臂10在使用时出现变形断裂的现象。
35.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
36.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
37.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。