机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人。


背景技术：

2.随着社会的进步以及网络技术的发展，产生了越来越多的机器人的形态，近年来球形机器人越来越多的受到人们的关注。球形机器人是指一类驱动系统位于球壳(或球体)内部，通过内驱动方式实现球体运动的机器人，由于这类机器人具有良好的动态和静态平衡性，同时具有很好的密封性，可以行驶在无人、沙尘、潮湿、腐蚀性的恶劣环境中。可应用于行星探测、环境监测、国防装备、娱乐等领域。
3.球形机器人的结构为两个转轮通过中间的主体连接，通过控制两个转轮的运行速度来控制球形机器人的运动形式，比如直线运动等等。显然，主体的平衡稳定对球形机器人的平稳运行起到重要作用，故，亟需提高主体的平衡性。


技术实现要素：

4.本实用新型的主要目的是提出一种机器人，旨在提高主体的平衡性。
5.为实现上述目的，本实用新型提出的机器人包括：
6.所述主体包括：
7.主壳，所述主壳设有安装腔，两个所述驱动轮分别与所述主壳的相对两侧连接；
8.配重模组，所述配重模组设于所述安装腔的底壁；
9.扬声器模组，扬声器模组设于所述安装腔的侧壁；和
10.电源模组，所述电源模组设于所述安装腔的侧壁，所述电源模组与所述扬声器模组呈相对设置，并分别位于所述配重模组的两侧。
11.在本实用新型的一实施例中，所述主壳还设有与所述安装腔连通的出音孔；
12.所述扬声器模组包括：
13.第一安装座，所述第一安装座设于所述安装腔的侧壁，并与所述安装腔的侧壁围合形成音腔；和
14.扬声器本体，所述扬声器本体设于所述第一安装座，并位于所述音腔内，所述扬声器对应所述出音孔设置。
15.在本实用新型的一实施例中，所述扬声器本体的出声方向与水平面呈夹角设置，并朝向水平面的上方倾斜。
16.在本实用新型的一实施例中，所述电源模组包括：
17.第三安装座，所述第三安装座设于所述安装腔的侧壁，并设有电源安装槽；和
18.电源本体，所述电源本体容纳于所述电源安装槽内，并呈竖直设置。
19.在本实用新型的一实施例中，所述主体还包括控制模组，所述控制模组设于所述安装腔内，所述扬声器模组、所述电源模组和所述驱动轮分别与所述控制模组电连接。
20.在本实用新型的一实施例中，所述主壳的顶部对应所述控制模组设有至少一个按
键孔；
21.所述控制模组包括：
22.第二安装座，所述第二安装座设于所述安装腔内；
23.控制基板，所述控制基板与所述第二安装座连接，所述扬声器模组、所述电源模组和所述驱动轮分别与所述控制基板电连接；
24.至少一个按键，所述按键与所述控制基板连接，每一所述按键对应一个所述按键孔设置。
25.在本实用新型的一实施例中，所述主壳设有收音孔，所述主体还包括麦克风，所述麦克风设于所述安装腔内，并对应所述收音孔设置，所述麦克风与所述控制基板电连接。
26.在本实用新型的一实施例中，每一所述驱动轮包括：
27.旋转组件，所述旋转组件设有容纳凹槽，所述容纳凹槽的槽口处套设于所述主壳的外侧壁，以使所述容纳凹槽与所述安装腔连通；
28.轴承，所述轴承容纳于所述容纳凹槽内，所述轴承与所述旋转组件连接；以及
29.支撑座，所述支撑座与所述主壳连接，所述支撑座位于所述安装腔或所述容纳凹槽内，且所述支撑座与所述轴承连接，以使所述旋转组件与所述支撑座转动连接。
30.在本实用新型的一实施例中，所述旋转组件包括：
31.壳体，所述壳体设有所述容纳凹槽；和
32.传动件，所述传动件设于所述容纳凹槽内，并位于所述壳体和所述支撑座之间；所述传动件与所述轴承连接，所述传动件与所述壳体可拆卸连接。
33.在本实用新型的一实施例中，所述支撑座和所述传动件分别连接于所述轴承的两侧，所述支撑座面向传动件的一侧设有支撑部，所述轴承的内圈套设于所述支撑部，并通过第一锁紧件锁紧所述内圈与所述支撑部；
34.所述传动件面向所述支撑座的一侧设有传动部，所述传动部套设于所述轴承的外圈，并通过第二锁紧件锁紧所述外圈与所述传动部。
35.本实用新型技术方案中通过主壳为扬声器模组、电源模组和配重模组的安装提供安装基础，同时通过主壳连接两个驱动轮。扬声器模组用于发出音频；电源模组提供电源。配重模组设置在安装腔的底壁可降低主体的重心，提高主体的平衡稳定性。将扬声器模组和电源模组呈相对设置在配重模组的两侧，可使主体整体保持平衡，进而确保驱动轮可以稳定运行，以保证机器人运行稳定且准确。本实用新型结构简单，各模组安装位置布局合理，且平衡性高。
附图说明
36.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
37.图1为本实用新型机器人一实施例的结构示意图；
38.图2为图1的分解示意图；
39.图3为图2中主体的剖面示意图；
40.图4为图2中驱动轮的剖面示意图；
41.图5为图2中驱动轮的分解示意图；
42.图6为图5中传动件的结构示意图。
43.附图标号说明：
44.标号名称标号名称100驱动轮1旋转组件1a容纳凹槽11壳体12传动件121传动部12c第四安装孔12d第二装配孔2轴承21内圈22外圈3支撑座31支撑部3d第一装配孔4第一锁紧件5第二锁紧件110驱动件120连接件210主壳210a安装腔211出音孔220控制模组221第二安装座222控制基板222a第一基板222b第二基板222c第三基板223按键224散热板230扬声器模组231第一安装座232扬声器本体240电源模组241第三安装座242电源本体243充电接头250配重模组
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45.本实用新型的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
46.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
47.需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
48.另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“a和/或b为例”，包括a方案，或b方案，或a和b同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互
结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
49.本实用新型提出一种机器人。
50.在本实用新型实施例中，如图1、图2和图3所示，该机器人，包括：
51.主体和两个驱动轮100，两个所述驱动轮100分别设于所述主体的相对两侧；
52.所述主体包括：
53.所述主体包括：
54.主壳210，所述主壳210设有安装腔210a，两个所述驱动轮100分别与所述主壳210的相对两侧连接；
55.配重模组250，所述配重模组250设于所述安装腔210a的底壁；
56.扬声器模组230，扬声器模组230设于所述安装腔210a的侧壁；以及
57.电源模组240，所述电源模组240设于所述安装腔210a的侧壁，所述电源模组240与所述扬声器模组230呈相对设置，并分别位于所述配重模组250 的两侧。
58.本实用新型技术方案中通过主壳210为扬声器模组230、电源模组240和配重模组250的安装提供安装基础，同时通过主壳210连接两个驱动轮100。扬声器模组230用于发出音频；电源模组240提供电源。配重模组250设置在安装腔210a的底壁可降低主体的重心，提高主体的平衡稳定性。将扬声器模组230和电源模组240呈相对设置在配重模组250的两侧，可相互起到平衡作用，使主体整体保持平衡，进而确保驱动轮100可以稳定运行，以保证机器人运行稳定且准确。本实用新型结构简单，各模组安装位置布局合理，且平衡性高。
59.本实施例中，壳体11呈圆筒状。在机器人放置于运行表面时，配重模组 250靠近运行表面。运行表面可以为地面或管道内壁。
60.本实施例中，配重模组250包括配重安装座和配重块，配重安装座与安装腔210a的底部连接，配重安装座设有配重安装槽，配重块设于配重安装槽内，并呈水平设置。水平设置的配重块可起到降低重心的作用。配重安装座与主体可以是一体成型结构，也可以是可拆卸结构。
61.在本实用新型的一实施例中，如图1、图2和图3所示，所述主壳210还设有与所述安装腔210a连通的出音孔211；
62.所述扬声器模组230包括：
63.第一安装座231，所述第一安装座231设于所述安装腔210a的侧壁，并与所述安装腔210a的侧壁围合形成音腔；和
64.扬声器本体232，所述扬声器本体232设于所述第一安装座231，并位于所述音腔内，所述扬声器对应所述出音孔211设置。
65.可以理解的是，第一安装座231位扬声器模组230的安装提供安装基础。扬声器本体232对应出音孔211设置，可确保扬声器模组230发出的声音可以通过出音孔211传递至外部，第一安装座231和主壳210之间形成容纳扬声器的音腔，有利于实现音腔的密封，进而保证声学效果。
66.需要说明的是，第一安装座231可以是和主壳210分离的，也可以是一体成型。
67.在一些实施例中，当电源模组240的重量较大时，可在扬声器模组230 的第一安装
座231上设置辅助配重块，以与电源模组240的重量进行平衡。
68.由于电源模组240和扬声器模组230的重量通常大于控制模组220的重量，将控制模组220设置在高于电源模组240和扬声器模组230的位置，可使主体的重心降低，提高平衡性和稳定性。
69.在本实用新型的一实施例中，如图3所示，所述扬声器本体232的出声方向与水平面呈夹角设置，并朝向水平面的上方倾斜。
70.本实用新型的一实施例中，如图2和图3所示，图中a所示线条为水平面，图中b所示为扬声器本体232的出声方向。扬声器本体232的出声方向与水平面呈夹角设置，并朝向水平面的上方倾斜，可使得在机器人放置于运行表面时，扬声器本体232的出声方向朝向背离运行表面的方向，指向性更好，便于用户接收音频信息。
71.本实施例中，如图3所示，所述电源模组包括：
72.第三安装座241，所述第三安装座241设于所述安装腔210a的侧壁，并设有电源安装槽；和
73.电源本体242，所述电源本体242容纳于所述电源安装槽内，并呈竖直设置。
74.可以理解的是，第三安装座241为电源本体242提供安装基础，电源安装槽的设置，便于电源本体242的快速安装定位。由于扬声器本体232设置的位置偏向安装腔210a的上半部分，电源本体242呈竖直设置，可保障扬声器模组230与电源模组240之间可相互平衡。竖直设置的电源本体242部分位于容纳腔的上半部分。
75.本实用新型的一实施例中，如图3所示，主壳210设有充电孔，电源模组240还包括充充电接头243，充电接头243设于第三安装座241，并与电源本体242连接，电接头243对应所述充电孔设置，可为电源本体242提供充电功能。
76.需要说明的是，第三安装座241可以是和主壳210分离的，也可以是一体成型。
77.在本实用新型的一实施例中，如图2和图3所示，所述主体还包括控制模组220，所述控制模组220设于所述安装腔210a内，所述扬声器模组230、所述电源模组240和所述驱动轮100分别与所述控制模组220电连接。
78.可以理解的是，通过控制模组220可控制所述扬声器模组230、所述电源模组240和所述驱动轮100的开关和运行，实现智能化控制。
79.本实施例中，所述控制模组220与所述配重模组250位于所述扬声器模组230和所述电源模组240之间，并呈相对设置；且所述扬声器模组230与所述电源模组240的连线垂直于所述控制模组220与所述配重模组250的连线；其中，所述扬声器本体232的出声方向朝向所述控制模组220所在一侧倾斜。
80.在本实用新型的一实施例中，如图2和图3所示，所述主壳210的顶部对应所述控制模组220设有至少一个按键孔；
81.所述控制模组220包括：
82.第二安装座221，所述第二安装座221设于所述安装腔210a内；
83.控制基板222，所述控制基板222与所述第二安装座221连接，所述扬声器模组230、所述电源模组240和所述驱动轮100分别与所述控制基板222电连接；
84.至少一个按键223，所述按键223与所述控制基板222连接，每一所述按键223对应一个所述按键孔设置。
85.可以理解的是，按键孔设置在主壳210的顶部，也即按键223设置在主壳210的顶部位置，便于用户进行操作。
86.第二安装座221为控制基板222提供安装基础。通过控制基板222可控制扬声器模组230和所述驱动轮100的运行。通过设置按键223，可便于用户直接进行人机交互，用户可通过按键223进行操作。
87.本实施例中，如图3所示，控制基板222包括第一基板222a、第二基板 222b和第三基板222c，第一基板222a与主壳210或第二安装座221连接，第二基板222b设于第一基板222a和第二安装座221之间，并与第二安装座221 连接，第三基板222c设于第二安装座221背离所述第二基板222b的一侧，也即第一基板222a、第二基板222b、第二安装座221和第三基板222c呈堆叠设置，安装方便，结构设计合理，便于进行连线。第一基板222a为按键223 和mic板，可通过按键223进行功能选择。第二基板222b用于控制扬声器模组230的运行，第三基板222c用于控制驱动轮100的运行，第三基板222c 还与开关按键223连接，可控制驱动轮100的启动和关闭。
88.本实施例中，控制基板222还包括散热板224，散热板224设于第一基板222a和第二基板222b之间，且散热板224与第二基板222b连接，通过散热板224的设置，可提高控制基板222的散热效率。
89.在另一些实施例中，控制模组220也可以与扬声器模组230或电源模组 240或配重模组250安装在一起，当然，控制模组220包括多块控制基板222 时，多块控制基板222也可以分开设置。
90.在又一些实施例中，也可以省略按键223，即不设置按键孔和按键223。控制模组220与外部设置通讯连接，例如，可以通过蓝牙或wifi连接，通过手机或遥控器对控制模组220发送控制指令，也可直接在控制模组220设置语音控制模块，通过解码接收到的音频指令来控制机器人的运行。
91.在本实用新型的一实施例中，所述主壳210设有收音孔，所述主体还包括麦克风，所述麦克风设于所述安装腔210a内，并对应所述收音孔设置，所述麦克风与所述控制基板222电连接。
92.可以理解的是，通过设置麦克风可接收音频信号，可实现与用户对话或根据音频指令控制机器人运行，使得该机器人可被应用于伴侣型机器人。
93.在本实用新型的一实施例中，如图1、图2、图4和图5所示，每一所述驱动轮100包括：
94.旋转组件1，所述旋转组件1设有容纳凹槽1a，所述容纳凹槽1a的槽口处套设于所述主壳210的外侧壁，以使所述容纳凹槽1a与所述安装腔210a 连通；
95.轴承2，所述轴承2容纳于所述容纳凹槽1a内，所述轴承2与所述旋转组件1连接；以及
96.支撑座3，所述支撑座3与所述主壳210连接，所述支撑座3位于所述安装腔210a或所述容纳凹槽1a内，且所述支撑座3与所述轴承2连接，以使所述旋转组件1与所述支撑座3转动连接。
97.本实施例中，支撑座3靠近容纳凹槽1a的槽口位置设置，可方便通过支撑座3与主壳210的连接。旋转组件1与支撑座3通过轴承2连接以实现旋转组件1的可转动，旋转组件1
在地面转动时，可带动机器人运动。通过设置轴承2可提升旋转组件1转动的稳定性，还可以减少摩擦，节约能源，通过轴承2减小了主体和运行表面之间的相对运动，使得机器人运行过程中，扬声器本体232和按键223相对位置不变。
98.通过将轴承2容纳于容纳凹槽1a内，旋转组件1可包裹并隐藏轴承2，对轴承2起到保护作用，在本实施例应用于机器人时，可确保只有旋转组件1 外露，其余部件均隐藏，使机器人的外观美观。同时，旋转组件1和支撑座3 通过轴承2连接的方式，装配方便，可提高安装效率，降低装配难度。
99.本实施例中，机器人还包括驱动件110，驱动件110穿设于支撑座3，驱动件110与控制模组220电连接，驱动件110的输出端与旋转组件1连接，通过驱动件110驱动旋转组件1转动。支撑座3为驱动件110提供支撑和安装基础。驱动件110可选用电机。支撑座3设有第一装配孔3d，所述驱动件 110设于所述第一装配孔3d内。
100.机器人包括主体200和两个驱动轮100，两个驱动轮100的支撑座3与主体200连接，不同于汽车的四个轮子，如果不通过轴承2连接旋转组件1和支撑座3，那么旋转组件1只绕电机转轴旋转，也即一个点旋转，不稳定；而设置轴承2将支撑座3和旋转组件1连接在一起后，旋转组件1还可绕轴承2 旋转，也即绕一个面旋转，因此旋转组件1的旋转更加稳定，而且轴承2的面连接相对于电机轴的点连接，连接强度更强。
101.同时机器人使用时需要保证机器人的主体200尽量保持不动，不同于平衡小车，平衡小车有人站立在中间位置。机器人如果是通过电机直接带动旋转组件1旋转，容易造成主体200不稳，而设置轴承2后减小了主体200和旋转组件1之间的相对运动，可以使得保证主体200更加稳定。
102.另外，本实施例可在驱动件110和旋转组件1之间无需设置减速齿轮，减小了设计难度。
103.在本实用新型的一实施例中，如图4和图5所示，所述旋转组件1包括：
104.壳体11，所述壳体11设有所述容纳凹槽1a；和
105.传动件12，所述传动件12设于所述容纳凹槽1a内，并位于所述壳体11 和所述支撑座3之间；所述传动件12与所述轴承2连接，所述传动件12与所述壳体11可拆卸连接。
106.可以理解的是，传动件12与轴承2连接，实现传动件12可相对支撑座3 转动的目的，传动件12转动可带动壳体11转动。将该机器人放置于地面等应用场景下，壳体11与地面等接触，壳体11的转动，可带动机器人运动。本实施例中，壳体11设有容纳凹槽1a，传动件12设于容纳凹槽1a内，可将传动件12隐藏，可以对传动件12与轴承2起到保护作用，避免外部异物对传动件12与轴承2产生影响，同时可使外观美观。壳体11与传动件12卡接，可实现壳体11与传动件12的便捷拆卸和安装，提高效率，降低难度，可避免安装和拆卸过程破坏壳体11或传动件12。
107.在另一些实施例中，旋转组件1为一体成型机构，也即壳体11与传动件 12一体成型固定，不可拆卸，也就是说不单独设置传动件12。
108.传动件12与壳体11可拆卸的连接相对于壳体11与传动件12一体成型固定的设置，可以使机器人外观更美观。
109.具体来说，如果壳体11与传动件12是一体成型固定的结构，那么驱动轮100的安装过程为：
110.s1：先将轴承2装配于支撑座3，可采用本实用新型下述实施例中的第一锁紧件4将轴承2和支撑座3固定连接，进一步还可将轴承2与支撑座3设置为过盈配合；
111.s2：再将旋转组件1与轴承2装配，可采用本实用新型下述实施例中的第二锁紧件5将轴承2和旋转组件1固定连接，进一步还可将轴承2与旋转组件1设置为过盈配合；此时已形成一个驱动轮100。
112.s3：再将支撑座3与机器人的主体连接，完成驱动轮100与主体200的装配。
113.如果要实现支撑座3与主体200连接处的缝隙被隐藏，需要支撑座3位于旋转组件1的容纳凹槽1a内，也就是说使用旋转组件1遮挡支撑座3与主体200连接处的缝隙，然而这将不便使用螺栓连接支撑座3和主体200，只能使用卡合的方式连接支撑座3和主体200，这将降低支撑座3和主体200之间的连接强度。而如果想要使用螺栓连接支撑座3和主体200，则不能使支撑座 3位于旋转组件1的容纳凹槽1a内，也就是说不使用旋转组件1遮挡支撑座 3与主体200连接处的缝隙，使缝隙外露，这将降低机器人整体的美观程度，且相比上述使用旋转组件1遮挡缝隙的情况，缝隙外露更容易进灰尘等异物。
114.而将传动件12与壳体11设置为可拆卸连接时，驱动轮100的安装过程为：s1：先将轴承2装配于支撑座3，可采用本实用新型下述实施例中的第一锁紧件4将轴承2和支撑座3固定连接，进一步还可将轴承2与支撑座3设置为过盈配合；
115.s2：再将传动件12与轴承2装配，可采用本实用新型下述实施例中的第二锁紧件5将轴承2和传动件12固定连接，进一步还可将轴承2与传动件12 设置为过盈配合；
116.s3：再将支撑座3通过螺栓与机器人的主体200连接；
117.s4：再将壳体11与传动件12连接，可采用卡合的方式连接，实现驱动轮100与主体200的连接。
118.如图2所示，由于壳体11是在支撑座3与主体200连接之后再与传动件 12连接，壳体11的边缘可以延伸至所述支撑座3背离所述传动件12的一侧，也就是说使用壳体11可以遮挡支撑座3与主体连接处的缝隙，因此相比于不设置单独设置传动件12的实施例，当设置传动件12可以保证支撑座3和主体200之间的连接强度(即可以使用螺栓连接二者)，也可以保证支撑座3 和主体200的美观(即二者连接处的缝隙可被遮挡)。
119.在本实用新型的一实施例中，如图4、图5和图6所示，所述旋转组件1 还包括连接件120，所述传动件12设有第二装配孔12d，连接件120容纳于第二装配孔12d内，所述连接件120套设于所述驱动件110的输出端，所述连接件120与所述旋转组件1通过第三锁紧件锁紧。所述连接件120的截面呈d型，即所述连接件120的周向设有首尾连接的弧形面和平面，相应的，第二装配孔12d呈d型，第二装配孔12d和连接件120的配合使得旋转组件 1与驱动件110的输出端不会发生相对转动，可确保驱动件110的输出端带动旋转组件1同步转动。
120.在本实用新型的一实施例中，传动件12设有第四安装孔12c，第四安装孔12c对应第三锁紧件设置，第三锁紧件穿过第四安装孔12c，第三锁紧件将传动件12、连接件120和驱动件110的输出端锁紧连接，第四安装孔12c为第三锁紧件的安装提供避让位置，便于安装。显然，由于传动件12与壳体11 是可拆卸连接，因而可通过在传动件12设置第四安装孔12c来确保第三锁紧件的安装能顺利进行。同时，由于前述第二装配孔12d与连接件120的限位配合，可以减轻转动时第三锁紧件受到的扭力，提高第三锁紧件的稳定性以及使用寿命。
121.在一些实施例中，连接件120与驱动件110的输出端通过过盈配合锁紧。
122.而本实施例中，如图4和图6所示，由于轴承2是主要的连接部件，优先考虑轴承2与旋转组件1或支撑座3过盈配合，同时通过第一锁紧件4和第二锁紧件5进一步起到稳定作用，而驱动件110的输出端与第二装配孔12d 并不过盈，如果三处都过盈，即三处都为精密配合，技术上难以实现。由于第二装配孔12d不过盈，容易造成旋转组件12晃动，为了提高稳定，故需要设置第四安装孔12c，以安装第三锁紧件。同时，若传动件12与壳体11不是可拆卸结构，第四安装孔12c需要开在旋转组件1外表面，不美观，如果为了美观不设置第四安装孔12c，则稳定性会有所降低。因此，进一步说明了将传动件12与壳体11为可拆卸连接是优于传动件12与壳体11为一体成型结构的。
123.另外，上述内容只用于表达设置传动件12带来的进一步的有益效果，如遮挡缝隙、稳定、美观等，不能说明传动件12是一个必要技术特征。
124.同理，轴承2内外圈的过盈配合也是进一步的有益效果，或是在传动件 12的基础上可实现的有效果，而非必要技术特征。
125.本实施例中，第三锁紧件为螺栓。
126.本实施例中，驱动件110的输出端设有螺纹孔，第三锁紧件与驱动件110 的输出端螺纹连接。另一些实施例中，第三锁紧件抵接于驱动件110的输出端的外周壁。可以理解的是，第三锁紧件与驱动件110的输出端螺纹连接，可以提高传动件12、连接件120和驱动件110的输出端三者的连接强度和连接稳定性，确保传动件12和壳体11的稳定性，同时确保传动件12与驱动件 110的输出端的同步转动。
127.本实施例中，如图4和图5所示，所述支撑座3和所述传动件12分别连接于所述轴承2的两侧，所述支撑座3面向传动件12的一侧设有支撑部31，所述轴承2的内圈21套设于所述支撑部31，并通过第一锁紧件4锁紧所述内圈21与所述支撑部31；
128.所述传动件12面向所述支撑座3的一侧设有传动部121，所述传动部121 套设于所述轴承2的外圈22，并通过第二锁紧件5锁紧所述外圈22与所述传动部121。
129.可以理解的是，通过上述设计可使结构更紧凑，支撑部31和传动部121 的设计，且轴承2套设于支撑部31，传动部121套设于轴承2，可对轴承2 的位置进行限位，同时通过第一锁紧件4和第二锁紧件5的锁紧作用，可提高轴承2的位置稳定性，以及提高轴承2与支撑座3和传动件12的连接稳定性，进而提高壳体11的稳定性，确保转轮装置10运行时的稳定性。在转轮装置10运动经过台阶时，通过第一锁紧件4和第二锁紧件5的锁紧作用可确保此时轴承2不会发生晃动或偏移，以确保转轮装置10可平稳经过台阶。同时通过支撑部31的设计，可对轴承2起到支撑作用，也为轴承2的安装提供定位，可实现快速安装的目的。
130.以上所述仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的创造构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。