一种带有自动对中及应急启动功能的转向系统的制作方法

1.本发明涉及一种带自动对中及应急启动功能的转向系统，属于液压机械和机动车应用领域。


背景技术：

2.随着对车辆运力要求的提高和对车辆平稳性、安全性、舒适性要求的提高，如何能保证车辆转向的可靠性，如何能保证车辆在系统动力源失效的情况下依然可以保持转向稳定直至停车，如何实现系统高效节能，减少效率损失等问题，成为了目前国内车辆生产厂商所面临且始终无法有效解决的技术难点，所以开发带自动对中及应急启动功能的比例转向控制系统就显得尤为必要。现有技术中的液压转向系统通常需要单独控制转向油缸和对中油缸，来分别实现车轮转向功能和对中功能，增加了系统管路布置和导向连接机构的复杂度，实现转向系统的高度集成，简化系统布置特别对多轴车辆进行全轮转向的升级具有重要意义。


技术实现要素：

3.为了实现转向控制系统具备稳定、可靠、高效的自动对中及应急启动功能，同时又能降低系统的复杂度，本发明提出了一种带有自动对中及应急启动功能的转向系统，包括动力源、对中蓄能器控制阀组、对中压力传感器、对中蓄能器、油缸一比例转向控制阀组、嵌套式转向油缸一、系统压力传感器、截止阀、应急压力传感器、应急蓄能阀组、应急蓄能器，
4.所述动力源用于提供液压系统所需的压力和流量；
5.所述嵌套式转向油缸一为执行机构，与车辆转向机构相连，用于实现车辆期待的转向效果，包括对中功能，嵌套式转向油缸一由油缸一比例转向控制阀组控制，嵌套式转向油缸一包括对中油腔进油口、伸出油箱进油口、以及收缩油腔进油口；
6.嵌套式转向油缸一的动力由对中蓄能器提供，其中，对中蓄能器的储能与放能由对中蓄能器控制阀组控制，当对中压力传感器检测对中蓄能器的出油压力小于阈值时，对中蓄能器控制阀组控制动力源对中蓄能器储能；对中过程中，对中蓄能器控制阀组控制对中蓄能器为嵌套式转向油缸一提供唯一动力；
7.应急蓄能器用于在动力源无法提供满足车辆转向所需工作压力时，代替动力源提供能源；应急蓄能器由动力源通过应急蓄能阀组进行加压；
8.应急压力传感器用于测量应急蓄能器的应急压力，当应急压力低于系统正常工作压力时，动力源向应急蓄能器储能；当应急压力高于系统正常工作压力时，动力源停止向应急蓄能器储能；
9.系统压力传感器并联在动力源的出油口a处，用于测量动力源的出油压力；
10.进一步的，本发明由动力源提供液压系统驱动的压力和流量，所述动力源包括泵系统，泵用单向阀，主油滤，油路控制阀，溢流阀以及回油滤；
11.具体连接关系为动力源的阀组出油口a连接系统内其它阀组的进油口p，动力源的
阀组回油口t连接系统内其它阀组的回油口t，动力源的阀组回油口t连接回油滤，主油滤与油路控制阀串联后再与溢流阀并联组合，并联组合的进出油路的两端分别连接泵系统和回油滤组成动力源；其中，泵系统通过泵用单向阀与主油滤相连，泵系统是由电机驱动高压油泵的电动泵系统，或者将高压泵与车辆发动机或传动箱的取力口相连，其中，油路控制阀为两位三通阀；
12.进一步的，所述应急蓄能阀组包含单向阀，卸压安全阀，安全溢流阀，应急截止阀，在进油口p和供油口p1之间布置有应急截止阀，在供油口p1和回油口t之间顺序布置有应急截止阀、卸压安全阀与安全溢流阀的并联结构，以及单向阀，供油口p1、蓄能器连接口ac，以及测压口mp连通，使用时蓄能器连接口ac连接应急蓄能器，供油口p1串联截止阀后与系统主压力油道相连，测压口mp连接应急压力传感器，安全溢流阀调定压力等于或略高于系统需要的最高工作压力。进油口p位于应急截止阀和卸压安全阀与安全溢流阀的并联结构之间，回油口t与单向阀的出油口相连，供油口p1、蓄能器连接口ac，以及测压口mp连通后与应急截止阀的出油口相连。
13.进一步的，所述的对中蓄能器控制阀组由蓄能器连通阀、对中压力控制阀组成，蓄能器连通阀和对中压力控制阀均为两位两通阀，连接口ac连接对中蓄能器，测压口cy1连接用于测试对中压力的对中压力传感器，进油口p连接动力源的出油口a，对中口dz连接嵌套式转向油缸一的对中油腔；在对中蓄能器控制阀组的进油口p和连接口ac之间顺序布置有对中压力控制阀和蓄能器连通阀，用于连接嵌套式转向油缸的对中口dz油口位于蓄能器连通阀和对中压力控制阀之间。蓄能器连通阀和对中压力控制阀均为两位两通阀。
14.进一步的，所述的油缸一比例转向控制阀组包括比例流量控制阀、三位四通补液阀、补液阀单向阀、控制阀单向阀，其中比例流量控制阀与三位四通补液阀并联，比例流量控制阀和三位四通补液阀的进油口并联后与阀组进油口p口相连；串联控制阀单向阀后的比例流量控制阀的回油口和串联补液阀单向阀后的三位四通补液阀的回油口并联，与阀组回油口t口相连；比例流量控制阀的两个出油口和三位四通补液阀的两个出油口分别并联后与阀组的ss1和sc1油口串联，油缸一比例转向控制阀组的控制油缸收缩口ss1与嵌套式转向油缸一的收缩控制腔相连，油缸一比例转向控制阀组的控制油缸伸长口sc1口与嵌套式转向油缸一的伸出控制腔相连，三位四通补液阀作为比例流量控制阀的补充控制阀起冗余控制作用；三位四通补液阀作为比例流量控制阀的补充控制阀起冗余控制作用，即当系统发现比例流量控制阀发生故障无法正常切换油液流向及控制流量时，系统通过控制三位四通补液阀完成油缸伸出或收缩的动作，保证车辆行驶安全。
15.应急截止阀、截止阀、对中压力控制阀为两位两通常闭型电磁阀，蓄能器连通阀、卸压安全阀为两位两通常开型电磁阀。
16.有益效果
17.本发明集成了自动对中、应急启动及转向三种功能，弥补了现有技术的空白，提升了转向系统的稳定性、可靠性、高效性，其中，集成的应急启动功能主要是在系统失效的极端情况下，辅助完成转向的功能，本发明有效的提升了车辆的保障功能，也是现有技术所不具备的。此外，由于转向油缸集成了多个腔室，大幅提升了转向系统的工作效率，降低了管路复杂后所带来的沿程损失问题。
附图说明
18.图1为多油缸带自动对中及应急启动功能的比例转向控制系统组成及原理图；
19.图2为多油缸只带自动对中功能的比例转向控制系统组成及原理图；
20.图3为单油缸带自动对中及应急启动功能的比例转向控制系统组成及原理图；
21.图4为动力源组成原理图(复位状态，系统不工作不建压，处于怠速循环)；f
22.图5为对中蓄能器控制阀组组成及原理图；
23.图6为比例转向控制阀组组成原理图；
24.图7为应急蓄能阀组组成原理图；
25.图8为系统总控制逻辑；
26.图9为系统工作流程；
27.图10为嵌套式转向油缸一的剖面图；
28.图11为嵌套式转向油缸一的俯视图；
29.图12为底座截面图；
30.图13为底座各进油口截面图。
31.图中：1－动力源，2－对中蓄能器控制阀组，3－对中压力传感器，4－对中蓄能器，5－油缸一比例转向控制阀组，6－嵌套式转向油缸一，7－油缸一角位移传感器，8－油缸二角位移传感器，9－嵌套式转向油缸二，10－油缸二比例转向控制阀组，11－系统压力传感器，12－截止阀，13－应急压力传感器，14－应急蓄能阀组，15－应急蓄能器，16－泵系统，17－泵用单向阀，18－主油滤，19－油路控制阀，20－溢流阀，21－回油滤，22－蓄能器连通阀，23－对中压力控制阀，24－比例流量控制阀，25－三位四通补液阀，26－补液阀单向阀，27－控制阀单向阀，28－单向阀，29－卸压安全阀，30－安全溢流阀，31－应急截止阀，32-第四对中油腔进油口，33-第一伸出油腔进油口，34-第一伸出油腔，35-第二收缩油腔，36-第四对中油腔，37-第五伸出油腔，38-第三对中油腔，39-第三对中油腔进油口，40-第五伸出油腔进油口，41-第二收缩油腔进油口，42-活塞，43-浮动活塞，44-活塞杆，45-底座，46-对中油缸，47-固定杆，48-转向油缸，49-油口焊座，50-导向套，51-第四对中油腔流道，52-接头a，53-接头b，54-第一伸出油腔流道
具体实施方式
32.本系统以与车辆转向机构相连的带有对中功能的嵌套式转向油缸为执行机构，采集系统压力、应急压力、前后轴转向角度、乃至车辆质心位置的倾角信号作为系统控制的反馈参数，经由系统控制算法计算，并给出目标参数，通过控制液压系统输出压力及流量，实现对执行机构速度及输出载荷的控制，最终实现车辆期待的转向效果。
33.下面结合附图对本发明所述系统中的各组成部分做详细描述：
34.如图4所示为动力源组成原理图，阀组出油口a与回油口t分别连接系统内其它阀组的进油口p与回油口t，用于提供高压工作油及系统回油连接。动力源1包含泵系统16，泵用单向阀17，主油滤18，油路控制阀19，溢流阀20和回油滤21。泵系统16可以是由电机驱动高压油泵的电动泵系统，也可以将高压泵与车辆发动机或传动箱的取力口相连，作为系统的动力驱动。油路控制阀19与主油滤18串联后再与溢流阀20并联组合，再与泵系统16和回油滤21串联组成动力源，通过溢流阀20控制系统最大工作压力，防止压力过高引起系统故
障，通过油路控制阀19切换油液走向，当系统不工作时可以切换油液回油箱，避免过多的功率损耗。
35.图5为对中蓄能器控制阀组组成及原理图。对中蓄能器控制阀组2由蓄能器连通阀22，对中压力控制阀23组成，蓄能器连接口ac连接对中蓄能器4，测压口cy1连接用于测试对中压力的对中压力传感器3，用于连接转向对中机构的对中口dz油口位于蓄能器连通阀22和对中压力控制阀23之间，在对中蓄能器控制阀组2的进油口p和蓄能器连接口ac之间顺序布置有对中压力控制阀23和蓄能器连通阀22，正常工作时，系统实时检测对中压力，当对中压力不能满足实际使用要求时，系统控制对中压力控制阀23给电，将对中蓄能器4与动力源1相连，为对中蓄能器4加压直至达到系统使用要求后，对中压力控制阀23失电，蓄能器连通阀22为两位两通常开电磁阀，正常情况下对中蓄能器4通过该电磁阀与转向油缸对中结构相连，不仅可以保证转向油缸及时有效对中复位，也可以在油缸压力冲击较大时提供液压缓冲。
36.图6为比例转向控制阀组组成原理图，比例转向控制阀组5包括比例流量控制阀24、三位四通补液阀25、补液阀单向阀26、控制阀单向阀27，在比例流量控制阀24回油口处串联有控制阀单向阀27，在三位四通补液阀25的回油口处串联有补液阀单向阀26，通过控制比例流量控制阀24换向实现转向油缸的控制达到车辆转向的目的，三位四通补液阀25与比例流量控制阀24并联，增加系统油液输送通道，提供紧急转向时油液流量补充。
37.图7为应急蓄能阀组组成原理图，包含单向阀28，卸压安全阀29，安全溢流阀30，应急截止阀31，在进油口p和供油口p1之间布置有应急截止阀31；在供油口p1和回油口t之间顺序布置有应急截止阀31、卸压安全阀29与安全溢流阀30的并联结构，以及单向阀28；供油口p1、蓄能器连接口ac，以及测压口mp连通，使用时蓄能器连接口ac连接应急蓄能器15，供油口p1串联截止阀12后与系统主压力油道相连，测压口mp连接应急压力传感器13，安全溢流阀30调定压力等于或略高于系统需要的最高工作压力，系统工作时卸压安全阀29给电截止，应急截止阀31给电连通，系统为应急蓄能器15充压，当应急压力传感器13测得压力满足系统使用压力时，应急截止阀31失电锁止，应急系统充压完成，当系统动力源1不能正常工作，或系统需要紧急动力源进行转向时，截止阀12得电将应急蓄能器15与系统主压力油道联通，为系统提供应急压力补充。应急截止阀31通常为两位两通常闭型电磁阀，卸压安全阀29通常为两位两通常开型电磁阀，截止阀12通常为两位两通常闭型电磁阀。
38.如图8-9所示，系统以由电机或发动机取力口驱动的高压泵为动力源提供高压动力，以转向油缸为执行元件，通过功能阀组控制转向油缸活塞杆伸出或收缩实现车辆转向，通过传感器系统实现转向角度的检测和闭环控制。在系统调节过程中首先通过监测车辆行驶速度信号、方向盘转角信号，车轮转角信号、系统各部分压力信号等来判断系统是否正常工作，若正常工作再检查电机或发动机取力口转速是否达到了使用要求，若达到使用要求则控制阀组对转向油缸进行充放油，并实时采集车轮转角信号和各位置工作压力信号，若电机或发动机取力口转速未达到使用要求，则启动应急转向系统，利用蓄能器向系统提供补偿压力，保证正常工作，进一步判断工作压力及车轮转角是否满足使用要求，若达到目标位置则执行自动对中功能，转向结束，若未达到目标位置则继续通过对转向油缸的充放油进行调节直至满足要求。后轮转向角度与前轮转角需要遵循阿克曼转角定理进行确定，另外由于后轮转向角度对转弯半径有直接影响，而车辆的转弯半径与转弯时车体所受离心力
成反比，离心力越大则车体侧倾角越大，从而有可能产生侧翻等危险情况，针对这种情况，提出在车体质心位置附近布置倾角传感器，用于监测车辆转弯时的车体侧倾角，作为后轮转向角度的反馈信号，后轮转向角度需要随着车体侧倾角的增大而减小，车体侧倾角的阈值不应大于6
°
，对后轮转向角度进行闭环控制，可有效提升车辆行驶过程中的安全性和稳定性。
39.对于多轴重型运载车辆而言，系统作为后轮转向用时车速通常不超过25km/h，超过25km/h后为确保车辆行驶安全系统锁死不进行后轮转向操作。
40.本发明所述系统可根据实际需要增加嵌套式转向油缸及相应的组成部分，以下就不同的组合形式展开说明。
41.实施例一：单油缸带自动对中及应急启动功能的转向系统
42.图3为单油缸带自动对中及应急启动功能的转向系统组成及原理图，动力源1的a出油口与油缸一比例转向控制阀组5的p进油口与相连，系统压力传感器11并联在动力源1的出油口a处，所述对中压力传感器3和对中蓄能器4并联，分别连接在对中蓄能器控制阀组2的测压口cy1端口和蓄能器连接口ac端口上，对中蓄能器控制阀组2的进油口p与动力源1的出油口a相连，对中口dz端口与嵌套式转向油缸一6的对中油口dz1相连，通过对中蓄能器4所提供的背压实现转向自动对中；油缸一比例转向控制阀组5的控制油缸收缩口ss1与嵌套式转向油缸一6的收缩控制腔相连，油缸一比例转向控制阀组5的控制油缸伸长口sc1口与嵌套式转向油缸一6的伸出控制腔相连，用于实现转向功能；
43.应急压力传感器13和应急蓄能器15并联，分别连接在应急蓄能阀组14的压力传感器连接口mp端和蓄能器连接口ac端，应急蓄能阀组14的进油口p与动力源1的出油口a相连提供高压油液，应急蓄能阀组14的回油口t与动力源1的回油口t相连卸压，应急蓄能阀组14的供油口p1接入油缸一比例转向控制阀组5的进油口p，为转向油缸提供应急转向压力，应急压力传感器13用来监测应急蓄能器15的压力是否满足车辆应急转向所需要的压力。
44.需要说明的是，单油缸和多油缸的自动对中及应急启动功能的比例转向控制系统原理是相同的，每个油缸可以独立控制一个车桥的转向，对于多轴车辆而言，只需要对应增加比例转向控制阀组和转向油缸的数量即可满足使用要求。
45.系统设有应急启动功能，即当系统动力源1无法提供满足车辆转向所需工作压力(该工作压力与车辆载荷、轮胎型号、转向机构布置、转向油缸内径相关，不同车辆压力不尽相同)时，由应急蓄能器阀组14控制应急蓄能器15代替动力源1向系统提供能源。
46.系统初始投入使用时，动力源1通过应急蓄能阀组14向应急蓄能器15加压至系统正常工作压力后，断开应急蓄能阀组14，后续投入使用后，每次车辆上电都先检测应急压力传感器13，当应急压力低于系统正常工作压力时，动力源1通过应急蓄能器阀组14向应急蓄能器15加压。
47.应急启动时，通过采集系统压力传感器11判断系统动力源1不能提供满足车辆转向所需的工作压力，此时通过控制器控制应急蓄能器阀组14，使应急蓄能器15代替动力源1向系统加压，保证转向动作的顺利进行，同时向上位机报错。
48.相对于传统的系统，本系统除具备应急启动功能外，还具有自动对中功能，自动对中功能是在转弯完成后，通过系统中集成的对中蓄能器4推动嵌套式转向油缸一的活塞杆复位运动实现迅速对中功能，或为了保证车辆行驶安全性，通过采集车速信号，结合车辆重
心位置、基础转向轴的转角，计算车辆侧倾加速度，当计算出来的侧倾加速度大于车辆安全行驶的侧倾加速度时，通过控制对中蓄能器控制阀组2和油缸一比例转向控制阀组5，使其它转向轴的车轮自动对中，由主动转向变为随动转向，降低高速小转弯半径车辆侧倾的风险。
49.以下以图10所示的嵌套式转向油缸为例说明自动对中的具体过程：
50.图10中所示嵌套式转向油缸具体包括底座45、对中油缸46、固定杆47、活塞42、转向油缸48、油口焊座49、浮动活塞43、导向套50、活塞杆44。底座45与对中油缸46固连，在底座45朝向对中油缸46的一侧装配有中空的固定杆47，中空的活塞42与活塞杆44固连，活塞杆44在与活塞42连接的一侧中心处加工有盲孔，固定杆47的自由端插入活塞42内孔和活塞杆44的盲孔并置于对中油缸46内，进而在底座45、对中油缸46、固定杆47外壁和活塞42之间形成了第一伸出油腔34，由固定杆47内孔和活塞杆44内部盲孔形成了第四对中油腔36；转向油缸48的一端与相对于底座45的对中油缸46另一端固连，转向油缸48的另一端与导向套50固连，转向油缸48的内壁面加工有环形凸台，浮动活塞43为阶梯状截面的环形结构，其中小直径外圆穿过转向油缸48的环形凸台中心孔，大直径外圆则与转向油缸48的内壁面配合，从而在转向油缸48的内壁面和环形凸台的第一端面，以及浮动活塞43小直径外圆和台阶处环形端面之间形成了第五伸出油腔37；活塞杆44的自由端顺序从浮动活塞43小直径外圆端面的中心通孔和导向套50的中心孔穿过，进而在导向套50、活塞杆44、转向油缸48内壁面和浮动活塞43大直径外圆端面之间形成了第三对中油腔38，在活塞42端面和转向油缸48环形凸台之间形成了第二收缩油腔35；转向油缸48外壁径向加工有用作进油口的三个通孔，三个油口焊座49通过螺纹或焊接方式分别固定在转向油缸48外壁径向的三个通孔中，并分别与第三对中油腔38、第五伸出油腔37、第二收缩油腔35连通，底座45上设有第一伸出油腔进油口33和第一伸出油腔流道54，用于与第一伸出油腔34连通，底座45上设有第四对中油腔进油口32，用于与第四对中油腔36连通。固定杆47与底座45配合的圆周面加工有静密封槽和对置的圆形通孔，圆形通孔与底座45周向的第四对中油腔进油口32同轴并装配有弹性开口销，弹性开口销可同时用作固定杆47的轴向和周向定位，固定杆47上圆周表面的静密封槽中装配有静密封圈。活塞42轴向中心处垂直于端面加工有台阶状通孔，直径大的台阶孔同轴装配有活塞杆44，活塞杆44通过螺纹或焊接连接在活塞42上。第一伸出油腔34、第二收缩油腔35和第五伸出油腔37存在单独的油管用于控制油腔内部油液压力，第三对中油腔38和第四对中油腔36利用管路连通，并与外部蓄能器连接，蓄能器提供对中初始压力p0。
51.自动对中的过程具体如下：
52.油缸一比例转向控制阀组5的比例流量控制阀24断电，比例流量控制阀24处于中位，第一伸出油腔34和第五伸出油腔37通过油口sc1，第二收缩油腔35通过油口ss1分别与系统回油相连，将第一伸出油腔34、第五伸出油腔37和第二收缩油腔35的压力卸掉，第四对中油腔36及第三对中油腔38通过对中蓄能器控制阀组2的dz口与对中蓄能器4相连，将压力油注入转向油缸第四对中油腔36及第三对中油腔38，注入第三对中油腔38的压力油驱动浮动活塞43向收缩进油缸内的方向运动，并辅助第五伸出油腔37卸压，注入第四对中油腔36的压力油驱动活塞42及与之相连的活塞杆44向伸出油缸外的方向运动，并辅助第二收缩油腔35卸压，由于第四对中油腔36与第三对中油腔38两者的截面存在面积差，因此在对中蓄
能器4压强的驱动下，当浮动活塞43顶到转向油缸内部限位时，对中动作停止，其中转向油缸内部限位指转向油缸内部凸台。
53.以下具体描述本发明所述转向系统的转向过程：
54.第四对中油腔进油口32与第三对中油腔进油口39并联后，与对中蓄能器控制阀组2的dz油口相连，第一伸出油腔进油口33与第五伸出油腔进油口40并联后与油缸一比例转向控制阀组5的sc1口相连，第二收缩油腔进油口41与油缸一比例转向控制阀组5的ss1口相连。
55.正常转向工作时，通过油缸一比例转向控制阀组5切换油液流动方向及流量将动力源1所提供的动力传递至转向油缸使其收缩或伸出，通过转向油缸的收缩或伸出来驱动车辆转向机构，达到控制车辆转向的目的。
56.具体工作过程如下：
57.工况1：活塞杆44收缩
58.油缸一比例转向控制阀组5的比例流量控制阀24通电切换至与ss1连接油口出油，油液通过油缸一比例转向控制阀组5的ss1口进入转向油缸的第二收缩油腔35，同时转向油缸的第一伸出油腔34及第五伸出油腔37通过油缸一比例转向控制阀组5的sc1口与系统回油相连，将第一伸出油腔34及第五伸出油腔37的压力卸掉，进入转向油缸的第二收缩油腔35的压力油驱动活塞42及与之连接的活塞杆44使之向收缩进油缸内的方向运动；
59.具体运动过程分析如下：
60.液压油通过第二收缩油腔进油口41流入第二收缩油腔35，第二收缩油腔35内油压p升高，当p＞p0时，油液推动活塞42收缩运动，第四对中油腔36体积减小，第三对中油腔38体积增大，浮动活塞43被向左推动，活塞杆44被活塞42带动，从而收缩。
61.工况2：活塞杆44伸出
62.油缸一比例转向控制阀组5的比例流量控制阀24通电切换至与sc1连接油口出油，油液通过油缸一比例转向控制阀组5的sc1口，经过第五伸出油腔进油口40流入第五伸出油腔37，经过第一伸出油腔进油口33流经第一伸出油腔流道54流入第一伸出油腔34，同时转向油缸的第二收缩油腔35通过油缸一比例转向控制阀组5的ss1口与系统回油相连，将第二收缩油腔35的压力卸掉，进入转向油缸的第一伸出油腔34及第五伸出油腔37压力油驱动浮动活塞43、活塞42及与之连接的活塞杆44向伸出油缸外的方向运动。
63.具体运动过程分析如下：
64.第五伸出油腔37和第一伸出油腔34内油压p升高，当p＞p0时，浮动活塞43和活塞42被推动，因为浮动活塞43截面积小于活塞42截面积，浮动活塞43先于活塞42运动，活塞42运动推动活塞杆44伸出，实现活塞杆44伸出这一工况，其中，浮动活塞43可以相对于活塞杆44运动。
65.实施例二：双油缸带自动对中及应急启动功能的转向系统
66.图1为双油缸带自动对中及应急启动功能的比例转向控制系统组成及原理图，与实施例一不同之处在于增加了嵌套式转向油缸二9以及与之对应的油缸二比例转向控制阀组，连接关系及工作原理不变，具体为：油缸一比例转向控制阀组5、油缸二比例转向控制阀组10的p进油口分别与动力源1的a出油口相连，油缸一比例转向控制阀组5的控制油缸收缩口ss1与嵌套式转向油缸一6的收缩控制腔相连，控制油缸伸长口sc口与嵌套式转向油缸一
6的伸出控制腔相连，油缸二比例转向控制阀组10的控制油缸收缩口ss2与嵌套式转向油缸二9的收缩控制腔相连，控制油缸伸长口sc口与嵌套式转向油缸二9的伸出控制腔相连，分别控制嵌套式转向油缸一6、嵌套式转向油缸二9活塞杆的伸出和收缩达到控制车辆转向的目的。对中压力传感器3和对中蓄能器4并联，分别连接在对中蓄能器控制阀组2的测压口cy1端口和蓄能器连接口ac端口上，对中蓄能器控制阀组2的进油口p与动力源1的出油口a相连，对中口dz端口分别与嵌套式转向油缸一6、嵌套式转向油缸二9的对中油口dz1和dz2相连，通过对中蓄能器4所提供的背压实现转向自动对中的目的，蓄能器连通阀22布置在蓄能器4和对中蓄能器控制阀组2的对中口dz端之间，通常为两位两通常开式电磁阀。对中压力传感器3用来监测对中蓄能器4的压力是否满足车辆自动对中所需要的压力，当压力低于对中所需压力时，对中蓄能器控制阀组2中的对中压力控制阀23打开，接通动力源1为对中蓄能器4充压直至压力满足车辆对中压力，对中压力控制阀23通常为两位两通常闭式电磁阀。
67.应急压力传感器13、应急蓄能器15并联，分别连接在应急蓄能阀组14的压力传感器连接口mp端和蓄能器连接口ac端，应急蓄能阀组14的进油口p与动力源1的出油口a相连提供高压油液，回油口t与动力源1的回油口t相连卸压，供油口p1接入油缸一比例转向控制阀组5和油缸二比例转向控制阀组10的进油口p，为转向油缸提供应急转向压力。应急压力传感器13用来监测应急蓄能器15的压力是否满足车辆应急转向所需要的压力，当压力低于应急转向所需压力时，应急蓄能阀组14中的应急截止阀31打开，接通动力源1为应急蓄能器15充压直至压力满足车辆应急转向压力。需要说明的是，在系统正常工作时，应急蓄能阀组14中的卸压安全阀29处于带电截止状态。
68.本系统中根据实际车辆转向需要，油缸数量可以有所增减，本领域技术人员可以根据实际需要任意组合多个集成控制阀，实现对转向的调节。
69.实施例三：双油缸只带自动对中功能的转向系统
70.图2为双油缸只带自动对中功能的转向系统组成及原理图。其工作过程与图1所示双油缸带自动对中及应急启动功能的转向系统相同，区别在于没有截止阀12，应急压力传感器13，应急蓄能阀组14和应急蓄能器15。
71.需要说明的是，本领域技术人员可以容易地理解，本发明所涉及的转向系统装置可以上述方式安装在不同类型的车辆上，根据车辆使用需要系统可以包含一个或多个转向油缸及相应的液压控制阀组，并且在不脱离由所附权利要求限定的本发明的精神和范围的情况下，可以对本发明进行各种不同形式的更改和改变。