一种防油门误踩的方法、装置、车辆及存储介质与流程

1.本发明一般涉及汽车动力系统技术领域，具体涉及一种防油门误踩的方法、装置、车辆及存储介质。


背景技术：

2.近年来，驾驶员驾驶时将油门当成刹车误踩的情况频频发生，大多数情况下都会导致交通事故。若驾驶员发生了油门误踩，车辆将以较大加速度失控冲出，严重威胁周围车辆、行人和自身的生命财产安全。
3.现有技术中，通过传感器采集驾驶员踩油门踏板的压力和速度信息，判断是否发生油门误踩，但是，不同的驾驶员的驾驶风格不同，油门踏板的压力阈值和速度阈值的设定，难以满足所有人的需求，因此，现有防油门误踩方法的可靠性不足。


技术实现要素：

4.鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种防油门误踩的方法、装置、车辆及存储介质。
5.第一方面，本发明提供了一种防油门误踩的方法，包括：
6.当获取到开关信号，确定发生油门误踩；其中，开关信号通过开关模块发出，开关模块连接于车辆的油门踏板的最底端，当油门踏板被踩到最底端后继续被踩时，开关模块发出开关信号；
7.根据车辆的车速，确定采用的执行策略以控制制动系统和/或动力系统。
8.在其中一个实施例中，根据车辆的车速，确定执行模块采用的执行策略包括：
9.若车辆的车速小于或等于车速阈值，将车辆的动力系统的扭矩置为0以使车辆终止动力输出，并控制车辆的制动系统以使车辆的车速降为0；
10.若车辆的车速大于车速阈值，将车辆的动力系统的扭矩置为0以使车辆终止动力输出。
11.在其中一个实施例中，采用的执行策略还包括：
12.控制仪表的警示灯亮；
13.和/或，
14.控制喇叭鸣笛。
15.在其中一个实施例中，根据车辆的车速，确定采用的执行策略之后，包括：
16.获取油门踏板深度，
17.根据油门踏板深度，判断油门误踩状态是否结束。
18.在其中一个实施例中，根据油门踏板深度，判断油门误踩状态是否结束，包括：
19.若油门踏板深度大于深度阈值，返回执行根据车辆的车速，确定采用的执行策略；
20.若油门踏板深度小于或等于深度阈值，油门误踩状态结束。
21.在其中一个实施例中，油门误踩状态结束后，包括：
22.根据油门踏板深度，控制电机控制器将电机的扭矩设为当前油门踏板深度对应的扭矩。
23.在其中一个实施例中，开关信号包括低电平信号或高电平信号。
24.第二方面，本技术提供了一种防油门误踩的装置，包括：
25.第一确定模块，用于当获取到开关信号，确定发生油门误踩；其中，开关信号通过开关模块发出，开关模块连接于车辆的油门踏板的最底端，当油门踏板被踩到最底端后继续被踩时，开关模块发出开关信号；
26.第二确定模块，用于根据车辆的车速，确定采用的执行策略以控制制动系统和/或动力系统。
27.第三方面，本技术提供了一种车辆，包括：开关模块、车速传感器、执行模块及整车控制器，开关模块、车速传感器、执行模块均与整车控制器连接；
28.开关模块，发出开关信号；
29.车速传感器，采集车辆的车速；
30.执行模块，执行整车控制器根据开关信号及车辆车速确定的执行策略；
31.整车控制器，控制开关模块、车速传感器、执行模块执行上述任一项的方法。
32.第四方面，本技术提供了一种存储介质，其上存储有程序，程序被整车控制器执行时实现上述任一项的方法。
33.本技术实施例提供的防油门误踩的方法、装置、车辆及存储介质，该方法中，整车控制器当获取到开关信号时，判定为发生了油门误踩，然后再结合不同的车速时，所采用的不同执行策略，完成防油门误踩。本实施例能够满足不同人的需求，并且能够提高防油门误踩的可靠性。
附图说明
34.通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
35.图1为车辆整车的控制原理图；
36.图2为本发明的实施例提供的油门踏板阻尼力示意图；
37.图3为本发明的实施例提供的防油门误踩的方法的流程示意图；
38.图4为本发明的实施例提供的开关信号示意图；
39.图5为本发明提供的防油门误踩的方法的具体实施例的流程示意图；
40.图6为本发明的实施例提供的防油门误踩的装置的结构示意图；
41.图7为本发明的实施例提供的一种设备的结构示意图。
具体实施方式
42.下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。
43.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
44.现有技术中，通过传感器采集驾驶员踩油门踏板的压力和速度信息，判断是否发生油门误踩，但是，不同的驾驶员的驾驶风格不同，油门踏板的压力阈值和速度阈值的设定，难以满足所有人的需求，因此，现有防油门误踩方法的可靠性不足。
45.因此，本技术实施例提出了一种防油门误踩的方法，可以避免现有防油门误踩方法可靠性不足的缺陷。
46.本实施例中，提供一种防油门误踩的方法，可以理解的是，该防油门误踩方法可以适用于纯电动车，例如纯电动客车、纯电动公交车、纯电动轿车等。
47.一个实施例中，参照图1，其示出了车辆整车的控制原理图。如图1所示，车辆可以包括整车控制器110，整车控制器110通过can通讯模块120(还可以采用硬线等，这里不作限制，图中以can通讯模块示出)连接车辆执行模块、开关模块150、车速传感器160、油门踏板深度传感器170。其中，执行模块包括制动系统130、动力系统140，车辆动力系统140可以包括电机控制器和电机。可以理解的，整车控制器110还可以连接仪表、喇叭等。
48.其中，车速传感器160是用来检测车辆的车速的装置。可以理解的，车速可以根据不同的车型、车的配置等而不同，示例性的，车速的范围可以为[0,140]km/h。
[0049]
油门踏板深度传感器170是用来检测油门踏板的行程信号的装置。根据油门踏板的行程信号及油门踏板的最大行程，可以确定油门踏板深度百分比，具体的，油门踏板深度百分比＝油门踏板的行程信号/油门踏板的最大行程
×
100％。可以理解的，油门踏板深度百分比的范围为[0,100％]，油门踏板深度百分比越大，油门踏板被踩下的行程信号越大，即踩下油门踏板所需力气越大、越接近满油门。
[0050]
仪表可以用于显示车辆的状态等信息。例如，仪表可以显示车辆警示灯，以警示驾驶员发生了油门误踩等。
[0051]
喇叭可以用于发出提示音或警示音等语音信息。可以理解的，喇叭可以分为内置喇叭和外置喇叭两种，例如，外置喇叭可以发出提示周围人驾驶员发生了油门误踩的语音，内置喇叭可以发出警示驾驶员发生了油门误踩的语音。当然，也可以只设置一个喇叭或者不设置提示或者警示喇叭，这里对此不做限制。
[0052]
制动系统130即刹车系统，一般可以包括手刹制动和脚刹制动(通过制动踏板完成)，可以使车辆的车速较快的降为0。
[0053]
动力系统140可以包括电机控制器和电机，电机控制器接收整车控制器的指令，电机控制器根据指令控制电机的运动，进而带动车轮转动，动力系统140可以使车辆加速，也可以使车辆减速，此时减速的速度比制动系统130使车辆减速的速度慢。
[0054]
开关模块150可以连接于油门踏板的最底端，即当驾驶员将油门踏板踩到最底端后，如果继续用力踩油门踏板即触发开关模块150，开关模块150发出开关信号至整车控制器110。
[0055]
在正常行驶甚至超车时油门踩到最底端时驾驶员对油门踏板的压力通常不超过第一油门踏板阻尼力阈值，而当遇到突发情况踩制动踏板的压力可以超过第二油门踏板阻尼力阈值，据统计，一般第一油门踏板阻尼力阈值可以为150牛，第二油门踏板阻尼力阈值可以为300牛。图2示出了油门踏板阻尼力示意图，当驾驶员踩油门踏板的压力小于第一油门踏板阻尼力阈值时，油门踏板行程随油门踏板的压力增加而线性增加；当驾驶员踩油门踏板的压力大于第一油门踏板阻尼力阈值而小于第二油门踏板阻尼力阈值时，油门踏板的
行程不随油门踏板的压力增加而增加，给驾驶员油门踏板已经踩到最底端的感觉；当驾驶员误将油门踏板当做制动踏板踩下时，驾驶员踩油门踏板的压力超过第二油门踏板阻尼力阈值，油门踏板进入信号触发区，即触发开关模块150发出开关信号至整车控制器110。
[0056]
车辆在行驶时，整车控制器110通过车速传感器采集车辆车速、油门踏板深度传感器采集车辆的油门踏板深度等信号来判断驾驶员的驾驶意图，根据判断的驾驶意图向驱动系统发送相应的控制指令，同时整车控制器还可以给仪表、喇叭等发送相应的控制指令，以控制仪表、喇叭等。其中，电机控制器从车辆的电池包获得电能，经过自身的调制获得相应的电流和电压，控制电机的转速和扭矩满足整车控制器110的需求。电机可以带动车轮转动。
[0057]
参照图3，其示出了根据本技术一个实施例描述的一种防油门误踩的方法的流程示意图。本实施例中的防油门误踩的方法可以在整车控制器110中执行。
[0058]
如图3所示，一种防油门误踩的方法，包括：
[0059]
s310、当获取到开关信号，确定发生油门误踩；其中，开关信号通过开关模块发出，开关模块连接于车辆的油门踏板的最底端，当油门踏板被踩到最底端后继续被踩时，开关模块发出开关信号。
[0060]
具体的，开关信号可以通过开关模块发出，可选的，开关信号可以为高电平信号或低电平信号。一般情况下，设定正常情况时，开关信号为低电平信号，当踩油门踏板的压力第二油门踏板阻尼力阈值时，开关信号变为高电平信号，如图4所示。开关信号变为高电平信号后发送至整车控制器，即当整车控制器接收到开关信号时，判定驾驶员发生了油门误踩。
[0061]
可以理解的，开关模块也可以持续给整车控制器发送开关信号，当整车控制器接收到的开关信号发生变化时，即由低电平信号变为高电平信号或由高电平信号变为低电平信号，可以判定驾驶员发生了油门误踩。一般情况下，为整车控制器接收到开关信号由低电平信号变为高电平信号时，判定驾驶员发生了油门误踩。
[0062]
s320、根据车辆的车速，确定采用的执行策略以控制制动系统和/或动力系统。
[0063]
具体的，车辆车速较低时，往往是由于处于复杂的道路情况中，或是驾驶员正在进行倒车、避让等复杂操作，此时发生油门误踩的几率较高，危害也较大。因此，在车辆车速较低时，当发生油门误踩时，整车控制器控制车辆紧急停车等操作。而车辆车速较高时，一般车辆行驶的路况较好，发生油门误踩的几率低。因此，在车辆车速较高时，当发生油门误踩时，整车控制器控制车辆降低速度等，无需进行紧急停车。
[0064]
整车控制器可以根据采用的执行策略控制制动系统和/或动力系统，例如，可以控制制动系统使得车辆速度较快降为0，可以控制动力系统使得车辆减速等。
[0065]
本实施例提供的防油门误踩的方法中，整车控制器根据接收到开关信号时，判定为发生了油门误踩，然后再结合不同的车速时，所采用的不同执行策略，完成防油门误踩。本实施例能够满足不同人的需求，并且能够提高防油门误踩的可靠性。
[0066]
在一个实施例中，根据车辆的车速，确定执行模块采用的执行策略包括：
[0067]
若车辆的车速小于或等于车速阈值，将车辆的动力系统的扭矩置为0以使车辆终止动力输出，并控制车辆的制动系统以使车辆的车速降为0；
[0068]
若车辆的车速大于车速阈值，将车辆的动力系统的扭矩置为0以使车辆终止动力
输出。
[0069]
具体的，车速阈值可以根据经验或实际情况而设定。示例性的，车速阈值可以为15km/h。
[0070]
当车辆行驶车速小于或等于15km/h时，当判定已发生了驾驶员油门误踩，则整车控制器可以将车辆的需求扭矩置为0，并通过can通讯模块发送至执行模块中的电机控制器，电机控制器控制电机卸载扭矩，终止车辆的动力输出。同时控制制动系统介入，使车辆迅速停下。
[0071]
当车辆行驶车速大于15km/h时，当判定已发生了驾驶员油门误踩，则整车控制器可以将车辆的需求扭矩置为0，即终止车辆的动力输出，而此时不再控制制动系统介入，防止驾驶员高速行驶过程中极端情况下触发开关模块导致车辆紧急制动，引发追尾或车辆失稳等事故。
[0072]
可以理解的，上述终止车辆的动力输出时，还可以采用电机扭矩缓慢卸载或者增加回馈扭矩的方式终止车辆动力输出，可以进一步提升车辆的平顺性和经济性。
[0073]
在一个实施例中，执行模块采用的执行策略还包括：控制仪表的警示灯亮和/或，控制喇叭鸣笛。
[0074]
具体的，整车控制器控制仪表警示灯亮还可以发出提示音，以提醒驾驶员发生的了油门误踩。同时整车控制器还可以控制喇叭鸣笛，喇叭可以用于发出提示音或警示音等语音信息。可以理解的，喇叭可以分为内置喇叭和外置喇叭两种，例如，内置喇叭可以发出警示驾驶员发生了油门误踩的语音，外置喇叭可以发出提示周围人驾驶员发生了油门误踩的语音，进一步降低风险。
[0075]
在一个实施例中，根据车速传感器采集的车辆的车速，确定执行模块采用的执行策略之后，还可以包括：
[0076]
获取油门踏板深度；
[0077]
根据获取的油门踏板深度，判断油门误踩状态是否结束。
[0078]
具体的，当整车控制器控制执行模块执行相应的执行策略之后，整车控制器还需进一步判断油门误踩是否结束。
[0079]
在一个实施例中，根据获取的油门踏板深度传感器采集的油门踏板深度，判断油门误踩状态是否结束，包括：
[0080]
若油门踏板深度大于深度阈值，返回执行根据车速传感器采集的车辆的车速，确定执行模块采用的执行策略；
[0081]
若油门踏板深度小于或等于深度阈值，油门误踩状态结束。
[0082]
具体的，深度阈值可以根据实际情况进行确定，示例性的，深度阈值可以为10％。
[0083]
当油门踏板深度大于10％时，说明油门踏板还处于误踩状态，需要返回s320继续执行。而当油门踏板深度小于或等于10％时，说明油门踏板处于正常状态，可以退出此次油门误踩处理。然后整车控制器可以获取当前的实际的油门踏板深度，根据获取到的油门踏板深度，加载执行模块中相应的驱动或制动扭矩，回复正常行车。
[0084]
在一个实施例中，油门误踩状态结束后，还可以包括：
[0085]
根据油门踏板深度，控制电机控制器将电机的扭矩设为当前油门踏板深度对应的扭矩。
[0086]
如图5所示，其示出了一种防油门误踩的方法的具体实施例的流程示意图，包括：
[0087]
s510、获取车辆行驶参数。具体的，整车控制器通过开关模块获取开关信号；整车控制器通过车速传感器采集车辆的行驶车速；整车控制器通过油门踏板深度传感器确定车辆的油门踏板深度等，可以理解的，油门踏板深度是由整车控制器采集到油门踏板深度传感器发送的油门踏板的行程信号后计算得到的。
[0088]
s520、整车控制器判断接收到开关模块发出的开关信号是否发生电平变化，若接收到的开关信号的电平没有发生变化，则转入执行s580；若接收到的开关信号的电平发生变化，则执行s530。
[0089]
s530、确定发生油门误踩。
[0090]
s540、整车控制器控制动力系统的扭矩置为0。
[0091]
s550、判断车辆的车速是否小于或等于车速阈值，若车速小于或等于车速阈值，则执行s560，否则，转入执行s570。
[0092]
s560、整车控制器控制制动系统。
[0093]
s570、判断油门踏板深度是否小于或等于深度阈值，若油门踏板深度小于或等于深度阈值，执行s580，否则转入执行s540。
[0094]
s580、整车控制器控制车辆正常行车，返回执行s510。
[0095]
如图6所示为本发明实施例提供的一种防油门误踩的装置600的结构示意图。如图6所示，该装置可以实现如图2所示的方法，该装置可以包括：
[0096]
第一确定模块610，用于用于当获取到开关信号，确定发生油门误踩；其中，开关信号通过开关模块发出，开关模块连接于车辆的油门踏板的最底端，当油门踏板被踩到最底端后继续被踩时，开关模块发出开关信号；
[0097]
第二确定模块620，用于根据车辆的车速，确定采用的执行策略以控制制动系统和/或动力系统。
[0098]
可选的，第二确定模块620还用于：
[0099]
若车辆的车速小于或等于车速阈值，将车辆的动力系统的扭矩置为0以使车辆终止动力输出，并控制车辆的制动系统以使车辆的车速降为0；
[0100]
若车辆的车速大于车速阈值，将车辆的动力系统的扭矩置为0以使车辆终止动力输出。
[0101]
可选的，第二确定模块620还用于：
[0102]
控制仪表的警示灯亮；
[0103]
和/或，
[0104]
控制喇叭鸣笛。
[0105]
可选的，该装置还包括：
[0106]
获取模块，用于获取油门踏板深度；
[0107]
判断模块，用于根据油门踏板深度，判断油门误踩状态是否结束。
[0108]
可选的，判断模块还用于：
[0109]
若油门踏板深度大于深度阈值，返回执行根据车辆的车速，确定采用的执行策略；
[0110]
若油门踏板深度小于或等于深度阈值，油门误踩状态结束。
[0111]
可选的，判断模块还用于：
[0112]
根据油门踏板深度，控制电机控制器将电机的扭矩设为当前油门踏板深度对应的扭矩。
[0113]
可选的，开关信号包括低电平信号或高电平信号。
[0114]
本实施例提供的一种防油门误踩的装置，可以执行上述方法的实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
[0115]
一个实施例中，一种车辆，包括：开关模块、车速传感器、执行模块及整车控制器，开关模块、车速传感器、执行模块均与整车控制器连接；
[0116]
开关模块，发出开关信号；
[0117]
车速传感器，采集车辆的车速；
[0118]
执行模块，执行整车控制器根据开关信号及车辆车速确定的执行策略；
[0119]
整车控制器，控制开关模块、车速传感器、执行模块执行上述任一实施例提供的方油门误踩的方法。
[0120]
图7为本发明实施例提供的一种设备的结构示意图。如图7所示，示出了适于用来实现本技术实施例的终端设备或服务器的计算机系统700的结构示意图。
[0121]
如图7所示，计算机系统700包括中央处理单元(cpu)701，其可以根据存储在只读存储器(rom)702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器(ram)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram 703中，还存储有系统700操作所需的各种程序和数据。cpu 701、rom 702以及ram 703通过总线704彼此相连。输入/输出(i/o)接口706也连接至总线704。
[0122]
以下部件连接至i/o接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至i/o接口706。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。
[0123]
特别地，根据本公开的实施例，上文参考图1描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，计算机程序包含用于执行上述防油门误踩的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。
[0124]
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，前述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0125]
描述于本技术实施例中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中。这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。
[0126]
作为另一方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中前述装置中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入设备中的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，前述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本技术的防油门误踩的方法。
[0127]
以上描述仅为本技术的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本技术中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本技术中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。