自动行驶系统的制作方法

1.本发明涉及使作业车辆自动行驶的自动行驶系统。


背景技术：

2.上述的自动行驶系统具备使用卫星测位系统等来取得作业车辆的位置信息的测位单元，基于由该测位单元取得的作业车辆的位置信息，使作业车辆沿着预先生成的目标行驶路径而自动行驶(例如，参照专利文献1)。
3.专利文献1：日本特许第6170185号公报
4.例如，在农业作业等中，有时不是仅在特定的作业区域完结作业，而是一天在多个作业区域进行作业。在该情况下，若在某作业区域进行作业，且该作业结束，则在农道等作业区域外行驶而移动到下一个作业区域，进行下一个作业区域中的作业。这样，一边重复进行作业区域中的作业和作业区域彼此之间的移动，一边在多个作业区域中进行作业。
5.然而，在上述专利文献1所记载的系统中，田地等作为作业区域，在该作业区域生成目标行驶路径，因此在作业区域中，使作业车辆沿着目标行驶路径自动行驶，但对于作业区域外，无法使作业车辆自动行驶。因此，关于在作业区域彼此之间的移动，用户等需要通过手动驾驶使作业车辆来进行行驶，这有可能导致作业效率的降低，因而在这方面存在改善的余地。


技术实现要素：

6.鉴于该实际情况，本发明的主要课题在于，提供一种自动行驶系统，在多个作业区域中进行作业的情况下，不仅是在作业区域中的作业，而且在作业区域彼此之间的移动也能够通过作业车辆的自动行驶来进行，能够实现作业效率的提高。
7.在本发明的第一特征结构具备：路径生成部，其针对多个作业区域分别生成作业路径；以及自动行驶控制部，其使作业车辆沿着由该路径生成部生成的作业路径自动行驶，
8.上述路径生成部构成为：能够生成使作业车辆在作业区域的区域外行驶而将作业区域彼此连接起来的移动路径，
9.上述自动行驶控制部构成为：在将使作业车辆自动行驶的行驶对象路径从作业区域内的路径切换为作业区域外的路径之前使作业车辆暂时停止，并且当该暂时停止状态被解除时，将上述行驶对象路径切换为作业区域外的路径并使作业车辆自动行驶。
10.根据本结构，在多个作业区域中进行作业的情况下，不仅是在作业区域中的作业，而且在作业区域彼此之间的移动也能够通过作业车辆的自动行驶来进行，从而能够实现作业效率的提高。
附图说明
11.图1是表示自动行驶系统的概略结构的图。
12.图2是表示自动行驶系统的概略结构的框图。
13.图3是从前方侧观察拖拉机的主视图。
14.图4是从后方侧观察拖拉机的后视图。
15.图5是表示多个作业区域中的目标行驶路径的图。
16.图6是表示作为显示部的显示画面的作业区域选择画面的图。
17.图7是表示在决定了进行作业的作业区域的状态下的显示部的显示画面的图。
18.图8是表示作为显示部的显示画面的作业顺序选择画面的图。
19.图9是表示修正目标行驶路径时的状态下的显示部的显示画面的图。
20.图10是表示修正目标行驶路径时的状态下的显示部的显示画面的图。
21.图11是表示修正目标行驶路径时的状态下的显示部的显示画面的图。
22.图12是表示使拖拉机自动行驶时的动作的流程图。
23.图13是示意性地表示作业区域内的自动行驶、以及通过自动行驶向作业区域外退出时的状态的图。
24.图14是示意性地表示作业区域外的自动行驶、以及通过自动行驶向作业区域内进入时的状态的图。
25.图15是用于对在进入作业区域内时修正进入方向的情况进行说明的图。
具体实施方式
26.基于附图对本发明的自动行驶系统的实施方式进行说明。如图1所示，作为作业车辆应用拖拉机1，但该自动行驶系统能够应用于拖拉机以外的乘用插秧机、联合收割机、乘用割草机、轮式装载机、除雪车等乘用作业车辆、以及无人割草机等无人作业车辆。
27.如图1和图2所示，该自动行驶系统具备：搭载于拖拉机1的自动行驶单元2、以及以能够与自动行驶单元2进行通信的方式进行了通信设定的便携通信终端3。便携通信终端3能够采用具有能够触摸操作的触摸面板式的显示部51(例如，液晶面板)等的平板型的个人计算机、智能手机等。
28.拖拉机1具备行驶机体7，该行驶机体7具有作为能够驱动的转向轮而发挥功能的左右的前轮5、以及能够驱动的左右的后轮6。在行驶机体7的前方侧配置有发动机罩8，在发动机罩8内具备电子控制式的柴油发动机(以下，称为发动机)9，柴油发动机9具有共轨系统。在行驶机体7的比发动机罩8靠后方侧的位置，具备形成搭乘式的驾驶部的驾驶室10。
29.在行驶机体7的后部，能够经由3点连杆机构11将作业装置12的一例即旋耕装置连结为能够升降并且能够旋转。在拖拉机1的后部，能够取代旋耕装置，而连结有拖把、犁、播种装置、撒播装置等各种作业装置12。
30.如图2所示，拖拉机1具备：对来自发动机9的动力进行变速的电子控制式的变速装置13；对左右的前轮5进行转向的全液压式的动力转向机构14；对左右的后轮6进行制动的左右的侧制动器(未图示)；能够进行左右的侧制动器的液压操作的电子控制式的制动器操作机构15；将向旋耕装置等作业装置12的传动断续的作业离合器(未图示)；能够进行作业离合器的液压操作的电子控制式的离合器操作机构16；对旋耕装置等作业装置12进行升降驱动的电子液压控制式的升降驱动机构17；具有与拖拉机1的自动行驶等相关的各种控制程序等的车载电子控制单元18；检测拖拉机1的车速的车速传感器19；检测前轮5的转向角的转向角传感器20；以及测定拖拉机1的当前位置和当前方位的测位单元21等。
31.此外，发动机9也可以采用具备电子调节器的电子控制式的汽油发动机。变速装置13能够采用液压机械式无级变速装置(hmt)、静液压式无级变速装置(hst)、或者带式无级变速装置等。动力转向机构14也可以采用具备电动马达的电动式的动力转向机构14等。
32.如图1所示，在驾驶室10的内部具备：能够经由动力转向机构14(参照图2)进行的左右的前轮5的手动转向的转向车轮38、搭乘者用的驾驶席39、触摸面板式的显示部、以及各种操作工具等。
33.如图2所示，车载电子控制单元18具有：控制变速装置13的动作的变速控制部181；控制左右的侧制动器的动作的制动控制部182；控制旋耕装置等作业装置12的动作的作业装置控制部183；在自动行驶时设定左右的前轮5的目标转向角并向动力转向机构14输出的转向角设定部184；以及存储有预先生成的自动行驶用的目标行驶路径p(例如，参照图5)等的非易失性的车载存储部185等。
34.如图2所示，测位单元21具备：利用卫星测位系统(nss：navigation satellite system：导航卫星系统)的一例即gps(global positioning system：全球定位系统)来测定拖拉机1的当前位置和当前方位的卫星导航装置22；以及具有3轴陀螺仪和3方向加速度传感器等来测定拖拉机1的姿势或方位等的惯性计测装置(imu：inertial measurement unit：惯性测量单元)23等。在利用gps的测位方法中，存在dgps(differential gps(差分gps)：相对测位方式)、rtk-gps(real time kinematic gps(实时动态gps)：干扰测位方式)等。在本实施方式中，采用适合移动体的测位的rtk-gps。因此，如图1和图2所示，在田地周边的已知位置设置有能够进行基于rtk-gps的测位的基准站4。
35.如图2所示，拖拉机1和基准站4分别具备：接收从测位卫星71(参照图1)发送的电波的测位天线24、61；以及能够进行拖拉机1与基准站4之间的包含测位信息(校正信息)的各种信息的无线通信的通信模块25、62等。由此，卫星导航装置22基于由拖拉机侧的测位天线24接收来自测位卫星71的电波而获得的测位信息、和由基地局侧的测位天线61接收来自测位卫星71的电波而获得的测位信息(用于测定拖拉机1的当前位置的校正信息)，能够以较高的精度测定拖拉机1的当前位置和当前方位。另外，测位单元21通过具备卫星导航装置22和惯性计测装置23，能够高精度地测定拖拉机1的当前位置、当前方位、姿势角(偏航角、滚动角、俯仰角)。
36.如图1所示，拖拉机1所具备的测位天线24、通信模块25、以及惯性计测装置23收纳于天线单元80。天线单元80配置于驾驶室10的前面侧的上部位置。
37.如图2所示，便携通信终端3具备：具有控制显示部51等的动作的各种控制程序等的终端电子控制单元52；以及能够进行与拖拉机侧的通信模块25之间的包含测位信息的各种信息的无线通信的通信模块53等。终端电子控制单元52具有：生成用于使拖拉机1自动行驶的目标行驶路径p(例如，参照图5)的行驶路径生成部54(相当于路径生成部)；以及存储有由用户输入的各种输入信息、由行驶路径生成部54生成的目标行驶路径p等的非易失性终端存储部55等。
38.关于由行驶路径生成部54生成目标行驶路径p的生成方法，后述说明，如图5所示，作为目标行驶路径p，行驶路径生成部54不仅生成作业区域s内的作业路径p1，还能够生成在作业区域s的区域外将作业区域s彼此连接起来的移动路径p2。由行驶路径生成部54生成的目标行驶路径p能够显示于显示部51，作为路径信息而存储于终端存储部55。在路径信息
中包含目标行驶路径p的方位角、以及根据目标行驶路径p中的拖拉机1的行驶方式等而设定的设定发动机旋转速度、目标行驶速度等。
39.若行驶路径生成部54生成目标行驶路径p，则终端电子控制单元52将路径信息从便携通信终端3传送到拖拉机1，由此拖拉机1的车载电子控制单元18能够取得路径信息。车载电子控制单元18基于所取得的路径信息，能够一边由测位单元21取得自身的当前位置(拖拉机1的当前位置)，一边使拖拉机1沿着目标行驶路径p自动行驶。关于由测位单元21所取得的拖拉机1的当前位置，实时地(例如，几毫秒周期)从拖拉机1发送到便携通信终端3，由便携通信终端3掌握拖拉机1的当前位置。
40.关于路径信息的传送，在拖拉机1开始自动行驶之前的阶段，能够将路径信息的整体从终端电子控制单元52一举传送到车载电子控制单元18。另外，例如，也可以将包含目标行驶路径p的路径信息分割为信息量较少的每隔规定距离的多个路径部分。在该情况下，在拖拉机1开始自动行驶之前的阶段，仅路径信息的初始路径部分从终端电子控制单元52传送到车载电子控制单元18。也可以是，在自动行驶的开始后，每当拖拉机1到达根据信息量等而设定的路径取得地点，则仅将与该地点对应的以后的路径部分的路径信息从终端电子控制单元52传送到车载电子控制单元18。
41.在开始拖拉机1的自动行驶的情况下，例如，用户等使拖拉机1移动到开始地点，若满足各种自动行驶开始条件，则在便携通信终端3中，用户操作显示部51来指示自动行驶的开始，由此便携通信终端3将自动行驶的开始指示发送给拖拉机1。由此，在拖拉机1中，车载电子控制单元18通过接受自动行驶的开始指示，从而开始一边利用测位单元21取得自身的当前位置(拖拉机1的当前位置)一边使拖拉机1沿着目标行驶路径p自动行驶的自动行驶控制。车载电子控制单元18构成为进行如下的自动行驶控制的自动行驶控制部，即、基于使用卫星测位系统而由测位单元21取得的拖拉机1的测位信息，使拖拉机1沿着目标行驶路径p自动行驶。
42.在自动行驶控制中包含：自动控制变速装置13的动作的自动变速控制；自动控制制动器操作机构15的动作的自动制动控制；使左右的前轮5自动转向的自动转向控制；以及自动控制旋耕装置等作业装置12的动作的作业用自动控制等。
43.在自动变速控制中，变速控制部181基于包含目标行驶速度的目标行驶路径p的路径信息、测位单元21的输出以及车速传感器19的输出，来自动控制变速装置13的动作，以获得根据目标行驶路径p中的拖拉机1的行驶方式等而设定的目标行驶速度来作为拖拉机1的车速。
44.在自动制动控制中，制动控制部182基于目标行驶路径p和测位单元21的输出，来自动控制制动器操作机构15的动作，以使得在目标行驶路径p的路径信息所包含的制动区域中左右的侧制动器适当地制动左右的后轮6。
45.在自动转向控制中，为了使拖拉机1在目标行驶路径p上自动行驶，转向角设定部184基于目标行驶路径p的路径信息和测位单元21的输出，来求出并设定左右的前轮5的目标转向角，并将所设定的目标转向角向动力转向机构14输出。动力转向机构14基于目标转向角和转向角传感器20的输出，使左右的前轮5自动转向，以得到目标转向角来作为左右的前轮5的转向角。
46.在作业用自动控制中，作业装置控制部183基于目标行驶路径p的路径信息和测位
单元21的输出，来自动控制离合器操作机构16和升降驱动机构17的动作，以使得伴随着拖拉机1到达作业路径p1(例如，图5参照)上的作业开始地点而开始由作业装置12进行的规定的作业(例如耕耘作业)，并且伴随着拖拉机1到达作业路径p1(例如，图5参照)上的作业结束地点而停止由作业装置12进行的规定的作业。
47.这样，在拖拉机1中，通过变速装置13、动力转向机构14、制动器操作机构15、离合器操作机构16、升降驱动机构17、车载电子控制单元18、车速传感器19、转向角传感器20、测位单元21以及通信模块25等构成自动行驶单元2。
48.在该实施方式中，不仅是用户等不搭乘于驾驶室10而使拖拉机1自动行驶，还能够在用户等搭乘于驾驶室10的状态下使拖拉机1自动行驶。因此，不仅是用户等不搭乘于驾驶室10而能够通过基于车载电子控制单元18的自动行驶控制来使拖拉机1沿着目标行驶路径p自动行驶，而且在用户等搭乘于驾驶室10的情况下，也能够通过基于车载电子控制单元18的自动行驶控制来使拖拉机1沿着目标行驶路径p自动行驶。
49.在用户等搭乘于驾驶室10的情况下，能够切换为利用车载电子控制单元18使拖拉机1自动行驶的自动行驶状态、以及基于用户等的驾驶而使拖拉机1行驶的手动行驶状态。因此，在自动行驶状态下，在目标行驶路径p中自动行驶的中途，能够从自动行驶状态切换为手动行驶状态，相反，在手动行驶状态下行驶的中途，能够从手动行驶状态切换为自动行驶状态。关于手动行驶状态与自动行驶状态的切换，例如能够在驾驶席39的附近具备用于切换为自动行驶状态和手动行驶状态的切换操作部，并且也能够使该切换操作部显示于便携通信终端3的显示部51。另外，在基于车载电子控制单元18的自动行驶控制中，若用户操作转向车轮38，则能够从自动行驶状态切换为手动行驶状态。
50.如图1和图2所示，拖拉机1具备障碍物检测系统100，该障碍物检测系统100用于检测拖拉机1(行驶机体7)的周围的障碍物，从而避免与障碍物的碰撞。障碍物检测系统100具备：多个激光雷达传感器101、102，它们能够使用激光以三维来测定至测定对象物的距离；声纳单元103、104，它们具有能够使用超声波来测定至测定对象物的距离的多个声纳；照相机105、106，它们拍摄拖拉机1(行驶机体7)的周围；障碍物检测部110；以及碰撞避免控制部111。
51.由激光雷达传感器101、102、声纳单元103、104以及照相机105、106测定的测定对象物为物体、人等。激光雷达传感器101、102具备：将拖拉机1的前方侧作为测定对象的前激光雷达传感器101、以及将拖拉机1的后方侧作为测定对象的后激光雷达传感器102。声纳单元103、104具备：将拖拉机1的右侧作为测定对象的右侧的声纳单元103、以及将拖拉机1的左侧作为测定对象的左侧的声纳单元104。照相机105、106具备：将拖拉机1的前方侧作为测定对象的前照相机105、以及将拖拉机1的后方侧作为测定对象的后照相机106。
52.障碍物检测部110构成为进行如下的障碍物检测处理，即、基于激光雷达传感器101、102、声纳单元103、104以及照相机105、106的测定信息，来将规定距离内的物体、人等测定对象物检测为障碍物。碰撞避免控制部111构成为：若由障碍物检测部110检测出障碍物，则进行使拖拉机1减速或者使拖拉机1停止行驶的碰撞避免控制。碰撞避免控制部111在碰撞避免控制中，不仅使拖拉机1减速或者使拖拉机1停止行驶，而且使报告蜂鸣器、报告灯等报告装置26进行动作，来报告存在障碍物这一情况。碰撞避免控制部111在碰撞避免控制中，使用通信模块25、53，从拖拉机1对便携通信终端3进行通信而使显示部51显示障碍物的
存在，由此能够报告存在障碍物这一情况。
53.障碍物检测部110实时地重复进行基于激光雷达传感器101、102、声纳单元103、104以及照相机105、106的测定信息的障碍物检测处理，来适当地检测物体、人等障碍物。碰撞避免控制部111进行用于避免与实时地检测出的障碍物的碰撞的碰撞避免控制。
54.在车载电子控制单元18中具备障碍物检测部110和碰撞避免控制部111。车载电子控制单元18被连接为能够经由can(controller area network：控制器区域网络)而与共轨系统所包含的发动机用的电子控制单元、激光雷达传感器101、102、声纳单元103、104以及照相机105、106等进行通信。
55.激光雷达传感器101、102根据激光(例如，脉冲状的近红外激光)碰到测定对象物而反弹回来的往复时间来测定至测定对象物的距离(time of flight：飞行时间)。激光雷达传感器101、102在上下方向和左右方向上高速地扫描激光，依次测定各扫描角中的至测定对象物的距离，由此以三维来测定至测定对象物的距离。激光雷达传感器101、102实时地重复测定测定范围内的至测定对象物的距离。激光雷达传感器101、102构成为能够根据测定信息生成三维图像并输出到外部。根据激光雷达传感器101、102的测定信息生成的三维图像显示于拖拉机1的显示部、便携通信终端3的显示部51等显示装置，能够使用户等视觉确认障碍物的有无。另外，在三维图像中，例如，能够使用颜色等而表示远近方向上的距离。
56.如图1和图3所示，前激光雷达传感器101安装于在驾驶室10的前面侧的上部位置配置的天线单元80的底部。如图3所示，天线单元80安装于在行驶机体7的左右方向上遍及驾驶室10的全长的管状的天线单元支承支架81。天线单元80配置于在行驶机体7的左右方向上相当于驾驶室10的中央部的位置。前激光雷达传感器101以越靠前方侧部位则越位于下方侧的前下后上姿势安装于天线单元80，一体地配备于天线单元80。前激光雷达传感器101与天线单元80同样，配置于在行驶机体7的左右方向上相当于驾驶室10的中央部的位置。
57.前照相机105配置于前激光雷达传感器101的上方侧。前照相机105与前激光雷达传感器101同样，以越靠前方侧部位则越位于下方侧的前下后上姿势安装。前照相机105被配备为在从斜上方侧俯视行驶机体7的前方侧的状态下进行拍摄。构成为能够将由前照相机105拍摄的拍摄图像输出到外部。前照相机105的拍摄图像显示于拖拉机1的显示部、便携通信终端3的显示部51等显示装置，能够使用户等视觉确认拖拉机1的周围的状况。前激光雷达传感器101和前照相机105配置于在上下方向上相当于车顶35的位置。
58.如图4所示，后激光雷达传感器102安装于在行驶机体7的左右方向上遍及驾驶室10的全长的管状的传感器支承支架82。后激光雷达传感器102配置于在行驶机体7的左右方向上相当于驾驶室10的中央部的位置。后激光雷达传感器102以越靠后方侧部位则越位于下方侧的后下前上姿势安装于传感器支承支架82。
59.后照相机106配置于后激光雷达传感器102的上方侧。后照相机106与后激光雷达传感器102同样，以越靠后方侧部位则越位于下方侧的后下前上姿势安装。后照相机106被配备为在从斜上方侧俯视行驶机体7的后方侧的状态下进行拍摄。构成为能够将由后照相机106拍摄到的拍摄图像输出到外部。后照相机106的拍摄图像显示于拖拉机1的显示部、便携通信终端3的显示部51等显示装置，能够使用户等视觉确认拖拉机1的周围的状况。后激光雷达传感器102和后照相机106配置于在上下方向上相当于车顶35的位置。
60.声纳单元103、104构成为根据所投射的超声波碰到测定对象物而反弹回来的往复时间来测定至测定对象物的距离。像上述那样，作为声纳单元103、104，具备将拖拉机1(行驶机体7)的右侧作为测定范围的右侧的声纳单元103、以及将拖拉机1(行驶机体7)的左侧作为测定范围的左侧的声纳单元104(参照图1)。
61.对于拖拉机1的前方侧，作为障碍物检测处理，障碍物检测部110例如基于前照相机105的测定信息来检测障碍物的存在与否，若检测出障碍物的存在，则基于前激光雷达传感器101的测定信息来检测该障碍物的位置。对于拖拉机1的后方侧，与拖拉机1的前方侧同样，作为障碍物检测处理，障碍物检测部110基于后照相机106的测定信息和后激光雷达传感器102的测定信息来检测障碍物的存在与否和障碍物的位置。对于拖拉机1的右侧，作为障碍物检测处理，障碍物检测部110基于右侧的声纳单元103的测定信息来检测障碍物的存在与否和障碍物的位置，对于拖拉机1的左侧也是，作为障碍物检测处理，障碍物检测部110基于左侧的声纳单元104的测定信息来检测障碍物的存在与否和障碍物的位置。
62.以下，对由行驶路径生成部54进行的目标行驶路径p的生成进行说明。在行驶路径生成部54生成目标行驶路径p时，按照在便携通信终端3的显示部51显示的目标行驶路径设定用的输入引导，驾驶员、管理者等用户等输入包含作业车辆的机种和作业装置12的种类、作业宽度等车体信息、与从作业区域s内向作业区域s外的退出方向以及从作业区域s外向作业区域s内的进入方向相关的退出方向/进入方向信息等在内的各种信息，并将所输入的输入信息存储于终端存储部55。
63.关于与从作业区域s内向作业区域s外的退出方向以及从作业区域s外向作业区域s内的进入方向相关的退出方向/进入方向信息，能够通过由用户操作显示部51(相当于操作工具)来进行输入，退出方向/进入方向信息取得部56从该输入信息中取得退出方向/进入方向信息。构成为通过由用户操作显示部51，能够变更退出/进入方向信息中的退出方向和进入方向，退出方向/进入方向信息取得部56取得关于变更后的退出方向和进入方向的退出方向/进入方向信息。关于退出方向/进入方向信息的取得，并不局限于基于用户的输入信息，例如，退出方向/进入方向信息取得部56也可以通过从地图信息等中读取退出方向和进入方向，来取得退出方向/进入方向信息。
64.将成为作业对象的作业区域s设为田地，便携通信终端3的终端电子控制单元52取得包含田地的形状、位置和田地中的出入口的位置等在内的与田地相关的田地信息、以及包含将田地外区域或田地与田地之间连接起来的农道等的形状、位置在内的与田地外的区域相关的田地外信息，并将其存储于终端存储部55。终端电子控制单元52从储存于数据库等的地图信息等中取得田地信息和田地外信息。另外，例如，也可以从实际计测出作业区域的形状、位置等时的计测信息等中取得田地信息，能够使用各种方法来取得田地信息和田地外信息。
65.在除了基于用户的输入信息之外，由终端电子控制单元52取得的田地信息和田地外信息被存储于终端存储部55的状态下，行驶路径生成部54使用存储于终端存储部55的田地信息、田地外信息、车体信息以及退出方向/进入方向信息来生成目标行驶路径p。如图5所示，在多个作业区域s中进行作业的情况下，作为目标行驶路径p，行驶路径生成部54生成用于在作业区域s内进行作业的作业路径p1、以及使其在作业区域s的区域外行驶而将作业区域s彼此连接起来的移动路径p2。
66.在多个作业区域s中进行作业的情况下，根据显示于显示部51的显示画面，用户针对显示部51进行各种操作，由此行驶路径生成部54生成目标行驶路径p。以下，一边例示显示于显示部51的显示画面一边进行说明。
67.如图6所示，选择进行作业的作业区域s(田地)的作业区域选择画面显示于显示部51。在该作业区域选择画面中，用户通过触摸与进行作业的作业区域s(田地)对应的部位，能够选择进行作业的作业区域s。在图6所示的示例中，表示在多个作业区域s中选择作业区域s1、作业区域s2和作业区域s3这3个作业区域s(在图6中，由虚线包围的作业区域)的状态。
68.若在图6所示的状态下决定进行作业的作业区域s，则例如如图7所示，所选择的作业区域s1～s3(田地)能够相对于其他作业区域s而被识别出(在图7中，由粗虚线围起)，还显示所选择的作业区域s的数量。在图7所示的示例中，显示选择按钮201，该选择按钮201能够选择是否生成在所选择的作业区域s中进行作业的情况下的目标行驶路径p。
69.若用户按下操作图7中的选择按钮201，则如图8所示，显示部51的显示画面移至选择对于所选择的作业区域s1～s3以怎样的作业顺序进行作业的作业顺序选择画面。在该作业顺序选择画面中，例如，将用户最初触摸的作业区域s(田地)设为第一个进行作业，将用户接下来触摸的作业区域s设为第二个进行作业，能够根据用户触摸的顺序来选择作业顺序。在图8所示的示例中，将第一个进行作业的区域设为作业区域s1，将第二个进行作业的区域设为作业区域s2，将第三个进行作业的区域设为作业区域s3。
70.若用户按下操作图8中的作业顺序决定按钮202，则如图9所示，作为目标行驶路径p，行驶路径生成部54生成用于在作业区域s内进行作业的作业路径p1、以及在作业区域s的区域外将作业区域s彼此连接起来的移动路径p2。行驶路径生成部54基于存储于终端存储部55的田地信息、田地外信息、基于用户的输入信息(包含车体信息、退出方向/进入方向信息等)，来生成作业路径p1和移动路径p2。
71.在图9所示的示例中，行驶路径生成部54生成作业路径p1来作为沿着输入信息所包含的作业方向而往复地进行作业的往复路径，例如也可以将作业路径p1设为根据作业区域s的外周部的形状而环绕的环绕路径，设为怎样的形状的路径是能够适当地变更的。
72.作为移动路径p2，行驶路径生成部54例如组合多个直线状的路径，生成将从先进行作业的作业区域s中的作业路径p1的终端穿过作业区域s的区域外的农道n等，直到接下来进行作业的作业区域s中的作业路径p1的始端为止连结起来的路径。
73.这里，关于作业路径p1和移动路径p2，在图5和图9所示的示例中，在作业区域s内设定作业路径p1的始端和终端，将移动路径p2设为将从先进行作业的作业区域s中的作业路径p1的终端到接下来进行作业的作业区域s中的作业路径p1的始端为止连结起来的路径。由此，移动路径p1是将在先进行作业的作业区域s内将从作业路径p1的终端到该作业区域s的内外的边界部为止相连的路径部位、在作业区域s的区域外将从先进行作业的作业区域s的内外的边界部到接下来进行作业的作业区域s的内外的边界部为止相连的路径部位、在接下来进行作业的作业区域s内将从该作业区域s的内外的边界部到作业路径p1的始端为止相连的路径部位这3个路径部位组合而生成的。
74.由此，在图5和图9所示的示例中，移动路径p2不仅在作业区域s的区域外生成，而且在作业区域s内也生成，例如也可以通过将作业路径p1的始端和终端设定于作业区域s的
内外的边界部，而仅在作业区域s的区域外生成移动路径p2。这样，作为作业路径p1和移动路径p2，只要是用于一系列地进行先进行作业的作业区域s中的作业、从先进行作业的作业区域s向接下来进行作业的作业区域s的移动、以及接下来进行作业的作业区域s中的作业的路径即可，行驶路径生成部54怎样生成作业路径p1和移动路径p2是能够适当地变更的。
75.在图9所示的示例中，表示将从作业区域s1的退出方向设为上下方向、将向作业区域s2的进入方向和从作业区域s2的退出方向设为上下方向、将向作业区域s3的进入方向设为左右方向的情况。行驶路径生成部54生成将作业区域s1和作业区域s2连接起来的移动路径p2、将作业区域s2和作业区域s3连接起来的移动路径p2。关于将作业区域s1和作业区域s2连接起来的移动路径p2，将从作业区域s1的退出方向设为上下方向并且将向作业区域s2的进入方向设为上下方向。关于将作业区域s2和作业区域s3连接起来的移动路径p2，将从作业区域s2的退出方向设为上下方向并且将向作业区域s3的进入方向设为左右方向。这样，行驶路径生成部54生成与退出方向/进入方向信息对应的移动路径p2。
76.行驶路径生成部54能够根据用户等的修正操作(变更操作)来修正所生成的作业路径p1和移动路径p2。如图10所示，若用户在显示部51将作业区域s3中的作业方向从上下方向(参照图9)修正(变更)为左右方向，则行驶路径生成部54根据修正后的作业方向，将作业路径p1修正为用于沿着左右方向进行往复作业的路径。
77.如图11所示，若用户将拖拉机1相对于作业区域s3的进入方向从左右方向(参照图9)修正为上下方向，则行驶路径生成部54根据修正后的进入方向而将移动路径p2修正为用于沿上下方向进入作业区域s3的路径。
78.这样，若由用户修正(变更)作业区域s中的作业方向以及相对于作业区域s的进入方向、从作业区域s的退出方向等，则行驶路径生成部54基于修正后(变更后)的信息来修正作业路径p1和移动路径p2。在图10或者图11所示的画面中，若按下操作“是”按钮203，则将由行驶路径生成部54修正后的作业路径p1和移动路径p2决定为进行拖拉机1的自动行驶时的目标行驶路径p。在图9、图10或者图11所示的画面中，若按下操作“否”按钮204，则使显示部51显示由行驶路径生成部54修正前的作业路径p1和移动路径p2，并将修正前的作业路径p1和移动路径p2决定为进行拖拉机1的自动行驶时的目标行驶路径p。
79.由行驶路径生成部54生成的目标行驶路径p(作业路径p1和移动路径p2)能够显示于显示部51，作为与田地信息等各种信息相关联的路径信息存储于终端存储部55。在路径信息中包含目标行驶路径p的方位角、以及根据目标行驶路径p中的拖拉机1的行驶方式等而设定的设定发动机旋转速度、目标行驶速度等。车载电子控制单元18通过取得路径信息，来在控制为设定发动机旋转速度、目标行驶速度等的状态下使拖拉机1沿着目标行驶路径p自动行驶。
80.在多个作业区域s中进行作业的情况下，关于使拖拉机1自动行驶时的动作，基于图12的流程图和图13、图14进行说明。图13示意性地表示作业区域s内的作业路径p1中的自动行驶、以及拖拉机1从作业区域s内向作业区域s外退出时的状态。图13示意性地表示作业区域s外的移动路径p2中的自动行驶以及拖拉机1进入作业区域s内时的状态。
81.若用户等使拖拉机1移动到第一个进行作业的作业区域s的开始地点而开始自动行驶，则首先，如图13所示，车载电子控制单元18在利用作业装置12进行规定的作业的状态下使拖拉机1沿着作业区域s的作业路径p1自动行驶(图12的步骤#1)。
82.此时，如图13所示，拖拉机1沿着作业区域s内的作业路径p1自动行驶，因此车载电子控制单元18将障碍物检测系统100设定为作业区域内模式。障碍物检测部110将激光雷达传感器101、102、声纳单元103、104和照相机105、106的测定范围作为作业区域内模式用的第一规定范围k1(图13中由灰色表示的范围)，进行检测在该第一规定范围k1内是否存在障碍物的障碍物检测处理。关于第一规定范围k1，拖拉机1的前后表示照相机105、106的测定范围，拖拉机1的左右表示声纳单元103、104的测定范围。像上述那样，若由障碍物检测部110检测出障碍物，则碰撞避免控制部111进行使拖拉机1减速或者使拖拉机1停止行驶等的碰撞避免控制。这样，在作业区域s内，一边避免与障碍物的接触，一边使拖拉机1沿着作业路径p1自动行驶来进行规定的作业。
83.通过使拖拉机1沿着作业路径p1自动行驶，从而如图13所示，若使拖拉机1自动行驶的行驶对象路径到达用于从作业区域s内的路径向作业区域s外的路径切换的第一切换地点a1，则车载电子控制单元18使拖拉机1暂时停止(在图12的步骤#2的是的情况下，至步骤#3)。关于第一切换地点a1，能够设为从作业路径p1切换为移动路径p2的作业路径p1的终端、作业区域s的内外的边界部等在移动路径p2上从作业区域s内的路径部位切换为作业区域s的区域外的路径部位的地点。车载电子控制单元18在使拖拉机1暂时停止的状态下，使用通信模块25等，针对监视拖拉机1的行驶状况等的监视中心301，询问是否许可在作业区域s外的路径中的自动行驶的自动行驶许可(图12的步骤#4)。
84.如图13所示，车载电子控制单元18在使拖拉机1暂时停止的状态下，进行自动行驶许可的询问，并且将障碍物检测系统100从作业区域内模式切换为作业区域外模式，从而提高监视水平(图12的步骤#5)。在作业区域外模式中，障碍物检测部110将激光雷达传感器101、102、声纳单元103、104以及照相机105、106(相当于周围监视装置)的测定范围作为作业区域外模式用的第二规定范围k2(图13中由灰色表示的范围)，进行检测在该第二规定范围k2内是否存在障碍物的障碍物检测处理。作业区域外模式用的第二规定范围k2设为在前后方向、左右方向上相比作业区域内模式用的第一规定范围k1大的范围。由此，在作业区域外模式中，相对于作业区域内模式，扩大了检测障碍物的测定范围，由此提高监视水平，能够检测出距拖拉机1更远的障碍物。
85.在图13所示的示例中，例示了在拖拉机1的前方侧和后方侧，从第一规定范围k1扩大到第二规定范围k2的情况。另外，关于位于最上方侧的拖拉机1，后方侧的第二规定范围k2与从上方侧起位于第二个的拖拉机1的前方侧的第二规定范围k2重叠，因此省略上方侧的第二规定范围k2。例如，通过扩大前照相机105和后照相机的视场角(例如，将视场角从70度扩大到200度)，能够从第一规定范围k1扩大到第二规定范围k2。另外，在图13中，未图示除照相机105、106以外的激光雷达传感器101、102和声纳单元103、104的测定范围，示出了不使这些测定装置进行动作的状态，但也可以与作业区域内模式同样，使除照相机105、106以外的激光雷达传感器101、102、声纳单元103、104也进行动作，从而对于拖拉机1的前后和左右也进行障碍物的检测。能够适当地变更使第二规定范围k2相对于第一规定范围k1向怎样的方向(前后方向、左右方向)扩大。
86.在该实施方式中，在作业区域内模式与作业区域外模式之间切换模式的情况下，使用照相机105等同一测定装置来变更测定范围，但也可以是，障碍物检测系统100除了具备激光雷达传感器101、102、声纳单元103、104和照相机105、106，例如还具备能够检测远离
拖拉机1的障碍物的毫米波雷达等，在作业区域内模式与作业区域外模式之间切换模式的情况下，将用于检测障碍物的测定装置切换为不同的测定装置。例如，在作业区域内模式中，能够使用激光雷达传感器101、102、声纳单元103、104和照相机105、106的测定装置来检测障碍物，在作业区域外模式中，能够使用毫米波雷达来检测障碍物。
87.对于监视中心301，如图13所示，监视者基于监视照相机的拍摄图像、道路信息等各种信息来监视农道n等作业区域s外的状况。对于监视中心301，当从拖拉机1接受自动行驶许可的询问时，若监视者判断为在作业区域s外拖拉机1能够自动行驶的状况，则对拖拉机1发送许可自动行驶的许可信息。车载电子控制单元18若从监视中心301接收许可信息，则认为满足暂时停止的解除条件，将使拖拉机1自动行驶的行驶对象路径从作业区域s内的路径切换为作业区域s外的路径，并使拖拉机1沿着移动路径p2自动行驶(在图12的步骤#6的是的情况下，至步骤#7)。
88.在移动路径p2中进行自动行驶的情况下，车载电子控制单元18的变速控制部181能够使变速装置13切换为高速状态，从而在高速状态下使拖拉机1自动行驶，车载电子控制单元18的作业装置控制部183控制离合器操作机构16和升降驱动机构17，以使作业装置12的作业停止。
89.在作业区域s外的移动路径p2中使拖拉机1自动行驶的情况下，如上述那样，一边利用监视中心301集中监视拖拉机1的行驶状况等，一边使拖拉机1自动行驶，但在具备掌握农道n等车道的状况等各种信息并向外部自由发送的高度道路交通系统(its：intelligent transport systems)的情况下，拖拉机1的车载电子控制单元18通过在与高度道路交通系统之间发送接收各种信息，能够掌握农道n等车道的状况。因此，也可以在基于监视中心301的监视的基础上，或者取代该监视，车载电子控制单元18根据从高度道路交通系统取得的农道n等车道的状况，来使拖拉机1自动行驶。
90.如图13所示，当拖拉机1在移动路径p2中自动行驶的情况下，始终利用监视中心301监视拖拉机1的行驶状况等，一边进行监视中心301的集中监视，一边进行移动路径p2中的自动行驶。此时，障碍物检测系统100切换为作业区域外模式，一边在比作业区域内模式大的范围检测障碍物的有无，一边进行拖拉机1的自动行驶。
91.通过使拖拉机1沿着移动路径p2自动行驶，从而如图14所示，若使拖拉机1自动行驶的行驶对象路径到达用于从作业区域s外的路径向作业区域s内的路径切换的第二切换地点a2，则车载电子控制单元18使拖拉机1暂时停止(在图12的步骤#8的是的情况下，至步骤#9)。关于第二切换地点a2，能够设为移动路径p2中的农道n上的地点、作业区域s的内外的边界部等在移动路径p2中从作业区域s外的路径部位向作业区域s的区域内的路径部位切换的地点。车载电子控制单元18在使拖拉机1暂时停止的状态下，使用通信模块25等，对于监视中心301进行进入作业区域s内的进入通知(图12的步骤#10)。
92.车载电子控制单元18若由于在暂时停止拖拉机1之后经过规定时间、或者从监视中心301接受向作业区域s内的进入许可通知等，而满足了暂时停止的解除条件，则如图14所示，将使拖拉机1自动行驶的行驶对象路径从作业区域s外的路径切换为作业区域s内的路径，并使拖拉机1沿着移动路径p2中的作业区域s内的路径部位和作业路径p1自动行驶(在图12的步骤#11的是的情况下，至步骤#12)。在进行移动路径p2的作业区域s内的路径部位以及作业路径p1中的自动行驶的情况下，车载电子控制单元18将障碍物检测系统100设
定为作业区域内模式，在由作业装置12进行规定的作业的状态下使拖拉机1沿着作业路径p1自动行驶。
93.如图12所示的流程图那样，通过重复进行作业区域s内的作业路径p1中的自动行驶、作业区域s与下一个作业区域s之间的移动路径p2中的自动行驶、下一个作业区域s内的作业路径p1中的自动行驶这样的动作，从而进行多个作业区域s中的作业。
94.在使拖拉机1自动行驶而退出到作业区域s外的情况下、以及在使拖拉机1自动行驶而进入作业区域s内的情况下(参照图15)，由于输入错误或作业区域s的出入口b的状况的变化等，有时无法利用自动行驶来进行拖拉机1的退出和进入。在这样的情况下也具备用于继续自动行驶的结构，因此以下进行说明。
95.如上述那样，作为测定拖拉机1的周围的状况的测定装置而具备激光雷达传感器101、102和照相机105、106(相当于出入口状况检测部)。在使拖拉机1自动行驶而退出到作业区域s外的情况下、以及在使拖拉机1自动行驶而进入作业区域s内的情况下(参照图15)，能够根据激光雷达传感器101、102和照相机105、106的测定信息来掌握作业区域s的出入口b的状况。
96.在图15中，表示拖拉机1进入作业区域s内的情况。根据激光雷达传感器101、102和照相机105、106的测定信息，能够掌握拖拉机1的进入方向c2、c3相对于作业区域s的出入口b处的可进入方向c1而处于何种状况。如图15的实线所示，如果拖拉机1的进入方向c2相对于出入口b处的可进入方向c1一致，则拖拉机1能够进入作业区域s内。与此相对，如图15的虚线所示，如果拖拉机1的进入方向c3相对于出入口b处的可进入方向c1不同，则拖拉机1无法进入作业区域s内。拖拉机1退出到作业区域s外的情况也与拖拉机1进入作业区域s内的情况同样，因此省略图示。
97.因此，如图2所示，终端电子控制单元52具备退出方向/进入方向修正部57，该退出方向/进入方向修正部57能够基于激光雷达传感器101、102和照相机105、106的测定信息来修正从作业区域s内向作业区域s外的退出方向以及从作业区域s外向作业区域s内的进入方向。退出方向/进入方向修正部57使用通信模块25、53等来取得激光雷达传感器101、102和照相机105、106的测定信息，根据该测定信息判定拖拉机1的进入方向c2相对于出入口b处的可进入方向c1是否一致。
98.如果拖拉机1的进入方向c2相对于可进入方向c1一致，则退出方向/进入方向修正部57不进行退出方向和进入方向的修正，如果拖拉机1的进入方向c3相对于可进入方向c1不同，则退出方向/进入方向修正部57进行退出方向和进入方向的修正。在图15所示的示例中，在由虚线表示的位置存在拖拉机1时，拖拉机1的进入方向c3相对于可进入方向c1不同，因此，此时，退出方向/进入方向修正部57将进入方向c3修正为进入方向c2。另外，在拖拉机1的进入方向c3相对于可进入方向c1不同的情况下，向监视中心301等询问是否可以进行退出方向和进入方向的修正，若从监视传感器301得到退出方向和进入方向的修正的许可，则由退出方向/进入方向修正部57进行退出方向和进入方向的修正。
99.这样，在由退出方向/进入方向修正部57修正退出方向或者进入方向的情况下，行驶路径生成部54构成为能够基于修正后的退出方向和进入方向来修正移动路径p2。行驶路径生成部54修正移动路径p2，以使移动路径p2的退出方向和进入方向相对于修正后的退出方向和进入方向一致(参照相对于图9的移动路径p2变更了进入方向的图11)。通过行驶路
径生成部54修正移动路径p2，从而车载电子控制单元18能够取得与修正后的移动路径p2对应的路径信息，从而使拖拉机1沿着修正后的移动路径p2自动行驶。因此，车载电子控制单元18能够从最初的退出方向和进入方向变更退出方向和进入方向，使拖拉机1自动行驶而退出到作业区域s外、以及使拖拉机1自动行驶而进入作业区域s内。
100.在该实施方式中，不仅是作业区域s内的作业路径p1，而且在作业区域s外的移动路径p2中，也使拖拉机1自动行驶，因此使自动行驶中的行驶停止条件不同。
101.在作业区域s内的作业路径p1中自动行驶的情况下，进行规定的作业，因此车载电子控制单元18在判定为拖拉机1的行驶位置从作业路径p1偏离规定距离以上的情况下、或判定为产生与作业相关的不良情况的情况下，使拖拉机1停止行驶。与此相对，在作业区域s外的移动路径p2中自动行驶的情况下，若车载电子控制单元18判定为即使拖拉机1的行驶位置脱离移动路径p2也不脱离农道n等车道，则继续拖拉机1的自动行驶，若判定为拖拉机1的行驶位置脱离车道，则使拖拉机1停止行驶。另外，即使产生与农道n等的车道行驶无关的不良情况，车载电子控制单元18也继续拖拉机1的自动行驶，若产生与车道行驶有关的不良情况，则使拖拉机1停止行驶。
102.若处于利用测位单元21而无法取得适当的测位信息的状态，在作业区域s内的作业路径p1中自动行驶的情况下，则在直至行驶规定距离为止或者直至经过规定时间为止，继续拖拉机1的自动行驶，并在行驶规定距离之后或者经过了规定时间之后，使拖拉机1停止行驶。与此相对，在作业区域s外的移动路径p2中自动行驶的情况下，在无法取得适当的测位信息时，则立即使拖拉机1停止行驶。另外，如果能够根据拖拉机1所具备的照相机105、106的测定信息来继续自动行驶，则也能够继续拖拉机1的自动行驶。
103.〔其他实施方式〕
104.对本发明的其他实施方式进行说明。另外，以下说明的各实施方式的结构不限于分别单独应用，也可以与其他实施方式的结构组合应用。
105.(1)作业车辆的结构能够进行各种变更。例如，作业车辆也可以构成为具备发动机9和行驶用的电动马达这样的混合动力规格，另外，也可以构成为取代发动机9而具备行驶用的电动马达这样的电动规格。例如，作业车辆也可以构成为取代左右的后轮6而具备左右的履带来作为行驶部的半履带规格。例如，作业车辆也可以构成为左右的后轮6作为转向轮而发挥功能的后轮转向规格。
106.(2)在上述实施方式中，在便携通信终端3具备行驶路径生成部54、退出方向/进入方向信息取得部56、退出方向/进入方向修正部57，但也可以在拖拉机1(作业车辆)或外部的管理装置具备行驶路径生成部54、退出方向/进入方向信息取得部56、退出方向/进入方向修正部57。
107.(3)在上述实施方式中，通过操作便携通信终端3，来进行目标行驶路径的生成或自动行驶开始的指示等，从而进行作业车辆的自动行驶，但例如也可以如上述(2)所述，在外部的监视中心或监视装置等具备行驶路径生成部54、退出方向/进入方向信息取得部56、退出方向/进入方向修正部57等，通过利用监视传感器或监视装置进行目标行驶路径的生成或自动行驶开始的指示等，从而进行作业车辆的自动行驶。
108.[发明的附记]
[0109]
在本发明的第一特征结构的特征点在于，具备：路径生成部，其针对多个作业区域
分别生成作业路径；以及自动行驶控制部，其使作业车辆沿着由该路径生成部生成的作业路径自动行驶，
[0110]
上述路径生成部构成为：能够生成使作业车辆在作业区域的区域外行驶而将作业区域彼此连接起来的移动路径，
[0111]
上述自动行驶控制部构成为：在将使作业车辆自动行驶的行驶对象路径从作业区域内的路径切换为作业区域外的路径之前使作业车辆暂时停止，并且当该暂时停止状态被解除时，将上述行驶对象路径切换为作业区域外的路径并使作业车辆自动行驶。
[0112]
根据本结构，路径生成部不仅生成针对作业区域的作业路径，还生成使作业车辆在作业区域的区域外行驶而将作业区域彼此连接起来的移动路径，因此自动行驶控制部不仅在作业路径中使作业车辆自动行驶，而且在移动路径上也能够使作业车辆自动行驶。由此，在多个作业区域中进行作业的情况下，不仅是作业区域中的作业，而且作业区域彼此之间的移动也能够通过作业车辆的自动行驶来进行，能够实现作业效率的提高。
[0113]
并且，自动行驶控制部在将使作业车辆自动行驶的行驶对象路径从作业区域内的路径切换为作业区域外的路径之前使作业车辆暂时停止，因此在使作业车辆在作业区域外的路径自动行驶之前，能够预先确认是否即使进行作业区域外的路径中的自动行驶也能够确保安全性等。因此，自动行驶控制部在暂时停止状态被解除之后，进行作业区域外的路径中的自动行驶，由此能够在确保安全性的状态下适当地进行作业区域外的路径中的自动行驶。
[0114]
在本发明的第二特征结构的特征点在于，上述自动行驶控制部构成为：在将使作业车辆自动行驶的行驶对象路径从作业区域外的路径切换为作业区域内的路径之前使作业车辆暂时停止，并且当该暂时停止状态被解除时，将上述行驶对象路径切换为作业区域内的路径而使作业车辆自动行驶。
[0115]
根据本结构，自动行驶控制部在将使作业车辆自动行驶的行驶对象路径从作业区域外的路径切换为作业区域内的路径之前使作业车辆暂时停止，因此即使进行作业区域内的路径中的自动行驶也能够预先确认作业的准备是否完备。因此，自动行驶控制部在暂时停止状态被解除之后，进行作业区域内的路径中的自动行驶，由此能够在作业的准备等完备的状态下适当地进行作业区域内的路径中的自动行驶，能够高效地进行作业。
[0116]
本发明的第三特征结构的特征点在于，上述路径生成部构成为：基于从作业区域内向作业区域外的退出方向、以及从作业区域外向作业区域内的进入方向，来生成上述移动路径，
[0117]
上述退出方向和上述进入方向构成为：能够基于通过操作工具进行的规定的操作而变更。
[0118]
根据本结构，通过用户等利用操作工具进行规定的操作，能够适当地变更设定从作业区域内向作业区域外的退出方向以及从作业区域外向作业区域内的进入方向。路径生成部基于变更设定后的退出方向和进入方向来生成移动路径，因此能够生成将退出方向和进入方向设定为适当的方向的移动路径。因此，在移动路径中使作业车辆自动行驶的情况下，能够使从作业区域内向作业区域外的退出方向以及从作业区域外向作业区域内的进入方向双方成为适当的方向，能够适当地进行从作业区域的退出行驶以及向作业区域的进入行驶。
[0119]
本发明的第四特征结构的特征点在于，上述作业车辆具备出入口状况检测部，该出入口状况检测部对上述作业区域中的出入口的状况进行检测，
[0120]
上述作业车辆具备退出方向/进入方向修正部，该退出方向/进入方向修正部能够基于该出入口状况检测部的检测信息，来修正从作业区域内向作业区域外的退出方向、以及从作业区域外向作业区域内的进入方向，
[0121]
在利用该退出方向/进入方向修正部对上述退出方向或者上述进入方向进行修正的情况下，上述路径生成部构成为：能够基于修正后的退出方向和进入方向来修正上述移动路径。
[0122]
例如，由于用户的输入错误或作业区域的出入口的状况的变化等，有时在已经设定的退出方向上无法从作业区域退出、或者在已经设定的进入方向上无法进入作业区域。
[0123]
因此，根据本结构，在从作业区域退出的情况下、以及进入作业区域的情况下，能够基于出入口状况检测部的检测信息来掌握出入口的状况，因此退出方向/进入方向修正部能够判定是否能够按照已经设定的退出方向退出、以及是否能够按照已经设定的进入方向进入。退出方向/进入方向修正部若判定为无法按照已经设定的退出方向退出，则能够基于所掌握的出入口的状况来修正退出方向，若判定为无法按照已经设定的进入方向进入，则能够基于所掌握的出入口的状况来修正进入方向。
[0124]
这样，在利用退出方向/进入方向修正部修正退出方向或者进入方向的情况下，路径生成部能够基于修正后的退出方向或者修正后的进入方向来修正移动路径。因此，在由于用户的输入错误、作业区域的出入口的状况的变化等，而在已经设定的退出方向上无法从作业区域退出、或者在已经设定的进入方向上无法进入作业区域的情况下，自动行驶控制部通过使作业车辆在修正后的移动路径中自动行驶，能够适当地进行从作业区域的退出以及向作业区域的进入。
[0125]
本发明的第五特征结构的特征点在于，上述作业车辆具备监视其周围的状况的周围监视装置，
[0126]
在作业车辆沿着作业区域外的路径自动行驶的情况下，上述周围监视装置构成为：与作业车辆沿着作业区域内的路径自动行驶的情况相比提高监视水平。
[0127]
在作业区域内的路径中进行自动行驶的情况下，即使存在阻碍作业车辆的自动行驶这样的障碍物，多数情况下该障碍物为墙壁、电线杆等固定物。即使是障碍物能够移动的人等，该移动速度也比较慢。与此相对，在作业区域外的路径中进行自动行驶的情况下，障碍物包含其他车辆等，其移动速度比较快。
[0128]
因此，根据本结构，在作业车辆沿着作业区域外的路径自动行驶的情况下，与作业车辆沿着作业区域内的路径自动行驶的情况相比，周围监视装置提高监视水平。例如，通过扩大周围监视装置的监视范围来提高监视水平，即使存在移动速度较快的障碍物，也能够在距离作业车辆较远的位置检测出该障碍物，能够适当地防止与该障碍物的接触。这样，在作业车辆沿着作业区域外的路径自动行驶的情况下，通过提高周围监视装置的监视水平，能够适当地防止与障碍物的接触等，并且能够使作业车辆自动行驶。