工程施工机器人的滑台装置的制作方法

1.本实用新型属于工程施工机器人领域，具体涉及一种工程施工机器人的滑台装置。


背景技术：

2.近年来，各种应用于土建、垃圾处理等工程施工作业的机器人得到了大量推广，这些工程施工机器人具有结构精巧、重量轻、施工灵活、安全性好、成本低等特点，能够很好的补充传统工程车辆的施工作业的局限性，甚至在一定程度上能够替代传统工程车辆。现有各种工程施工机器人主要由行走装置和机械臂等组成，其机械臂以底部的旋转副结构直接装配在行走装置的顶部，然而机械臂在行走装置的顶部无法实现前行后退的滑动位移动作。在不改变机械臂结构的前提下，为扩大机械臂的施工作业范围，现有工程施工机器人引入滑台装置。机器人的滑台装置是安装于机器人机械臂底座上的可前后滑动的装置，负责完成机器人在原地停车状态下机械臂的前后移动动作，从而扩大机器人的作业范围，提高施工作业效率。但现有的滑台装置在丝杠部位缺少保护措施，在施工作业过程中，其容易受现场杂质的污染，容易引起滑动卡涩，进而影响生产作业。


技术实现要素：

3.本实用新型所要解决的技术问题是：解决了在施工作业过程中，工程施工机器人中滑台装置的丝杠部位容易受现场杂质污染的问题。
4.为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案予以实现：工程施工机器人的滑台装置包括驱动电机、丝杠、滑轨体和承载基座，驱动电机的输出端与丝杠的一端传动连接，丝杠的另一端与承载基座连接，所述承载基座与滑轨体滑动配合，还包括丝杠防污装置，所述丝杠防污装置包括第一防护布和第一支撑件，在承载基座中靠近与丝杠连接的一端为第一安装端，在滑轨体中靠近驱动电机的一端为第二安装端，所述第一防护布位于丝杠的上方，第一防护布的一端与第一安装端连接，第一防护布的另一端与第二安装端连接；所述第一支撑件位于丝杠和第一防护布之间，第一支撑件的一端与第一安装端连接，第一支撑件的另一端与第二安装端连接，第一支撑件能够用于支撑第一防护布，第一支撑件的长度方向与滑轨体的长度方向一致，所述第一支撑件的长度方向可调节。
5.进一步地，所述第一支撑件为弹簧。
6.进一步地，所述第一支撑件为伸缩杆。
7.进一步地，还包括第二防护布，在承载基座中远离第一安装端的一端为第三安装端，在滑轨体中远离第二安装端的一端为第四安装端，所述第二防护布的一端与第三安装端连接，第二防护布的另一端与第四安装端连接。
8.进一步地，还包括第二支撑件，所述第二支撑件位于第二防护布和滑轨体之间，第二支撑件的一端与第三安装端连接，第二支撑件的另一端与第四安装端连接，第二支撑件能够用于支撑第二防护布，第二支撑件的长度方向与滑轨体的长度方向一致，所述第二支
撑件的长度方向可调节。
9.进一步地，还包括第三防护布，承载基座的一侧壁为第五安装端，滑轨体中朝向第五安装端的一侧壁为第六安装端，所述第三防护布的一端与第五安装端连接，第三防护布的另一端与第六安装端接触。
10.进一步地，还包括第四防护布，承载基座中背离第五安装端的一端为第七安装端，滑轨体中背离第六安装端的一端为第八安装端，所述第四防护布的一端与第七安装端连接，第四防护布的另一端与第八安装端接触。
11.进一步地，还包括滑轨体杂质清除装置，承载基座中与滑轨体滑动配合的端面为工作面，滑轨体杂质清除装置的底部连接在滑轨体的顶部上，滑轨体杂质清除装置的顶部用于与工作面接触。
12.本实用新型引入丝杠防污装置，所述丝杠防污装置包括第一防护布和第一支撑件，所述第一防护布防止现场杂质进入丝杠部分，第一防护布为柔性部件，所述第一支撑件设计为能够用于支撑第一防护布，第一支撑件的长度方向与滑轨体的长度方向一致，所述第一支撑件的长度方向可调节。本实用新型能够用于土建、垃圾处理、水利水电等工程施工作业中，如水电站大坝混凝土振捣的施工作业中。本实用新型装置灵活，解决了在施工作业过程中，工程施工机器人中滑台装置的丝杠部位容易受现场杂质污染的问题。整个装置动作过程中，丝杠部分不受如混凝土等杂质污染，有效降低了滑台装置故障率，提高了滑台装置的实用性。
附图说明
13.图1为本实用新型的结构示意图；
14.图2为滑台装置部分结构示意图；
15.图3为本实用新型的俯视结构示意图；
16.附图标记说明：
17.1、驱动电机；2、丝杠；3、滑轨体；4、承载基座；5、丝杠防污装置；51、第一防护布；52、第一支撑件；61、第二防护布；62、第二支撑件；7、第三防护布；8、第四防护布；9、滑轨体杂质清除装置；100、第一安装端；200、第二安装端；300、第三安装端；400、第四安装端；500、第五安装端；600、第六安装端；700、第七安装端；800、第八安装端。
具体实施方式
18.下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明。在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。
19.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元
件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
20.如图1至图3所示，工程施工机器人的滑台装置包括驱动电机1、丝杠2、滑轨体3和承载基座4，驱动电机1的输出端与丝杠2的一端传动连接，丝杠2的另一端与承载基座4连接，所述承载基座4与滑轨体3滑动配合，还包括丝杠防污装置5，所述丝杠防污装置5包括第一防护布51和第一支撑件52，在承载基座4中靠近与丝杠2连接的一端为第一安装端100，在滑轨体3中靠近驱动电机1的一端为第二安装端200，所述第一防护布51位于丝杠2的上方，第一防护布51的一端与第一安装端100连接，第一防护布51的另一端与第二安装端200连接；所述第一支撑件52位于丝杠2和第一防护布51之间，第一支撑件52的一端与第一安装端100连接，第一支撑件52的另一端与第二安装端200连接，第一支撑件52能够用于支撑第一防护布51，第一支撑件52的长度方向与滑轨体3的长度方向一致，所述第一支撑件52的长度方向可调节。
21.本实用新型中第一防护布51防止现场杂质进入丝杠2部分，第一防护布51为柔性部件，可选用聚乙烯等材质布，抗污能力强。第一支撑件52设计为能够用于支撑第一防护布51，第一支撑件52的长度方向与滑轨体3的长度方向一致，所述第一支撑件52的长度方向可调节。第一支撑件52防止了第一防护布51下坠接触到丝杠2，引起丝杠2卡涩，继而影响丝杠2正常运行。
22.在本实用新型中，以丝杠带动下的直线滑动副结构，能够将机械臂装配在机器人的行走装置的顶部上，其中，驱动电机1的输出端与丝杠2的一端传动连接，丝杠2用于带动所述承载基座4在所述滑轨体3上进行滑动位移，所述承载基座4用作支承机器人的机械臂。
23.为明确第一支撑件52的具体结构，所述第一支撑件52为弹簧。
24.为明确第一支撑件52的其他具体结构，所述第一支撑件52为伸缩杆。
25.为加强对远离丝杠部分的滑轨体3与承载基座4的防护，引入第二防护布61，在承载基座4中远离第一安装端100的一端为第三安装端300，在滑轨体3中远离第二安装端200的一端为第四安装端400，所述第二防护布61的一端与第三安装端300连接，第二防护布61的另一端与第四安装端400连接。
26.为防止第二防护布61下坠至滑轨体3上，进而影响到承载基座4与滑轨体3的滑动配合，故引入第二支撑件62，所述第二支撑件62位于第二防护布61和滑轨体3之间，第二支撑件62的一端与第三安装端300连接，第二支撑件62的另一端与第四安装端400连接，第二支撑件62能够用于支撑第二防护布61，第二支撑件62的长度方向与滑轨体3的长度方向一致，所述第二支撑件62的长度方向可调节。所述第二支撑件62可选用弹簧、伸缩杆等结构。
27.为防止现场杂质通过本装置的侧部进入，引入第三防护布7，承载基座4的一侧壁为第五安装端500，滑轨体3中朝向第五安装端500的一侧壁为第六安装端600，所述第三防护布7的一端与第五安装端500连接，第三防护布7的另一端与第六安装端600接触。为基于在第三防护布7的基础上，进一步地加强防护作用，引入第四防护布8，承载基座4中背离第五安装端500的一端为第七安装端700，滑轨体3中背离第六安装端600的一端为第八安装端800，所述第四防护布8的一端与第七安装端700连接，第四防护布8的另一端与第八安装端800接触。此时，本装置通过四个方位布置防护布，保证丝杠2和滑轨体3的全覆盖，避免承载基座4前后移动时，混凝土等杂质溅到丝杠2或滑轨体3上所引起滑动动作不畅。
28.所述接触可以是自然下垂，第三防护布7和第四防护布8的下垂高度要保证现场杂质不能溅入到丝杠2或滑轨体3内。
29.上述第三防护布7和第四防护布8还可以根据现场情况进行匹配设置，如当杂质容易从前侧部进入本装置，而后侧部杂质很难进入时，本装置仅需设置第三防护布7。
30.为方便对滑轨体3上的杂质进行清除，引入滑轨体杂质清除装置9，承载基座4中与滑轨体3滑动配合的端面为工作面，滑轨体杂质清除装置9的底部连接在滑轨体3的顶部上，滑轨体杂质清除装置9的顶部用于与工作面接触。滑轨体杂质清除装置9为半柔性橡胶材质，在滑轨体3与承载基座4的滑动过程中会将滑轨体杂质清除装置9上的杂质进行刮除，实现了实时清除滑轨体3上的杂质，进一步降低装置受污染的机率。
31.滑轨体杂质清除装置9的设置可以根据杂质进入的方向进行适配设计，如在滑轨体3的首尾端进行设置。
32.以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非是对本实用新型的作其他形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可以利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例，但是凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型技术方案的实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，属于本实用新型技术方案的保护范围。