一种履带式侦察机器人的制作方法

1.本实用新型属于侦察机器人技术领域，尤其涉及一种履带式侦察机器人。


背景技术：

2.侦查人员在侦察时需要进入狭小危险的场所进行侦查作业，危险性较高，因此需要侦察机器人代替。
3.但是现有侦察机器人对某些室内环境无法侦察，为此提出一种履带式侦察机器人。


技术实现要素：

4.本实用新例实施例的目的在于提供一种履带式侦察机器人，旨在解决上述背景技术中提出的问题。
5.本实用新例实施例是这样实现的，一种履带式侦察机器人，包括外壳体，还包括：
6.履带式底盘机构，所述履带式底盘机构包括底盘、履带减震悬挂结构和控制结构，所述履带式底盘机构用于控制机器人的运动；
7.环境感知机构，设于底盘上，所述环境感知机构用于采集信息；
8.摄像头升降机构，设于底盘上，所述摄像头升降机构用于调节摄像头的高度；
9.灯光及报警机构，安装于外壳体上，所述灯光及报警机构用于照明以及用于警报。
10.进一步的，所述履带减震悬挂结构包括悬挂体、驱动轮、导向轮、支重轮、拖带轮和行走履带，所述驱动轮、导向轮、支重轮和拖带轮安装于悬挂体上。
11.进一步的，所述控制结构设于底盘内，所述控制结构包括电机减速机、控制器和电池组。
12.进一步的，所述环境感知机构包括升降摄像头、气体检测仪、云台摄像头和前置摄像头，所述前置摄像头安装于外壳体的前侧，所述外壳体的侧壁安装有避障雷达，所述云台摄像头安装于底盘上。
13.进一步的，所述摄像头升降机构包括安装底座，所述安装底座内设有电动推杆，所述电动推杆上设有安装壳，所述升降摄像头安装于安装壳内，且气体检测仪安装于安装壳的一侧。
14.进一步的，所述灯光及报警机构包括照明灯一和照明灯二，所述照明灯一安装于外壳体的前方外侧，所述照明灯二安装于前置摄像头的两侧，声光报警器安装于安装壳上。
15.与现有技术相比，本实用新例的有益效果是：
16.该履带式侦察机器人，能够替代侦查人员进入狭小危险的场所进行侦查作业，减少工作人员的工作强度和危险性，且本实用新型采用履带式底盘机构能够在不同的地形情况下平稳行驶，保证机器人性能的稳定性，提高侦察效率。
附图说明
17.图1为履带式侦察机器人的结构示意图。
18.图2为履带式侦察机器人中履带减震悬挂结构的结构示意图。
19.图3为履带式侦察机器人中控制结构的结构示意图。
20.图4为履带式侦察机器人中环境感知机构的立体结构示意图。
21.图5为履带式侦察机器人中摄像头升降机构的结构示意图。
22.图6为履带式侦察机器人中灯光及报警机构的立体结构示意图。
23.图中：1-履带式底盘机构，1-1-悬挂体，1-2-驱动轮，1-3-行走履带，1-4-支重轮，1-5-拖带轮，1-6-导向轮，1-8-电池组，1-9-控制器，1-10-电机减速机，2-环境感知机构，2-1-云台摄像头，2-2-前置摄像头，2-3-升降摄像头，2-4-气体检测仪，2-5-避障雷达，3-摄像头升降机构，3-1-安装底座，3-2-电动推杆，4-灯光及报警机构，4-1-照明灯一，4-2-声光报警器，4-3-照明灯二，5-外壳体。
具体实施方式
24.为了使本实用新例的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新例进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新例，并不用于限定本实用新例。
25.以下结合具体实施例对本实用新例的具体实现进行详细描述。
26.如图1-6所示，为本实用新例一个实施例提供的一种履带式侦察机器人，包括外壳体5，还包括：
27.履带式底盘机构1，所述履带式底盘机构1包括底盘、履带减震悬挂结构和控制结构，所述履带式底盘机构1用于控制机器人的行走；
28.环境感知机构2，设于底盘上，所述环境感知机构2用于采集信息；
29.摄像头升降机构3，设于底盘上，所述摄像头升降机构3用于调节摄像头的高度；
30.灯光及报警机构4，安装于外壳体5上，所述灯光及报警机构4用于照明以及用于警报。
31.在本实用新例实施例中，履带式底盘系统1为克里斯蒂悬挂履带式行走结构，履带减震悬挂结构左右各一组，连接到底盘上，是整机的运动平台。
32.如图2所示，作为本实用新例的一种优选实施例，所述履带减震悬挂结构包括悬挂体1-1、驱动轮1-2、导向轮1-6、支重轮1-4、拖带轮1-5和行走履带1-3 ，所述驱动轮1-2、导向轮1-6、支重轮1-4和拖带轮1-5安装于悬挂体1-1上。
33.在本实用新例实施例中，优选的，行走履带1-3套设安装在履带减震悬挂结构的外侧，驱动轮1-2用于将动力传递给履带，推动机器人前进；导向轮1-6在机器人行走时起到张紧履带作用，可以有效地调节履带的松紧度，提高机器人行走时的平稳度；支重轮1-4用于限制履带，防止履带横向滑脱，当机器人转向时支重轮1-4迫使履带在地面上滑移；拖带轮1-5用于支撑上半圈履带，防止履带脱落。
34.如图3所示，作为本实用新例的一种优选实施例，所述控制结构设于底盘内，所述控制结构包括电机减速机1-7、控制器1-9和电池组1-8。
35.在本实用新例实施例中，电机减速机1-7为机器人提供动力源，电机减速机1-7的
输出端与驱动轮1-2的输入端连接。
36.如图1和图4所示，作为本实用新例的一种优选实施例，所述环境感知机构2包括升降摄像头2-3、气体检测仪2-4、云台摄像头2-1和前置摄像头2-2，所述前置摄像头2-2安装于外壳体5的前侧，所述外壳体5的侧壁安装有避障雷达2-5，所述云台摄像头2-1安装于底盘上。
37.在本实用新例实施例中，优选的，避障雷达2-5设有四个，升降摄像头2-3能够根据需求检测到不同高度的现场情况，环境感知机构2利用摄像头采集视频、利用气体检测仪2-4检测气体浓度、利用避障雷达2-5检测障碍物与机器人之间的距离，然后将上述信息回传至后台。
38.如图1和图5所示，作为本实用新例的一种优选实施例，所述摄像头升降机构3包括安装底座3-1，所述安装底座3-1内设有电动推杆3-2，所述电动推杆3-2上设有安装壳，所述升降摄像头2-3安装于安装壳内，且气体检测仪2-4安装于安装壳的一侧。
39.在本实用新例实施例中，优选的，电动推杆3-2能够控制升降摄像头2-3的高度，气体检测仪2-4用于检测气体浓度。
40.如图1和图6所示，作为本实用新例的一种优选实施例，所述灯光及报警机构4包括照明灯一4-1和照明灯二4-3，所述照明灯一4-1安装于外壳体5的前方外侧，所述照明灯二4-3安装于前置摄像头2-2的两侧，声光报警器4-2安装于安装壳上。
41.在本实用新例实施例中，优选的，照明灯一4-1采用圆形，照明灯二4-3采用条形，且照明灯二4-3设有两个，声光报警器4-2能同时发出声、光二种警报信号。
42.本实用新例的工作原理是：
43.该履带式侦察机器人能够替代侦查人员进入狭小危险的场所进行侦查作业，减少工作人员的工作强度和危险性，且本实用新型采用履带式底盘机构能够在不同的地形情况下平稳行驶，保证机器人性能的稳定性，提高侦察效率。
44.以上仅是本实用新例的优选实施方式，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新例构思的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本实用新例的保护范围，这些均不会影响本实用新例实施的效果和专利的实用性。