一种医疗辅助设备的运动控制方法和系统与流程

1.本技术涉及医疗辅助设备领域，特别涉及一种医疗辅助设备的运动控制方法和系统。


背景技术：

2.在医疗辅助设备的实际应用中，往往需要将医疗辅助设备移动到不同工位适应不同的临床操作，例如，使用移动c型臂设备进行骨外科、泌尿、心血管造影等手术或检查时，都需要将移动c型臂设备移动到不同的位置。将医疗辅助设备准确、安全地调整到相应的位置，对提高医护人员的工作效率以及临床操作的安全性有很大帮助。
3.因此，有必要提供一种医疗辅助设备运动控制的方法和系统，以减轻医护人员的工作负担，提高操作效率，并且提高临床操作的安全性。


技术实现要素：

4.本技术实施例之一提供一种医疗辅助设备的运动控制方法，所述方法包括：获取医疗辅助设备在预设空间内的场景信息；至少根据所述场景信息确定所述医疗辅助设备的目标位置；根据所述目标位置以及所述场景信息，规划所述医疗辅助设备的运动路径；获取指示所述医疗辅助设备运动的指示信息；根据所述指示信息控制所述医疗辅助设备沿对应的运动路径运动。
5.本技术实施例之一提供一种医疗辅助设备的运动控制系统，所述系统包括：场景信息获取模块，用于获取医疗辅助设备在预设空间内的场景信息；目标位置确定模块，用于至少根据所述场景信息确定所述医疗辅助设备的目标位置；运动路径规划模块，用于根据所述目标位置以及所述场景信息，规划所述医疗辅助设备的运动路径；指示信息获取模块，用于获取指示所述医疗辅助设备运动的指示信息；运动控制模块，用于根据所述指示信息控制所述医疗辅助设备沿对应的运动路径运动。
6.本技术实施例之一还提供一种医疗辅助设备的运动控制装置，包括至少一个处理设备以及至少一个存储设备；所述至少一个存储设备用于存储计算机指令；所述至少一个处理设备用于执行所述计算机指令中的至少部分指令以实现如上所述的操作。
7.本技术实施例之一还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当所述计算机指令被处理器执行时实现如上所述的操作。
附图说明
8.本技术将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：
9.图1是根据本技术一些实施例所示的医疗辅助设备的运动控制系统的应用场景示意图；
10.图2是根据本技术一些实施例所示的医疗辅助设备的运动控制方法的示例性流程
图；
11.图3是根据本技术一些实施例所示的医疗辅助设备的运动控制系统的示例性模块图。
具体实施方式
12.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本技术应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。
13.应当理解，本文使用的“系统”、“装置”和/或“模块”是用于区分不同级别的不同组件、元件、部件、部分或装配的一种方法。然而，如果其他词语可实现相同的目的，则可通过其他表达来替换所述词语。
14.如本技术和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。
15.本技术中使用了流程图用来说明根据本技术的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或后面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各个步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。
16.图1是根据本技术一些实施例所示的医疗辅助设备的运动控制系统的应用场景示意图。医疗辅助设备运动控制系统100可以包括医疗辅助设备110、网络120、至少一个终端130、处理设备140、存储设备150和医疗床160。该系统100中的各个组件之间可以通过网络120互相连接。例如，医疗辅助设备110和至少一个终端130可以通过网络120连接或通信。
17.在一些实施例中，医疗辅助设备110可以包括成像设备、分析设备、其他医用设备(例如，手术辅助设备)等。例如，医疗辅助设备110可以包括数字化x射线摄影设备(digital radiography，dr)、计算机x射线摄影设备(computed radiography，cr)、数字荧光x线摄影设备(digital fluorography，df)、生化免疫分析仪、ct扫描仪、磁共振扫描仪、心电图机、b超仪、内窥镜及其洗涤器-消毒器、无影灯、移动c型臂、医用吊塔等。在一些具体实施例中，医疗辅助设备110可以是c型臂设备(或c型臂)，c型臂设备可以包括机架、探测器、检测区域和射线发生装置(如射线源)。机架可以用于支撑探测器和射线发生装置。可以将医疗主体放置在医疗床160上进行扫描。医疗主体可以包括患者、模体或其他被扫描的物体。医疗床160的床面可以平行于地面。射线发生装置可以向医疗主体发射x射线。通过对医疗主体进行扫描，医疗辅助设备110可获取扫描数据，以生成(或重建)图像。
18.网络120可以包括能够促进医疗辅助设备运动控制系统100的信息和/或数据交换的任何合适的网络。在一些实施例中，医疗辅助设备运动控制系统100的至少一个组件(例如，医疗辅助设备110、处理设备140、存储设备150、至少一个终端130)可以通过网络120与医疗辅助设备运动控制系统100中至少一个其他组件交换信息和/或数据。例如，处理设备
140可以通过网络120从医疗辅助设备110和/或预设空间的某一固定位置上的摄像装置获得其周围(例如，周边环境信息、预设空间的场景信息等)的图像。又例如，处理设备140可以通过网络120从至少一个终端130获得医护人员(如，医生)的指示信息。网络120可以或包括公共网络(例如，因特网)、专用网络(例如，局部区域网络(lan))、有线网络、无线网络(例如，802.11网络、wi-fi网络)、帧中继网络、虚拟专用网络(vpn)、卫星网络、电话网络、路由器、集线器、交换机、服务器计算机和/或其任意组合。例如，网络120可以包括有线网络、有线网络、光纤网络、电信网络、内联网、无线局部区域网络(wlan)、城域网(man)、公共电话交换网络(pstn)、蓝牙
tm
网络、zigbee
tm
网络、近场通信(nfc)网络等或其任意组合。在一些实施例中，网络120可以包括至少一个网络接入点。例如，网络120可以包括有线和/或无线网络接入点，例如基站和/或互联网交换点，医疗辅助设备运动控制系统100的至少一个组件可以通过接入点连接到网络120以交换数据和/或信息。
19.至少一个终端130可以与医疗辅助设备110、处理设备140和/或存储设备150通信和/或连接。例如，医护人员可以通过至少一个终端130输入指示信息(例如，图像信息、文本信息等)以控制医疗辅助设备110移动。又例如，医护人员可以通过至少一个终端130输入医疗计划的相关信息(例如，医疗任务的协议信息等)，并由处理设备140存储在存储设备150中。又例如，处理设备140确定的目标位置和运动路径可以显示在终端130上。在一些实施例中，至少一个终端130可以包括移动设备131、平板计算机132、膝上型计算机133等或其任意组合。例如，移动设备131可以包括移动控制手柄、个人数字助理(pda)、智能手机等或其任意组合。
20.在一些实施例中，至少一个终端130可以包括输入设备、输出设备等。输入设备可以选用键盘输入、触摸屏(例如，具有触觉或触觉反馈)输入、语音输入、眼睛跟踪输入、手势跟踪输入、大脑监测系统输入、图像输入、视频输入或任何其他类似的输入机制。通过输入设备接收的输入信息可以通过如总线传输到处理设备140，以进行进一步处理。其他类型的输入设备可以包括光标控制装置，例如鼠标、轨迹球或光标方向键等。在一些实施例中，医护人员可以通过输入设备输入医疗计划的相关信息。在一些实施例中，医护人员还可以通过输入设备输入指示信息(例如，图像信息、文本信息、指令选择信息等)以控制医疗辅助设备110运动，例如，医护人员通过输入设备输入了一张医疗主体的胸部图片，就可以控制医疗辅助设备110对胸部进行扫描。输出设备可以包括显示器、扬声器、打印机等或其任意组合。输出设备可以用于输出处理设备140确定的目标位置、运动路径等。在一些实施例中，至少一个终端130可以是处理设备140的一部分。
21.在另一些实施例中，医疗辅助设备110也可以不包括终端130。例如，处理设备140获取预设空间的场景信息之后，便根据场景信息确定目标位置，紧接着确定运动路径，处理设备140确定好运动路径之后，就直接指示医疗辅助设备110运动，而不需要医护人员通过终端130进行控制。又例如，医护人员可以通过肢体操作指示信息指示医疗辅助设备110运动，医护人员的肢体操作指示信息可以由设置在预设空间的某一固定位置和/或医疗辅助设备110上的摄像装置获取，通过该种方式指示医疗辅助设备运动同样不需要终端130。
22.处理设备140可以处理从医疗辅助设备110、存储设备150、至少一个终端130或医疗辅助设备运动控制系统100的其他组件获得数据和/或信息。例如，处理设备140可以从存储设备150中调取医疗辅助设备110的目标位置的相关信息。在一些实施例中，处理设备140
可以是单一服务器或服务器组。服务器组可以是集中式的或分布式的。在一些实施例中，处理设备140可以是本地或远程的。例如，处理设备140可以通过网络120从医疗辅助设备110、存储设备150和/或至少一个终端130访问信息和/或数据。又例如，处理设备140可以直接连接到医疗辅助设备110、至少一个终端130和/或存储设备150以访问信息和/或数据。在一些实施例中，处理设备140可以在云平台上实现。例如，云平台可以包括私有云、公共云、混合云、社区云、分布式云、云间云、多云等或其任意组合。
23.存储设备150可以存储数据、指令和/或任何其他信息。例如，预设空间的场景信息、医疗任务的协议信息、医疗辅助设备110的目标位置、运动路径等。在一些实施例中，存储设备150可以存储从医疗辅助设备110、至少一个终端130和/或处理设备140获得的数据。在一些实施例中，存储设备150可以存储处理设备140用来执行或使用来完成本技术中描述的示例性方法的数据和/或指令。在一些实施例中，存储设备150可以包括大容量存储器、可移动存储器、易失性读写存储器、只读存储器(rom)等或其任意组合。在一些实施例中，存储设备150可以在云平台上实现。
24.在一些实施例中，存储设备150可以连接到网络120以与医疗辅助设备运动控制系统100中的至少一个其他组件(例如，处理设备140、至少一个终端130)通信。医疗辅助设备运动控制系统100中的至少一个组件可以通过网络120访问存储设备150中存储的数据(例如，处理设备140确定的目标位置、运动路径等)或指令(例如，各类指示信息等)。在一些实施例中，存储设备150可以是处理设备140的一部分。
25.应该注意的是，上述描述仅出于说明性目的而提供，并不旨在限制本技术的范围。对于本领域普通技术人员而言，在本技术内容的指导下，可做出多种变化和修改。可以以各种方式组合本技术描述的示例性实施例的特征、结构、方法和其他特征，以获得另外的和/或替代的示例性实施例。例如，存储设备150可以是包括云计算平台的数据存储设备，例如公共云、私有云、社区和混合云等。然而，这些变化与修改不会背离本技术的范围。
26.目前，医疗辅助设备110的位置的调整主要采用手动控制，即需要医护人员手动人为操作，例如，目前的移动c型臂设备。具体的，当使用移动c型臂设备进行骨外科、泌尿、心血管造影等手术或检查时，通常由医护人员手动控制其运动到临床操作(例如，手术、扫描等)相应的工位，由于手术室或检查室空间局限以及手术或检查过程中使用的设备繁多，医护人员的视野受限的原因，医护人员无法全面、准确地观察到环境信息，再加上医护人员对于不同医疗辅助设备110操作熟练程度不同，如某些医疗辅助设备(如移动c型臂)尺寸、重量较大，灵活性较差，在此种情况下，医疗辅助设备110可能会与其他设备或医疗主体(如医护人员、患者等)发生碰撞，又或者医疗辅助设备所处的工位不满足检查、手术要求。
27.在一些实施例中，本技术提供的医疗辅助设备110的运动控制方法可以采用自动获取场景信息、智能规划运动路径及智能避障等相关技术，使医疗辅助设备110可以更好地应用在上述临床操作环境中，避免医护人员人为操作带来的局限性导致的安全以及效率低的问题。
28.图2是根据本技术一些实施例所示的医疗辅助设备的运动控制方法的示例性流程图。具体的，医疗辅助设备110的运动控制方法200可以由处理设备140执行。例如，医疗辅助设备110的运动控制方法200可以以程序或指令的形式存储在存储装置(如存储设备150)中，当医疗辅助设备110的运动控制系统100(如处理设备140)执行该程序或指令时，可以实
现医疗辅助设备110的运动控制方法200。
29.步骤210、获取医疗辅助设备在预设空间内的场景信息。在一些实施例中，步骤210由场景信息获取模块310执行。
30.在步骤210中，处理设备140可以获取医疗辅助设备110在预设空间内的场景信息。具体的，步骤210可以由处理设备140中的场景信息获取模块310执行。
31.预设空间可以是医疗辅助设备110所能移动的区域范围。在一些实施例中，预设空间可以是医疗主体接受手术和/或检查的区域，例如，手术室、放射检查室等。
32.场景信息可以理解为预设空间中的环境信息。例如，场景信息可以包括位于预设空间中的医疗主体(如患者、受检者、医护人员等)信息、非医疗主体信息(如医疗辅助设备110信息、障碍物信息等)等。关于障碍物信息的更多描述可以在本技术的其他实施例中找到，此处不再赘述。在一些实施例中，场景信息可以包括预设空间中一个或多个主体的位置信息以及与位置信息对应的时间信息，例如，场景信息可以包括预设空间中的医疗主体在某一时刻所在的具体位置。在一些实施例中，一个或多个主体的位置信息可以通过坐标来表示。具体的，以相对预设空间固定的主体(例如医疗床160)为原点，可以建立空间直角坐标系，将所有位于预设空间中的主体与原点的x、y、z轴的距离作为该主体的坐标表示该主体的位置信息。
33.在一些实施例中，所述场景信息可以通过摄像装置获取，所述摄像装置可以设置在所述预设空间内的某一固定位置，或设置在所述医疗辅助设备110上。摄像装置可以获取位于预设空间内所有主体(包括医疗主体和非医疗主体)的图像信息，例如，包括视频图像和/或静态图片等，并将图像信息和与图像信息对应的时间信息传输至处理设备140。在一些实施例中，处理设备140可以通过分析所述图像信息建立预设空间的立体图像(例如，三维地图等)并得到每个主体所对应的场景信息。具体的，预设空间的立体图像包括若干个像素点，预设空间中的每个主体由对应的多个像素点构成，处理设备140根据分析图像信息的结果给每个像素点赋值，从而得到每个主体所对应的场景信息。
34.在一些实施例中，摄像装置可以包括多个，多个摄像装置可以按照一定规则设置。例如，相邻两个摄像装置之间的间隔距离相同。又例如，多个摄像装置以线阵列或面阵列的形式设置。摄像装置可以同时在预设空间内的某一固定位置和医疗辅助设备110上设置，执行不同的功能，例如，设置在某一固定位置的摄像装置用于获取与医疗辅助设备110距离较远的场景信息，设置在医疗辅助设备110上的摄像装置用于获取与医疗辅助设备110距离较近的场景信息(例如，周边环境信息)。在一些实施例中，摄像装置可以周期性地或实时地拍摄图像以获取场景信息。例如，处理设备140可以以100毫秒、500毫秒、1秒、2秒等固定长度的时间间隔拍摄图像以获取场景信息。在一些实施例中，处理设备140可以基于获取的环境信息对摄像装置的参数进行调整，以获取更全面、准确的场景信息，示例性的摄像装置的参数可以包括摄像装置的摄像头面对的位置、摄像头面对的方向、角度、光圈、焦距、感光度、白平衡等。
35.在一些实施例中，处理设备140除了可以通过摄像装置获取场景信息，还可以结合其他技术获取更准确、全面的场景信息。例如，红外识别技术、激光识别技术、超声波识别技术等。
36.步骤220、至少根据场景信息确定医疗辅助设备的目标位置。在一些实施例中，步
骤220由目标位置确定模块320执行。
37.在步骤220中，处理设备140可以至少根据所述场景信息确定医疗辅助设备110的目标位置。具体的，步骤220可以由处理设备140中的目标位置确定模块320执行。在一些实施例中，处理设备140可以根据场景信息确定医疗辅助设备110的目标位置，具体内容可以详见步骤220a。在另一些实施例中，处理设备140还可以根据医疗任务的协议信息以及场景信息确定医疗辅助设备110的目标位置，具体内容可以详见步骤220b。
38.步骤220a、根据所述场景信息确定所述医疗辅助设备110的目标位置。
39.在步骤220a中，处理设备140可以根据所述场景信息确定医疗辅助设备110的目标位置。具体的，步骤220a可以由处理设备140中的目标位置确定模块320执行。
40.目标位置可以理解为医疗辅助设备110在执行医疗任务时的某一次运动的终点位置，例如，当需要执行一次胸部扫描时，医疗辅助设备110运动到某一指定位置便可以开始进行扫描，该位置是目标位置，又例如，医疗任务完成时，医疗辅助设备110运动至某一指定位置进行待机(例如，停止工作、等待进行下一个临床操作等)，则该指定位置是目标位置。
41.在一些实施例中，所述目标位置包括一个或多个目标子位置和/或目标远离位置。目标子位置可以是指医疗辅助设备110执行某一临床操作(例如，辅助实施缝合手术、胸部扫描等)前，必须先移动或调整至某一指定位置，才能够进行该临床操作，则该指定位置是目标子位置，因此，目标子位置可以理解为医疗辅助设备110在执行某一临床操作时的位置。可以理解的是，一个医疗任务可以包括一个或多个临床操作，一个医疗任务可以分别由不同的医疗辅助设备110完成，也可以由同一医疗辅助设备110完成，例如，c型臂先对医疗主体进行x射线透视，再辅助实施手术(如辅助实施缝合手术)操作。在一些实施例中，执行不同临床操作时，医疗辅助设备110的位置有所不同，因此目标位置可以包括多个目标子位置，例如，在进行脑部扫描时，医疗主体平躺于医疗床160上，医疗辅助设备110需要位于医疗主体的胸部附近，此为其中一个目标子位置；又例如，在进行腿部缝合手术的时候，医疗辅助设备110(例如，无影灯等)需要位于医疗主体的腿部附近实施手术，此为又一个目标子位置。
42.目标远离位置可以理解为一个临床操作或者一个医疗任务结束后，医疗辅助设备110需要在远离医疗主体或医疗床160的空闲位置进行待机，该空闲位置是目标远离位置。例如，一次扫描完毕后，不再需要使用医疗辅助设备110，此时医疗辅助设备110将移动到某一空闲的区域(例如墙角)进行待机，该墙角即为目标远离位置。在一些实施例中，目标远离位置也可以包括多个，例如，目标远离位置可以是墙角、门口等。
43.在一些实施例中，处理设备140可以根据场景信息预先设定目标位置。预先设定可以理解为，在没有执行医疗任务或者没有获取医疗任务的相关信息(例如，协议信息等)之前确定的目标位置。在一些实施例中，目标位置可以依据场景信息来确定，包括：处理设备140根据所述场景信息预先设定一个或多个目标子位置和/或目标远离位置。在本实施例中，当获取场景信息之后，处理设备140可以根据场景信息预先设定一个或多个目标子位置和/或目标远离位置，该一个或多个目标子位置和/或目标远离位置可以适用于大部分或较为普遍的临床操作，例如，当获取场景信息之后，场景信息中包含有医疗床160的相关信息(例如，医疗床160的具体位置，医疗床160的长度、宽度、高度等)或者人体或者人体模型的相关信息，直接根据医疗床160的相关信息设定一个或多个目标子位置。示例性的目标子位
置可以包括用于头部扫描的第一工位：医疗床160的首段(指医疗主体平躺于医疗床160时头部所处的一端)；用于胸部扫描的第二工位：医疗床160的中段(指医疗主体平躺于医疗床160时胸部所处的位置)；用于辅助实施腿部缝合手术的第三工位：医疗床160的尾段(指医疗主体平躺于医疗床160时脚部所处的一端)。当医疗辅助设备110移动到预设的相应工位时，就可以开始进行对应的临床操作(例如，移动到第二工位后，可以进行胸部扫描)。又例如，获取场景信息之后，直接将预设空间中的某个空闲的区域作为目标远离位置。预先设定的目标子位置可以适用于大部分临床操作，泛用性更强，当所要进行的临床操作较为普遍(例如辅助实施腿部缝合手术，胸部扫描等)时，预先设定目标位置可以减少确定目标位置的步骤，提高医疗任务的执行效率。再比如，场景信息中包含有人体或人体模型信息，当通过人体或者人体模型信息识别到人体的对应部位后，直接根据对应部位确定工位。
44.在一些实施例中，目标远离位置也可以是预先设定的，例如，目标远离位置可以固定设置在预设空间的某一个空间区域(如某个墙角)。医疗辅助设备110每次执行完一个医疗任务或者医疗任务中的一个临床操作时可以自动回到该目标远离位置，无需重复地确定目标位置，临床操作的效率得到有效提高。
45.在一些实施例中，所述根据所述场景信息确定所述医疗设备的目标位置还可以包括：根据当前的场景信息以及预设的空间阈值，确定与当前手术操作类型工位对应的目标位置。预先设定的目标位置可以适用于大部分临床操作，但是在某些情况下，预设的目标位置会被其他设备占用或者不适用于当前的临床操作。因此，处理设备140确定目标位置时还可结合预设的空间阈值，进一步提高临床操作的效率。其中，预设的空间阈值可以是指预先设定的能够容纳医疗辅助设备110的空间体积，例如，1立方米、2立方米、3立方米等。在一些实施例中，空间阈值可以根据医疗辅助设备110的体积确定，空间阈值可以至少大于或等于医疗辅助设备110的体积，以保证当预设空间中的某一位置达到预设的空间阈值时能够容纳医疗辅助设备110。
46.在一些实施例中，处理设备140可以根据当前的场景信息以及预设的空间阈值，确定与当前手术操作类型工位对应的目标位置。具体的，当处理设备140获取当前的场景信息和预设的空间阈值(例如，2立方米)后，可以筛选出空间体积达到该空间阈值的若干个位置(例如，第一工位、第二工位、第三工位等)，然后再从若干个位置中筛选出与当前手术操作类型(例如，当前手术类型为腿部缝合)工位对应的一个或多个位置(例如，选择第三工位或者靠近第三工位的第二工位)作为目标位置。
47.步骤220b、根据所述协议信息以及所述场景信息，确定医疗辅助设备的目标位置。在一些实施例中，步骤220b可以由目标位置确定模块320执行。
48.在步骤220b中，处理设备140可以根据所述协议信息以及所述场景信息，确定医疗辅助设备110的目标位置。具体的，步骤220可以由处理设备140中的目标位置确定模块320执行。
49.在一些实施例中，处理设备140可以获取医疗任务的协议信息，并根据协议信息以及场景信息来确定目标位置。在一些实施例中，所述协议信息能够反映所述医疗任务中的一个或多个临床操作工位。例如，医疗任务一需要执行胸部扫描、腿部扫描、腿部缝合手术等临床操作，其协议信息可以包括“医疗辅助设备110在医疗主体的胸部位置进行胸部扫描”、“医疗辅助设备110在医疗主体的腿部位置进行腿部扫描以及辅助实施腿部缝合手
术”。上述协议信息反映了医疗任务中的多个临床操作工位，例如，“胸部位置”、“腿部位置”。在一些实施例中，处理设备140通过协议信息中分析出的多个临床操作工位以及场景信息，可以得到与临床操作工位对应的目标位置。当医疗辅助设备110运动至目标位置时即可开始执行对应的临床操作。例如，处理设备140通过分析临床操作工位“胸部位置”，医疗辅助设备110需要移动到医疗床160的中段，因此将医疗床160的中段作为目标位置；或者将人体的对应部位作为成像组件的目标位置，并且该医疗辅助设备110移动到对应位置。又例如处理设备140分析“腿部位置”，医疗辅助设备110需要移动到医疗床160的尾段，因此将医疗床160的尾段作为目标位置。在一些实施例中，协议信息可以由处理设备140直接从存储于存储设备150的医疗任务中调取，也可以由医护人员通过终端130人工输入。
50.在一些实施例中，处理设备140根据获取的协议信息不同，确定的目标位置也可能不同。由于每个医疗任务包括的临床操作内容不同，因此对应的协议信息也可能不相同。例如，医疗任务二也可以包括腿部扫描和缝合手术等临床操作，但医疗任务二的腿部扫描针对的是小腿部分，而医疗任务一腿部扫描针对的是脚掌部分，医疗任务一的协议信息可以是“脚掌位置”，而医疗任务二的协议信息可以是“小腿位置”，因此处理设备140在分析医疗任务一对应的协议信息和分析医疗任务二对应的协议信息时，确定的目标位置不同。
51.需要说明的是，以上对确定目标位置步骤220a和步骤220b的描述仅仅是具体的示例，不应被视为是唯一可行的实施方案。显然，对于本领域的专业人员来说，在了解确定目标位置的基本原理后，可能在不背离这一原理的情况下，对实施确定目标位置的具体方式与步骤进行形式和细节上的各种修正和改变，但是这些修正和改变仍在以上描述的范围之内。例如，本技术的处理设备140可以通过步骤220a确定目标位置，也可以通过步骤220b确定目标位置，还可以分别通过步骤220a和步骤220b确定目标位置，通过分析比较两个步骤确定的目标位置，选择出最优的目标位置。诸如此类的变形，均在本技术的保护范围之内。
52.步骤230、根据所述目标位置以及所述场景信息，规划所述医疗辅助设备110的运动路径。在一些实施例中，步骤230可以由运动路径规划模块330执行。
53.在步骤230中，处理设备140可以根据所述目标位置以及所述场景信息，规划所述医疗辅助设备110的运动路径。具体的，步骤230可以由处理设备140中的运动路径规划模块330执行。
54.医疗辅助设备110的运动路径可以指示医疗辅助设备110从其起始位置到所述目标位置的路线或轨迹。处理设备140可以确定医疗辅助设备110在其起始位置指向所述目标位置的路径为医疗辅助设备110的运动路径。在一些实施例中，一个运动路径的起始位置可以是上一个运动路径的目标位置，即第一次运动的目标位置作为第二次运动的起始位置，例如，处理设备140分别确定了用于脑部扫描的第一工位和用于腿部扫描的第二工位，按照医疗任务，医疗辅助设备110先进行脑部扫描，再进行腿部扫描，因此在脑部扫描完毕后，医疗辅助设备110需要从第一工位移动到第二工位，此时第一工位即医疗辅助设备110运动路径的起始位置。
55.在一些实施例中，所述运动路径包括在所述目标子位置之间和/或所述目标子位置与所述目标远离位置之间的一个或多个运动子路径。在一些实施例中，目标子位置之间的运动子路径可以是指医疗辅助设备110在多个临床操作工位之间运动的路线或轨迹。例如，运动子路径可以包括医疗辅助设备110从第一工位(医疗床160的首段)移动到第二工位
(医疗床160的中段)的路线或轨迹。在一些实施例中，目标子位置与目标远离位置之间的运动子路径可以是医疗辅助设备110执行医疗任务或临床操作完毕后，需要进行待机，从临床操作工位运动到待机的位置的路线或轨迹。例如，医疗辅助设备110在第一工位完成脑部扫描后，不再需要，此时医疗辅助设备110将移动到某一空闲的区域(例如墙角)进行待机，该墙角为目标远离位置，从第一工位到该墙角的路线或轨迹也称为运动子路径。
56.在一些实施例中，目标子路径的数量与目标位置(目标子位置和/或目标远离位置)的数量相关。例如，当目标位置只有一个(例如，只有一个目标子位置或者只有一个目标远离位置)时，目标子路径通常只有一个，又例如，当目标位置有多个(例如，有两个或两个以上目标子位置)时，目标子路径通常也有多个。
57.在一些实施例中，处理设备140可以根据所述场景信息以及所述预先设定的一个或多个目标子位置和/或目标远离位置，预先设定所述一个或多个运动子路径。在本实施例中，处理设备140可以根据预先设定好的一个多个目标位置(例如，第一工位、第二工位、第三工位等)确定运动子路径，处理设备140可以在未获取医疗任务或者未执行医疗任务之前，直接将上述预先设定好的一个或多个目标位置作为医疗辅助设备110某一次运动的终点位置设定一个或多个运动子路径。处理设备140预先设定的目标位置(包括目标子位置和目标远离位置)和运动路径(包括运动子路径)通常可以适用于大部分临床操作，可以满足大部分医疗任务，泛用性较强，并且节省了规划运动路径的步骤，提高了临床操作的效率。
58.步骤240、获取指示所述医疗辅助设备110运动的指示信息。在一些实施例中，步骤240可以由指示信息获取模块340执行。
59.在步骤240中，处理设备140可以获取指示所述医疗辅助设备110运动的指示信息。具体的，步骤250可以由处理设备140中的指示信息获取模块340执行。
60.指示信息可以是用于指示医疗辅助设备110进行运动的指令。在一些实施例中，指示信息可以由医护人员发出，例如，医护人员输入的指令或程序等。
61.在一些实施例中，所述指示信息包括来自医护人员的输入信息；所述输入信息包括语音信息、文本信息、指令选择信息、图像信息以及肢体操作指示信息中至少一种。其中，语音信息可以是医护人员发出的语音、口令、对话等，示例性的语音信息可以是：“移动到第一工位”、“回到待机位置”、“开始胸部扫描”等。文本信息可以是医护人员输入到终端130(例如控制手柄、电脑等)的文字，示例性的文本信息可以是：“先移动到第一工位，再移动到第二工位”、“进行缝合手术”等。指令选择信息可以是显示在终端130上的可供医护人员选择的一个或多个指令，不同指令对应不同的临床操作，例如，指令一对应表示移动到第一工位，指令二对应表示进行胸部扫描。图像信息可以是医护人员输入到终端130的图片、影像等，例如，医护人员将胸部的图像输入到终端130中，可以指示医疗辅助设备110对胸部进行x射线扫描。肢体操作指示信息可以是医护人员的肢体动作表现出的信息，不同的肢体动作对应不同的指令，例如，医护人员的手指向医疗床160的尾端(或第三工位)，则该指令表示医疗辅助设备110需要移动到医疗床160的尾端，又例如，医护人员放下手术工具，则表示手术结束，医疗辅助设备110需要移动到待机位置(例如，目标远离位置)。在一些实施例中，上述指示信息所对应的含义与协议信息相关，不同的协议信息对应的指示信息含义不同，例如，虽然语音信息可以指示医疗辅助设备110进行缝合手术，但协议信息一是腿部缝合手术，协议信息二是手部缝合手术，因此，当医护人员手指向医疗床160的尾段时，医疗辅助设
备移动的目标位置不同，又例如，肢体操作指示信息中，医护人员放下手术工具可以表示手术完毕，医疗辅助设备110需要回到待机位置，也可以表示更换手术工具。在一些实施例中，医护人员可以同时采用语音信息、文本信息、指令选择信息、图像信息以及肢体操作指示信息指示医疗辅助设备110运动，提高医护人员临床操作效率，例如同时采用语音信息和肢体操作指示信息等。
62.在一些实施例中，处理设备140可以根据医护人员的肢体操作指示信息，确定当前手术类型操作是否结束；并且根据所述协议信息以及当前的场景信息，确定下一目标位置。当处理设备140获取医疗任务后，可以根据医疗任务的协议信息确定肢体操作指示信息所对应的临床操作信息(例如，手术操作类型、临床操作工位等)，并且可以将其存储于存储设备150中以便随时调取。具体的，某医疗任务需要依次进行小腿缝合手术和大腿缝合手术，处理设备140获取相应的协议信息后，将医疗主体平躺于医疗床160时小腿的位置确定为小腿缝合手术的目标位置，处理设备140可以根据医护人员发出的肢体操作指示信息判断小腿缝合手术是否结束，当小腿缝合手术结束时，再确定大腿缝合手术的目标位置。例如，医护人员可以用手指向医疗主体的大腿位置，又例如，医护人员可以放下缝合工具，再例如，医护人员做出“ok”的手势，上述肢体操作指示信息由摄像装置捕获并传输给处理设备140进行分析，确定小腿缝合手术结束，需要进行大腿缝合手术。处理设备140又可以将医疗主体平躺于医疗床160时大腿的位置确定为大腿缝合手术的目标位置，以便医疗辅助设备110顺利进行下一个缝合手术。在一些实施例中，肢体操作指示信息所对应的含义可以由医护人员自定义，例如，医护人员可以将“放下缝合手术工具10秒”作为当前手术类型操作结束的指示信息。在另一些实施例中，肢体操作指示信息所对应的含义也可以由处理设备140分析存储在存储设备中的历史肢体操作指示信息后确定。
63.在一些实施例中，指示信息还可以包括处理设备140根据医疗任务自动发出的指令或者信息，例如，处理设备140获取医疗任务的协议信息后，可以确定目标位置和运动路径，当目标位置和运动路径确定以后，处理设备140会向医疗辅助设备110发出指示信息指示医疗辅助设备110运动到对应临床操作工位的目标位置，而无需医护人员发出指示信息。
64.步骤250、根据所述指示信息控制所述医疗辅助设备110沿对应的运动路径进行运动。在一些实施例中，步骤250可以由运动控制模块350执行。
65.在步骤250中，处理设备140可以控制所述医疗辅助设备110根据所述指示信息沿对应的运动路径进行运动。具体的，步骤250可以由处理设备140中的运动控制模块350执行。
66.医疗辅助设备110可以包括驱动机构，处理设备140可以发送指示信息到医疗辅助设备110的驱动机构。在一些实施例中，驱动机构可以基于接收到的指示信息对医疗辅助设备110的运动机构(例如，轮子、履带、机械脚等)进行驱动，使医疗辅助设备110沿所述运动路径运动至所述目标位置。在一些实施例中，处理设备140可以确定医疗辅助设备110运动的速度。例如，处理设备140可以控制医疗辅助设备110以恒定速度(如1m/s、2m/s等)沿所述运动路径运动至目标位置。在一些实施例中，在医疗辅助设备110运动至目标位置的过程中，响应于医疗辅助设备110的周边环境信息，处理设备140可以基于周边环境信息确定医疗辅助设备110的速度。例如，医疗辅助设备110的周围存在障碍物，障碍物距离医疗辅助设备110距离越近，医疗辅助设备110运动速度越慢。
67.周边环境信息可以是以医疗辅助设备110为中心，第一阈值(例如2m、3m、5m等)为半径的空间中的环境信息，周边环境信息可以包括所述医疗辅助设备110朝所述目标位置的运动方向上的障碍物信息和非障碍物信息(例如，路面信息等)。在一些实施例中，处理设备140可以获取所述医疗辅助设备110的周边环境信息。处理设备140可以基于所述周边环境信息，确定所述医疗辅助设备110的运动路径；其中，所述周边环境信息包括所述医疗辅助设备110朝所述目标位置的运动方向上的障碍物信息。在一些实施例中，所述周边环境信息通过设置在所述医疗辅助设备110上的识别装置获取；所述识别装置包括红外线识别装置、激光识别装置或图像识别装置。例如，红外线识别装置可以包括红外线扫描仪、红外线测距仪等，激光识别装置可以包括激光扫描仪等，图像识别装置可以包括摄像装置(例如，摄像头)等。在一些具体实施例中，医疗辅助设备110上可以设置有一个或以上摄像装置来获取医疗辅助设备110周围的图像，处理设备140可以对获取的图像进行分析来识别医疗辅助设备110的周边环境信息，例如，识别某个主体是否是障碍物。
68.在一些实施例中，障碍物可以是指与医疗辅助设备110的距离在第二阈值(例如0.5m、1m、1.5m等)内的主体，即医疗设备在朝目标位置运动的过程中，与医疗辅助设备110的距离在第二阈值内的主体都可以称作障碍物。在一些实施例中，障碍物可以是医疗主体(例如人)，也可以是非医疗主体(例如其他医疗辅助设备110)等。在一些实施例中，主体是否是障碍物还可以通过该主体在时间阈值内是否运动来判断，例如，该主体与医疗辅助设备110的距离在第二阈值(例如，0.5m、1m、1.5m等)内，且在时间阈值(例如5s，10s，15s等)未运动，则该主体可以被当作障碍物。在一些具体实施例中，所述障碍物信息可以包括是否存在障碍物、障碍物的类别(例如，人、墙壁、医疗床160、门等)、障碍物的高度(例如，3米、1米、0.5米、0.2米、0.05米)等，其任意组合。在一些实施例中，当判断医疗辅助设备110朝所述目标位置的运动方向上存在障碍物时，处理设备140可以基于障碍物的高度和/或类别，判断是否需要更新运动路径，若需要更新运动路径，则处理设备140会规划避障路径，若不需要更新运动路径，则按照原运动路径继续运动。在一些实施例中，处理设备140可以将医疗辅助设备110的运动路径更新为避障路径。例如，当障碍物的高度高于一定阈值(例如0.05米)时，处理设备140判断医疗辅助设备110无法克服障碍物继续运动，需要更新运动路径，则处理设备140可以确定避障路径。又例如，当障碍物的高度低于该阈值(即0.05米)时，处理设备140判断医疗辅助设备110可以克服该障碍物继续运动，则处理设备140可以不更新医疗辅助设备110的运动路径，此时，处理设备140可以增加驱动机构施加到医疗辅助设备110上的驱动力矩。再例如，当判断障碍物为人时，医疗辅助设备110可以停止等待，待其运动方向前方的人消失后，再按照原运动路径朝目标位置运动。在一些实施例中，当判断障碍物为人时，医疗辅助设备110可以发出警报提示，以提醒医护人员此时的医疗辅助设备110遇到障碍物或被困在某位置。示例性的警报提示可以是采取语音、闪光、震动等一种或多种方式的组合。
69.在一些实施例中，处理设备140可以基于周边环境信息(例如，障碍物信息等)规划医疗辅助设备110的避障路径。例如，在医疗辅助设备110按照原运动路径运动至目标位置的过程中，当医疗辅助设备110运动方向上存在无法克服的障碍物时，处理设备140可以控制医疗辅助设备110可以变换其运动方向，若在运动至目标位置的过程中再次遇到无法克服的障碍物，医疗辅助设备110可以再次改变运动方向，直到最终到达目标位置。在一些实
施例中，处理设备140可以获取医疗辅助设备110与障碍物之间的距离，处理设备140可以基于医疗辅助设备110与障碍物之间的距离规划新的避障路径。例如，当障碍物距医疗辅助设备110距离为1米时，医疗辅助设备110可以向障碍物移动0.5米，然后再沿以障碍物为圆心，半径为0.5米的圆的圆周绕过障碍物，再朝目标位置运动。又例如，当障碍物位于医疗辅助设备110前方且距离为1米时，医疗辅助设备110可以向障碍物移动0.5米，然后向左侧移动0.5米，直到绕过障碍物后再往右侧移动0.5米，再继续朝目标位置运动。在一些实施例中，当运动方向的正前方出现障碍物(如人)时，处理设备140可以控制医疗辅助设备110发出转弯提示声，提示医疗主体注意医疗辅助设备110，避免其磕碰注意避让。
70.应当注意的是，上述有关流程200的描述仅仅是为了示例和说明，而不限定本技术的适用范围。对于本领域技术人员来说，在本技术的指导下可以对流程200进行各种修正和改变。然而，这些修正和改变仍在本技术的范围之内。例如，步骤240可以位于步骤220(步骤220a、220b)之前，即处理设备140可以先获取指示所述医疗辅助设备110运动的指示信息后，再确定所述医疗辅助设备110的目标位置。例如，在一次胸部扫描结束后，医护人员向医疗辅助设备110发出语音命令：“扫描结束”，处理设备140根据协议信息判断该语音信息表示当前临床操作结束，医疗辅助设备110需要进行下个临床操作(例如，腿部扫描、辅助实施腿部手术等)或者进行待机，由于该语音信息并不包括进行下个临床操作(例如，腿部扫描、辅助实施腿部手术等)或者进行待机对应的目标位置，因此处理设备140需要获取当前的场景信息并根据场景信息临时确实目标位置。诸如此类的变形，均在本技术的保护范围之内。
71.图3是根据本技术一些实施例所示的医疗辅助设备的运动控制系统的示例性模块图。如图3所示，该医疗辅助设备110的运动控制系统300可以包括场景信息获取模块310、目标位置确定模块320、运动路径规划模块330、指示信息获取模块340和运动控制模块350。
72.场景信息获取模块310可以设置在预设空间的某一固定位置和/或医疗辅助设备110上，可以用于获取预设空间内的场景相关信息，场景相关信息可以包括场景信息和周边环境信息。在一些实施例中，场景信息获取模块310还可以用于获取医疗任务的协议信息，所述协议信息能够反映所述医疗任务中的一个或多个临床操作工位。
73.目标位置确定模块320可以用于根据场景信息确定医疗辅助设备110的目标位置。在一些实施例中，目标位置确定模块320还可以用于根据所述场景信息预先设定一个或多个目标子位置和/或目标远离位置。在一些实施例中，目标位置确定模块320还可以用于根据当前的场景信息以及预设的位置，确定与当前手术操作类型工位对应的目标位置。在一些实施例中，目标位置确定模块320还可以用于根据所述协议信息以及所述场景信息，确定医疗辅助设备110的目标位置。
74.运动路径规划模块330可以用于根据目标位置以及场景信息，规划医疗辅助设备110的运动路径。在一些实施例中，运动路径规划模块330还可以用于根据所述场景信息以及所述预先设定的一个或多个目标子位置和/或目标远离位置，预先设定所述一个或多个运动子路径。
75.指示信息获取模块340可以用于获取指示所述医疗辅助设备110运动的指示信息。在一些实施例中，指示信息获取模块340还可以用于根据医护人员的肢体操作指示信息，确定当前手术类型操作是否结束，并根据所述协议信息以及当前的场景信息，确定下一目标位置。
76.运动控制模块350可以用于根据所述指示信息控制所述医疗辅助设备110沿对应的运动路径进行运动。在一些实施例中，运动控制模块350还可以用于根据所述医疗辅助设备110的周边环境信息；确定所述医疗辅助设备110的运动路径；其中，所述周边环境信息包括所述医疗辅助设备110朝所述目标位置的运动方向上的障碍物信息。
77.在本技术的另一些实施例中，提供了一种医疗辅助设备的运动控制装置，包括至少一个处理设备140以及至少一个存储设备150；所述至少一个存储设备150用于存储计算机指令，所述至少一个处理设备140用于执行所述计算机指令中的至少部分指令以实现如上所述的医疗辅助设备110的运动控制方法。
78.在本技术的又一些实施例中，提供了一种用于医疗辅助设备140的运动控制的计算机可读存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当所述计算机指令被处理设备140执行时实现如上所述的医疗辅助设备140的运动控制方法。
79.需要注意的是，以上对于医疗辅助设备110的运动控制系统及其装置/模块的描述，仅为描述方便，并不能把本技术限制在所举实施例范围之内。可以理解，对于本领域的技术人员来说，在了解该系统的原理后，可能在不背离这一原理的情况下，对各个装置/模块进行任意组合，或者构成子系统与其他装置/模块连接。例如，在一些实施例中，例如，图3中披露的场景信息获取模块310、目标位置确定模块320和运动路径规划模块330可以是一个装置(例如处理设备140)中的不同模块，也可以是一个模块实现上述的两个或两个以上模块的功能。例如，目标位置确定模块320和运动路径规划模块330可以是两个模块，也可以是一个模块同时具有接收信号和处理信息的功能。又例如，各个装置可以分别具有各自的存储模块。再例如，各个装置可以共用一个存储模块。以诸如此类的变形，均在本技术的保护范围之内。
80.本技术实施例可能带来的有益效果包括但不限于：(1)可以自动获取预设空间的场景信息并规划出到达目标位置的运动路径，避免人为操作带来的局限性，提高临床操作的安全性和效率；(2)在医疗辅助设备运动至目标位置的过程中，可以根据周边环境信息实时更新避障路径，提高临床操作的安全性。需要说明的是，不同实施例可能产生的有益效果不同，在不同的实施例里，可能产生的有益效果可以是以上任意一种或几种的组合，也可以是其他任何可能获得的有益效果。
81.需要说明的是，不同实施例可能产生的有益效果不同，在不同的实施例里，可能产生的有益效果可以是以上任意一种或几种的组合，也可以是其他任何可能获得的有益效果。
82.上文已对基本概念做了描述，显然，对于本领域技术人员来说，上述详细披露仅仅作为示例，而并不构成对本技术的限定。虽然此处并没有明确说明，本领域技术人员可能会对本技术进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本技术中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本技术示范实施例的精神和范围。
83.同时，本技术使用了特定词语来描述本技术的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本技术至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一个替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本技术的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。
84.此外，除非权利要求中明确说明，本技术所述处理元素和序列的顺序、数字字母的使用、或其他名称的使用，并非用于限定本技术流程和方法的顺序。尽管上述披露中通过各种示例讨论了一些目前认为有用的发明实施例，但应当理解的是，该类细节仅起到说明的目的，附加的权利要求并不仅限于披露的实施例，相反，权利要求旨在覆盖所有符合本技术实施例实质和范围的修正和等价组合。例如，虽然以上所描述的系统组件可以通过硬件设备实现，但是也可以只通过软件的解决方案得以实现，如在现有的服务器或移动设备上安装所描述的系统。
85.同理，应当注意的是，为了简化本技术披露的表述，从而帮助对一个或多个发明实施例的理解，前文对本技术实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。但是，这种披露方法并不意味着本技术对象所需要的特征比权利要求中提及的特征多。实际上，实施例的特征要少于上述披露的单个实施例的全部特征。
86.一些实施例中使用了描述成分、属性数量的数字，应当理解的是，此类用于实施例描述的数字，在一些示例中使用了修饰词“大约”、“近似”或“大体上”来修饰。除非另外说明，“大约”、“近似”或“大体上”表明所述数字允许有
±
20％的变化。相应地，在一些实施例中，说明书和权利要求中使用的数值参数均为近似值，该近似值根据个别实施例所需特点可以发生改变。在一些实施例中，数值参数应考虑规定的有效数位并采用一般位数保留的方法。尽管本技术一些实施例中用于确认其范围广度的数值域和参数为近似值，在具体实施例中，此类数值的设定在可行范围内尽可能精确。
87.针对本技术引用的每个专利、专利申请、专利申请公开物和其他材料，如文章、书籍、说明书、出版物、文档等，特此将其全部内容并入本技术作为参考。与本技术内容不一致或产生冲突的申请历史文件除外，对本技术权利要求最广范围有限制的文件(当前或之后附加于本技术中的)也除外。需要说明的是，如果本技术附属材料中的描述、定义、和/或术语的使用与本技术所述内容有不一致或冲突的地方，以本技术的描述、定义和/或术语的使用为准。
88.最后，应当理解的是，本技术中所述实施例仅用以说明本技术实施例的原则。其他的变形也可能属于本技术的范围。因此，作为示例而非限制，本技术实施例的替代配置可视为与本技术的教导一致。相应地，本技术的实施例不仅限于本技术明确介绍和描述的实施例。