连接臂组件、连接臂装置及作业设备的制作方法

1.本实用新型涉及机械加工技术领域，尤其是涉及一种连接臂组件、连接臂装置及作业设备。


背景技术：

2.在利用机器机械加工时，例如清吹、喷丸、高端喷涂、激光熔覆、切割、焊接操作时，往往采用多个机械臂相对转动的结构，控制机械臂的转动来实现作业。
3.如申请号201520254085.6公开的一种有线控制排爆切割机器人，该机器人包括第一臂、第二臂、第三臂、直臂和切割砂轮。第一臂由第一臂电机驱动，在第一臂的端头有第二臂连接，第二臂由第二臂电机驱动；在第二臂的端头有第三臂连接，第三臂由第三臂电机驱动；在第三臂的端头有直臂连接，直臂由直臂电机驱动，在直臂的端头有切割砂轮连接，切割砂轮由砂轮电机驱动。
4.由上可知，上述的多个机械臂连接处均设置一个电机来驱动该机械臂的转动，结构复杂，电器控制难度较高，控制程序复杂。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种连接臂组件、连接臂装置及作业设备，以解决现有技术中存在的多个机械臂连接处均设置一个电机来驱动该机械臂的转动，结构复杂，电器控制难度较高，控制程序复杂的技术问题。
6.本实用新型提供一种连接臂组件，包括n个依次设置的连接臂 1，每个连接臂1上均转动设置有第一轮2，前n-1个连接臂上设置有第二轮3，n为大于1的正整数；相邻的两个连接臂中位于动力传递方向上游的为前连接臂，另一个为后连接臂；前连接臂中的第一轮 2与后连接臂传动连接，用于带动后连接臂转动；后连接臂中的第一轮2与前连接臂中的第二轮3传动连接。
7.进一步地，同一连接臂中的第一轮2与第二轮3同轴设置。
8.进一步地，前连接臂中的第一轮2通过传动套4与后连接臂固定连接；第二轮3通过固定轴5与连接臂1固定；固定轴5穿设在传动套4内。
9.进一步地，前连接臂中的第一轮2通过传动减速机与后连接臂传动连接；传动减速机包括减速机本体15、空心输入轴16和输出法兰 17；减速机本体15与前连接臂固定连接，空心输入轴16与该连接臂中的第一轮2传动连接，输出法兰17与空心输入轴同轴且同步转动设置，输出法兰17与后连接臂固定连接；第一轮2和第二轮3的连接轴穿设在空心输入轴16内，且第一轮2和第二轮3同步转动。
10.进一步地，连接臂1上的第一轮2位于该连接臂1的内部，并且前连接臂1中的第二轮3位于后连接臂1的内部。
11.进一步地，后连接臂1中的第一轮2与前连接臂1中的第二轮3 为带传动连接。
12.进一步地，位于动力传递方向上最上游的连接臂为首连接臂，首连接臂上设置有
驱动装置7；
13.驱动装置7包括驱动电机71和驱动减速机72；减速机72的输入轴与驱动电机71传动连接，减速机72的输出轴与首连接臂上的第一轮2传动连接。
14.进一步地，首连接臂上还设置有传动机构6；
15.传动机构6包括转动设置在首连接臂101上的驱动轮61；驱动轮61与首连接臂上的第一轮2传动连接；
16.优选地，传动机构6包括均转动设置在首连接臂101上的第一传动轮62和第二传动轮63；
17.第一传动轮62与第二传动轮63同轴且中心固定连接；第一传动轮62与驱动轮61带传动连接；第二传动轮63与首连接臂101上的第一轮2传动连接。
18.本实用新型提供一种连接臂装置，包括用于固定作业头11的作业臂9以及上述连接臂组件；
19.位于动力传递方向最下游的连接臂为尾连接臂102，尾连接臂 102上的第一轮与作业臂传动连接以带动作业臂9转动；
20.优选地，连接臂装置还包括回转机构8；回转机构8与首连接臂 101连接，用于驱动该连接臂1旋转，且作业头的作业端点位于回转机构的回转中心线上；
21.优选地，作业头11为等离子切割枪或激光切割枪或焊枪。
22.进一步地，作业臂9包括第一臂91和用于固定作业头11的第二臂92；第一臂91上转动设置有传动轮10；第一臂91与尾连接臂上的第一轮2传动连接，以带动第一臂91转动；
23.传动轮10与尾连接臂的第一轮2传动连接，同时传动轮10与第二臂92传动连接。
24.本实用新型提供一种作业设备，包括机架12、设置在机架12上的竖直升降部14和横向移动部13、作业头11以及上述连接臂装置；
25.作业头11设置在作业臂9上；
26.竖直升降部14通过横向移动部13与机架12连接；竖直升降部 14与连接臂1装置固定，以驱动连接臂1装置竖直运动；横向移动部13用于驱动竖直升降部14横向运动。
27.本实用新型提供一种连接臂组件，包括n个依次设置的连接臂 1，每个连接臂1上均转动设置有第一轮2，前n-1个连接臂上设置有第二轮3，n为大于1的正整数；相邻的两个连接臂中位于动力传递方向上游的为前连接臂，另一个为后连接臂；前连接臂中的第一轮 2与后连接臂传动连接，用于带动后连接臂转动；后连接臂中的第一轮2与前连接臂中的第二轮3传动连接。
28.在动力传递过程中，相邻两个连接臂中，前连接臂中的第一轮得到驱动，前连接臂中的第一轮带动后连接臂相对前连接臂运动；前连接臂中的第二轮相对前连接臂不动，则后连接臂相对前连接臂中的第二轮运动，进而后连接臂中的第一轮相对前连接臂中的第二轮运动，两者之间传动连接，后连接臂中的第一轮得到驱动。
29.本实用新型提供的连接臂组件，多个连接臂1之间通过上述方式进行传动，只需向首连接臂输入动力，即可实现多个连接臂的联动，结构简单，电器控制难度低，控制程序简单，达到了经济、实用、简便的效果。同时，可保证稳定、可靠的达到各项加工精度要求，缩短加工工时，提高生产效率；降低生产成本；减轻一线劳动强度，并且可由较低技术等级工人进行加工。
附图说明
30.为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
31.图1为本实用新型一实施例提供的连接臂组件的结构示意图；
32.图2为本实用新型另一实施例提供的连接臂组件的结构示意图；
33.图3为图2所示的连接臂组件中传动减速机的结构示意图；
34.图4为本实用新型实施例提供的连接臂装置的结构示意图；
35.图5为图4所示的连接臂装置的剖视图；
36.图6为本实用新型实施例提供的连接臂装置的作业头的作业方向垂直时的结构示意图；
37.图7为本实用新型实施例提供的连接臂装置的作业头的作业方向左转90
°
时的结构示意图；
38.图8为本实用新型实施例提供的连接臂装置的作业头的作业方向右转90
°
时的结构示意图；
39.图9为本实用新型实施例提供的作业设备的结构示意图；
40.图10为本实用新型实施例提供的作业设备的另一结构示意图。
41.附图标记：1-连接臂；2-第一轮；3-第二轮；4-传动套；5-固定轴；6-传动机构；7-驱动装置；8-回转机构；9-作业臂；10-传动轮； 11-作业头；12-机架；13-横向移动部；14-竖直升降部；15-减速机本体；16-空心输入轴；17-输出法兰；18-第三传动轮；19-第四传动轮； 20-第五传动轮；61-驱动轮；62-第一传动轮；63-第二传动轮；71-驱动电机；72-减速机；91-第一臂；92-第二臂；101-首连接臂；102-尾连接臂。
具体实施方式
42.下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
43.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
44.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
45.如图1和图2所示，本实用新型实施例提供的一种连接臂组件，该连接臂组件包括n个依次设置的连接臂1，每个连接臂1上均转动设置有第一轮2，前n-1个连接臂上设置有第二轮3，n为大于1的正整数；相邻的两个连接臂中位于动力传递方向上游的为前连接臂，另一个为后连接臂；前连接臂1中的第一轮2与后连接臂1传动连接，用于带动后连接臂1转动；后连接臂1中的第一轮2与前连接臂1 中的第二轮3传动连接。
46.本实用新型实施例提供一种连接臂组件，该连接臂组件包括n 个依次设置的连接臂1，在使用时，向n个连接臂1中最前方的一个连接臂(即位于动力传递方向上最上游的连接臂，同下文中的首连接臂101)。驱动首连接臂101上的第一轮2转动，首连接臂101上的第一轮2带动与首连接臂101相邻的后一个连接臂1转动，后一个连接臂1随首连接臂101的第一轮2的转动而相对首连接臂101移动，同时，首连接臂101上的第二轮相对首连接臂101不动，从而使得首连接臂101上的第二轮3与后一个连接臂1上的第一轮2相对位置发生变化，后一个连接臂1上的第一轮2与首连接臂101上的第二轮3 开始传动，从而使得后一个连接臂1上的第一轮2转动，以此类推。
47.总而言之，在动力传递过程中，相邻两个连接臂1中，前连接臂中的第一轮得到驱动，前连接臂中的第一轮带动后连接臂相对前连接臂运动；前连接臂中的第二轮相对前连接臂不动，则后连接臂相对前连接臂中的第二轮运动，进而后连接臂中的第一轮相对前连接臂中的第二轮运动，两者之间传动连接，后连接臂中的第一轮得到驱动。
48.本实用新型提供的连接臂组件，多个连接臂1之间通过上述方式进行传动，只需向首连接臂101输入动力，即可实现多个连接臂1 的联动，结构简单，电器控制难度低，控制程序简单，达到了经济、实用、简便的效果。同时，可保证稳定、可靠的达到各项加工精度要求，缩短加工工时，提高生产效率；降低生产成本；减轻一线劳动强度，并且可由较低技术等级工人进行加工。
49.当本实用新型作业臂上的作业头使用不同的作业设备时，例如可以用激光头、等离子切割头、喷头、喷涂头等作业设备时，可适用于清吹、喷丸、高端喷涂、激光熔覆、切割、焊接等技术领域。
50.其中，n可以为2、3、4或者5等等大于1的正整数。附图以n 为3为例，也就是以连接臂的个数为三个为例。
51.如图1所示，在上述实施例的基础上，进一步地，对于同一个连接臂1上的第一轮2和第二轮3来说，第一轮2位于该连接臂1的内部，第二轮3位于与该连接臂相邻的下一个连接臂内，可以理解为并且前连接臂中的第一轮2位于前连接臂内，前连接臂的第二轮3位于后连接臂的内部。
52.本实施例中，这样的布置方式使得第一轮2和第二轮3位于不同的连接臂1内，充分利用连接臂1的内部空间，同时可对第一轮2 和第二轮3起到保护作用，避免受到外部磕碰，提高稳定性的同时也可提高使用者的安全性。
53.其中，实现前连接臂中的第一轮2与后连接臂传动连接，且前连接臂的第二轮3位于后连接臂内的方式可以为多种，例如：采用两个并列设置的连接轴，一个连接轴的一端与前连接臂的第一轮2固定连接，另一端与后连接臂固定连接；另一个连接臂的一端与前连接臂固定连接，另一端伸入后连接臂内，前连接臂的第二轮转动连接在该连接轴的另一端，前连接臂的第二轮与后连接臂的内壁不接触。此时的同一连接臂上的第一轮2和第二轮3不同
轴设置。
54.作为一种可选方案，如图1所示，前连接臂中的第一轮2通过传动套4与后连接臂固定连接，具体地，传动套4的一端与前连接臂上的第一轮同轴固定连接(如通过焊接、卡接或者螺纹连接等方式连接)，传动套4的另一端与后连接臂固定连接(如通过焊接、卡接或者螺纹连接等方式连接)。第二轮3通过固定轴5与连接臂1固定；固定轴5穿设在传动套4内，具体地，固定轴5的一端与前连接臂固定连接(如通过焊接、卡接或者螺纹连接等方式连接)，另一端伸入后连接臂中，前连接臂的第二轮转动连接在固定轴的另一端，且与后连接臂的内壁不接触。
55.本实施例中，传动套4和固定轴5套接的方式便于第二轮3与连接臂1的连接以及第二轮3的固定，结构更加紧凑。同时可实现第一轮2与第二轮3的同轴设置，第一轮2与第二轮3同轴设置，使得布置紧凑，节省空间。
56.如图1所示，优选地，可在连接臂1内设置轴承室，轴承室的轴承孔内穿设有传动套4，传动套4可在轴承室中转动，传动套4的一端与第一轮2固定连接，另一端通过螺钉与后连接臂1的外壳固定连接。固定轴5的一端通过螺钉与前连接臂1固定，与传动套4同轴且不接触，中间的间距优选为大于等于1mm，固定轴5的另一端深入后连接臂1内，并固定连接第二轮3。优选地，固定轴5通过胀套与第二轮3连接，固定轴5套在胀套内孔内，第二轮3内孔套在胀套外圆，通过紧固螺钉紧胀套。其中胀套包括：内锥套、外锥套、锁紧螺钉和拆卸螺钉。胀套的连接方式可通过高强度拉力螺栓的作用，在内环与轴之间、外环与轮毂之间产生巨大抱紧力，以实现带轮与轴的无键连接。其对中精度高，安装、调试、拆卸方便、强度高、连接稳定可靠。
57.作为另一个可选方案，如图2和图3所示，前连接臂中的第一轮 2通过传动减速机与后连接臂传动连接；传动减速机包括减速机本体 15、空心输入轴16和输出法兰17；减速机本体15与前连接臂固定连接，空心输入轴16与该连接臂中的第一轮2传动连接，输出法兰 17与空心输入轴同轴且同步转动设置，输出法兰17与后连接臂固定连接；第一轮2和第二轮3的连接轴穿设在空心输入轴16内，且第一轮2和第二轮3同步转动。
58.本实施例中，减速机本体15与前连接臂固定连接，空心输入轴16穿设在减速机本体内，空心输入轴16的一端与前连接臂的第一轮 2传动连接(可直接同轴固定连接，实现空心输入轴跟随第一轮转动)，空心输入轴16的另一端与输出法兰17同轴且同步转动连接(可通过过盈连接或者卡接等方式使输出法兰与空心输入轴同轴固定，从而实现两者同步转动)，前连接臂的第一轮和第二轮之间的连接轴穿过输入空心轴，该连接轴的一端与第一轮固定连接，另一端可伸入后连接臂内，前连接臂的第二轮固定在连接轴的另一端，通过连接轴实现第一轮和第二轮的同轴同步转动设置。
59.在动力传递过程中，前连接臂的第一轮受到驱动转动，从而带动输入空心轴和连接轴转动，输入空心轴又带动后连接臂运动，连接轴又带动前连接臂的第二轮转动，以此类推。通过使用减速机传动，能够使简化结构，使结构更加紧凑，承重能力更强，转动角度更加精确，回程误差小。而且第二轮与第一轮同步转动，则更有利于前连接臂中的第二轮驱动后连接臂中的第一轮转动，更有利于动力的传递。
60.可选地，如图2所示，在尾连接臂102中，尾连接臂中的第一轮与作业臂传动连接，可设置传动轴实现，第一轮2同轴同步转动设置在传动轴的一端，传动轴的另一端与作业臂
固定连接；还可以设置中间传动件：第三传动轮18、第四传动轮19和第五传动轮20，尾连接臂102中的第一轮2通过传动带与第三传动轮18传动连接，第三传动轮18与第四传动轮19同轴同步转动设置，第四传动轮19与第五传动轮20通过带传动，第五传动轮20与作业臂传动连接。
61.在上述实施例基础之上，进一步地，后连接臂上的第一轮2与前连接臂上的第二轮3传动方式可以为多种，例如，该第一轮2通过齿轮传动或者链条传动实现与前连接臂的第二轮3的传动连接。
62.作为一种可选方案，如图1所示，后连接臂中的第一轮2与前连接臂中的第二轮3为带传动连接。
63.本实施例中，通过带传动的方式将第一轮2和第二轮3传动，可减轻连接臂组件的重量。
64.如图1所示，在上述实施例的基础上，进一步地，位于动力传递方向上最上游的连接臂为首连接臂101，首连接臂101上设置有驱动装置7；驱动装置7包括驱动电机71和与减速机72；减速机72的输入端与驱动电机71连接，减速机72的输出端与首连接臂101上的第一轮2传动连接。
65.本实施例中，在首连接臂101上设置驱动装置7，通过首连接臂 101上的驱动电机71可同时驱动后面的多个连接臂1同时转动，电器控制难度低，控制程序简单。
66.如图1所示，在上述实施例的基础上，进一步地，首连接臂101 上设置有传动机构6；传动机构6包括转动设置在该连接臂1上的驱动轮61；驱动轮61与该连接臂1上的第一轮2传动连接。
67.优选地，传动机构6包括均转动设置在首连接臂101上的第一传动轮62和第二传动轮63；第一传动轮62与第二传动轮63同轴且中心固定连接；第一传动轮62与驱动轮61带传动连接；第二传动轮 63与首连接臂101上的第一轮2传动连接。第一传动轮62和第二传动轮63的连接轴两端可转动连接在第一个连接臂1内部。
68.本实施例中，首连接臂101上的第一轮2通过传动机构6与驱动装置7连接，使得第一轮2与驱动装置7之间可具有间隔，便于驱动装置7的安装。第一传动轮62和第二传动轮63起到过渡作用，同时起到缩短同步带长度，防止带动后边的连接臂1二、三、四时发生颤动，起到增加刚性作用，同时减轻传动机构6的重量。
69.如图2至图8所示，在上述实施例的基础上，进一步地，本实用新型还提供一种连接臂装置，该连接臂装置包括用于固定作业头11 的作业臂9以及本实用新型的连接臂组件；位于动力传递方向最下游的连接臂为尾连接臂102，尾连接臂102上的第一轮与作业臂传动连接，以带动作业臂9转动；优选地，作业头11为等离子切割枪或激光切割枪或焊枪。
70.本实施例提供一种连接臂装置，连接臂1的工作原理同上，最后一个连接臂1上的第一轮2带动作业臂9转动，作业臂9带动其上的作业头11转动，作业头11进行作业。
71.如图5所示，在上述实施例的基础上，进一步地，作业臂9包括第一臂91和用于固定作业头11的第二臂92；第一臂91上转动设置有传动轮10；第一臂91与尾连接臂102上的第一轮2传动连接，以带动第一臂91转动；传动轮10与尾连接臂102的第二轮3传动连接，同时传动轮10与第二臂92传动连接。
72.本实施例中，最后一个连接臂1上的第一轮2带动第一臂91转动，同时，由于传动轮
10与最后一个连接臂1上的第二轮3的配合，使得传动轮10转动，传动轮10带动第二臂92转动，第二臂92带动作业头11转动进行作业。
73.本实施例中，第一臂91和第二臂92的设置方式可使连接臂装置同时驱动第一臂91和第二臂92的转动，在增加作业头11的转动幅度的同时，实现连接臂装置由一个驱动电机71驱动，结构简单，便于控制。
74.进一步地，连接臂装置还包括回转机构8；回转机构8与第一个连接臂1连接，用于驱动该连接臂1旋转。回转机构8可实现连接臂装置整体的旋转，扩大了作业头11的作业范围，实现作业头11多角度作业。
75.其中，各个连接臂1内的同步带的数量都可以为大于等于1，带轮的数量相应增加1个。例如第一个连接臂1中的传动带的数量可以为1个，此时同步带的数量为2个。或者第二个连接臂1、第一臂91 和第二臂92内同步带的数量为2个。
76.进一步地，第一轮2和第二轮3为齿数和模数均相等的齿轮结构。这样可使多个连接臂1的转动角度相同，间隔的两个连接臂1平行，连接臂1收缩后可成一条直线，占用空间小。
77.进一步地，第一轮2、第二轮3和传动轮10为齿数和模数均相等的齿轮结构(如图2)，优选地，第二个连接臂1和第二臂92平行，使得第二个连接臂1与作业头11平行且转过的度数相同。
78.以连接臂1为两个为例，优选地，第二个连接臂1长度要求为当处于0
°
示意图时(如图6)能与加工或作业的工件(如待切割的型材)上端不发生干涉。当处于右转90
°
(如图7)或左转90
°
(如图8)时，作业头11(如割枪)不与加工或作业的工件(如待切割的型材)的右端或左端发生干涉。
79.第一臂91长度要求为当处于0
°
示意图(如图5时)能与加工或作业的工件(如待切割的型材)上端不发生干涉。当处于右转90
°
或左转90
°
时，作业头11(如割枪)不与加工或作业的工件(如待切割的型材)的右端或左端发生干涉。
80.如图9和图10所示，在上述实施例的基础上，进一步地，本实用新型还提供一种作业设备，该作业设备包括机架12、设置在机架 12上的竖直升降部14和横向移动部13、作业头11以及本实用新型提供的连接臂装置；作业头11设置在作业臂9上；竖直升降部14通过横向移动部13与机架12连接；竖直升降部14与连接臂装置固定，以驱动连接臂装置竖直运动；横向移动部13用于驱动竖直升降部14 横向运动。
81.本实用新型提供一种作业设备，横向移动部13驱动竖直升降部 14横向运动，实现作业头11的横向运动。竖直升降部14驱动连接臂装置竖直运动，实现作业头11的竖直运动。优选地，同时与回转机构8配合，回转机构8驱动连接臂装置旋转，可实现作业头11沿x、y、z方向移动，加上连接臂1自身的转动，可实现多联动效果。切割时装夹等离子割枪或激光切割设备的作业头11，焊接时装夹焊枪即可转换为焊接设备。
82.进一步地，机架12上的封闭轮廓件通过封闭轮廓件回转部带动其转动。优选地，连接臂1为两个，并和第一臂91和第二臂92配合，同时与竖直升降部14、横向移动部13、回转机构8以及封闭轮廓件回转部配合可实现七轴六联动的效果。
83.进一步地，机架12包括轨道和移动设置在轨道上的龙门架，横向移动部13和竖直升降部14设置在龙门架上，龙门架可在轨道上移动。龙门架上可以设有工作台，也可以通过
工作台实现各种待加工或作业的工件(如待切割的型材、管件)的装夹，可以通过滚轮架、支撑架等进行辅助装夹。
84.进一步地，设置控制系统控制各个连接臂1和作业头11的转动。
85.以两个连接臂1进行型材的切割为例，具体切割使用方法如下：
86.1.装夹：将封闭轮廓的型材装夹到封闭轮廓件回转部上，能够带动型材转动。
87.2.选择相应的切割形状模型。
88.3.进行工件基本参数的设置和切割基准参数的设置。
89.4.对刀。
90.5.点“启动”按钮，进行切割。
91.6.连接臂1在驱动电机71的带动下，带动切割枪按照预定程序，在型材顶面、侧面进行切割，例如，相贯线，三维曲线，侧边等形式的轨迹。
92.进行一定角度的切割时，驱动电机71通过减速机72驱动带轮旋转一定角度，从而使连接臂二转动。连接臂三保持竖直状态，同时使连接臂四旋转一定角度，使切割枪或焊枪的轴向调整为朝向待加工的方向。
93.在进行三维曲线切割时，驱动电机71通过减速机72驱动带轮随切割的路径不断旋转，从而使第二个连接臂1转动。第一臂91保持竖直状态，同时使第二臂92随切割的路径不断旋转，使切割枪的轴向随待加工的方向不断调整。
94.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。