一种地面自适应双舵机驱动agv底盘
技术领域
1.本实用新型属于agv技术领域，涉及一种地面自适应双舵机驱动agv底盘。
背景技术：
2.现有双舵机驱动agv底盘多为舵机驱动单元与底盘通过弹簧连接的弹性结构，该结构通过弹簧对舵机驱动单元施加压力，从而产生舵机驱动轮对地面的抓地力。但舵机与底盘弹性连接的结构较复杂，其驱动轮的抓地力受弹簧弹力限制，只能提供恒定的抓地力，无法随负载的变化及时调整。当负载较小时，为获得足够的抓地力，底盘需加载负重块，使弹簧压缩到位，保证万向轮着地，否则会出现万向轮悬空的现象。当负载较大时，弹簧下压提供的驱动轮抓地力不足以克服阻力，会出现打滑现象。
技术实现要素：
3.本实用新型针对上述问题，提供一种地面自适应双舵机驱动agv底盘。
4.本实用新型的目的可以通过下述技术方案来实现：一种地面自适应双舵机驱动agv底盘，包括底盘框架、第一驱动模组、第二驱动模组，所述第一驱动模组和第二驱动模组安装于底盘框架的底部，第一驱动模组和第二驱动模组均包括驱动模组框架、舵机驱动单元、万向轮，所述驱动模组框架与底盘框架铰接，所述舵机驱动单元和万向轮均与驱动模组框架刚性连接。
5.进一步地，所述第一驱动模组和第二驱动模组对称布置。
6.更进一步地，所述底盘框架为矩形结构，所述第一驱动模组和第二驱动模组沿底盘框架的长度方向对称布置。
7.再进一步地，所述驱动模组框架近似呈等腰梯形，驱动模组框架的两腰中部均通过水平设置的铰接轴与底盘框架铰接，驱动模组框架的上底刚性连接一个舵机驱动单元，驱动模组框架的下底两端均刚性连接一个万向轮；所述第一驱动模组的驱动模组框架和第二驱动模组的驱动模组框架呈上底相对、下底相背设置。
8.进一步地，所述舵机驱动单元包括舵轮。
9.与现有技术相比，本实用新型的有益效果：
10.（1）采用两个驱动模组与底盘框架铰接的结构，两个驱动模组相互独立，同时由于铰接结构，驱动模组的舵机驱动单元自适应地面起伏，始终保持抓地力，整体结构简单，避免了原有弹簧结构中复杂的导向机构；
11.（2）负载重量可直接作用于两个驱动模组的舵机驱动单元上，舵机驱动单元的抓地力始终与负载相匹配，负载越重则舵机驱动单元的抓地力越大，额定负载下，舵机驱动单元也不会由于抓地力不足而产生打滑，与原有弹簧结构相比，无须增加配重，减轻了底盘重量，增加了续航时间；
12.（3）舵机驱动单元和万向轮均与驱动模组框架刚性连接，运行稳定性好，提高了运行精度，可实现双舵机驱动状态下的万向移动。
附图说明
13.图1为本实用新型一实施例的立体图；
14.图2为本实用新型一实施例的主视图；
15.图3为本实用新型一实施例的侧视图；
16.图4为本实用新型一实施例位于有地面突起的水平面上的立体图；
17.图5为本实用新型一实施例位于有地面突起的水平面上的主视图；
18.图6为本实用新型一实施例位于有地面突起的水平面上的侧视图。
19.附图标记如下：
20.1底盘框架
21.2驱动模组框架
22.3舵机驱动单元
23.4万向轮
24.5铰接轴
25.6水平地面
26.7地面突起。
具体实施方式
27.以下结合附图详细说明本实用新型的具体实施方式，使本领域的技术人员更清楚地理解如何实践本实用新型。尽管结合其优选的具体实施方案描述了本实用新型，但这些实施方案只是阐述，而不是限制本实用新型的范围。
28.参见图1至图3，一种地面自适应双舵机驱动agv底盘，包括底盘框架1、第一驱动模组、第二驱动模组。第一驱动模组和第二驱动模组安装于底盘框架1的底部，第一驱动模组和第二驱动模组均包括驱动模组框架2、舵机驱动单元3、万向轮4，驱动模组框架2与底盘框架1铰接，舵机驱动单元3和万向轮4均与驱动模组框架2刚性连接。
29.底盘框架1为底盘的主体，图示的底盘框架1为矩形结构，本领域技术人员根据需要可以将底盘框架1设计成其他形状。
30.驱动模组框架2可如图示的近似呈等腰梯形。驱动模组框架2的两腰中部均通过水平设置的铰接轴5与底盘框架1铰接；驱动模组框架2的上底刚性连接一个舵机驱动单元3，舵机驱动单元3为舵轮；驱动模组框架2的下底两端均刚性连接一个万向轮4。
31.此外，第一驱动模组和第二驱动模组可沿底盘框架1的长度方向对称布置，如图示的第一驱动模组的驱动模组框架2和第二驱动模组的驱动模组框架2呈上底相对、下底相背设置。本领域技术人员根据需要也可以将第一驱动模组和第二驱动模组非对称布置。
32.当本地面自适应双舵机驱动agv底盘经过没有起伏的水平地面6时，参见图1至图3可以看到，底盘框架1、第一驱动模组的驱动模组框架2、第二驱动模组的驱动模组框架2均处于水平状态，第一驱动模组和第二驱动模组的舵机驱动单元3和万向轮4位于同一水平面上。
33.当本地面自适应双舵机驱动agv底盘经过水平地面6上的地面突起7时，参见图4至图6可以看到，底盘框架1处于水平状态，经过地面突起7的驱动模组的驱动模组框架2随舵机驱动单元3和万向轮4的位置绕铰接轴5转动，如此实现自动调整，舵机驱动单元3能自适
应地面起伏，始终保持抓地力。
34.应当指出，对于经充分说明的本实用新型来说，还可具有多种变换及改型的实施方案，并不局限于上述实施方式的具体实施例。上述实施例仅仅作为本实用新型的说明，而不是对本实用新型的限制。总之，本实用新型的保护范围应包括那些对于本领域普通技术人员来说显而易见的变换或替代以及改型。
技术特征：
1.一种地面自适应双舵机驱动agv底盘，其特征在于，包括底盘框架、第一驱动模组、第二驱动模组，所述第一驱动模组和第二驱动模组安装于底盘框架的底部，第一驱动模组和第二驱动模组均包括驱动模组框架、舵机驱动单元、万向轮，所述驱动模组框架与底盘框架铰接，所述舵机驱动单元和万向轮均与驱动模组框架刚性连接。2.根据权利要求1所述的地面自适应双舵机驱动agv底盘，其特征在于，所述第一驱动模组和第二驱动模组对称布置。3.根据权利要求2所述的地面自适应双舵机驱动agv底盘，其特征在于，所述底盘框架为矩形结构，所述第一驱动模组和第二驱动模组沿底盘框架的长度方向对称布置。4.根据权利要求2或3所述的地面自适应双舵机驱动agv底盘，其特征在于，所述驱动模组框架近似呈等腰梯形，驱动模组框架的两腰中部均通过水平设置的铰接轴与底盘框架铰接，驱动模组框架的上底刚性连接一个舵机驱动单元，驱动模组框架的下底两端均刚性连接一个万向轮；所述第一驱动模组的驱动模组框架和第二驱动模组的驱动模组框架呈上底相对、下底相背设置。5.根据权利要求1所述的地面自适应双舵机驱动agv底盘，其特征在于，所述舵机驱动单元包括舵轮。
技术总结
一种地面自适应双舵机驱动AGV底盘，包括底盘框架、第一驱动模组、第二驱动模组，第一驱动模组和第二驱动模组安装于底盘框架的底部，第一驱动模组和第二驱动模组均包括驱动模组框架、舵机驱动单元、万向轮，驱动模组框架与底盘框架铰接，舵机驱动单元和万向轮均与驱动模组框架刚性连接。舵机驱动单元由于铰接结构可自适应地面起伏，始终保持抓地力；舵机驱动单元的抓地力始终与负载相匹配，无须增加配重，减轻了底盘重量，增加了续航时间；舵机驱动单元和万向轮均与驱动模组框架刚性连接，运行稳定性好，提高了运行精度，可实现双舵机驱动状态下的万向移动。态下的万向移动。态下的万向移动。
技术研发人员：鄂鑫 吴海贤
受保护的技术使用者：上海快仓自动化科技有限公司
技术研发日：2021.04.22
技术公布日：2022/1/4
再多了解一些
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