配送货舱及配送系统的制作方法

1.本实用新型涉及物流配送领域，尤其涉及一种配送货舱及配送系统。


背景技术：

2.室内配送机器人现有的货仓开门方式有铰链平开门、滑动开门、旋转开门、折叠门以及敞开式等方式。对于旋转式开门方式，受限于开门电机和传动机构的布置要求，一般都只能设计一个带有旋转门的储物舱，其储物空间较小、配送效率较低。


技术实现要素：

3.本实用新型的一些实施例提出一种配送货舱及配送系统，用于缓解配送效率低的问题。
4.本实用新型的一些实施例提供了一种配送货舱，其包括：
5.架体，形成有至少两个舱位，所述至少两个舱位中的各舱位上下排布；
6.舱门，被配置为可旋转地设于所述架体，且所述至少两个舱位中的每个舱位配置一所述舱门；以及
7.动力机构，设于所述架体，其中，位于最上方的舱位的顶部以及相邻两个舱位之间均配置一所述动力机构，所述动力机构被配置为驱动连接位于其下方的舱位所对应的舱门，以使所述舱门相对于所述舱位旋转开闭。
8.在一些实施例中，所述动力机构包括：
9.电机；以及
10.传动件，其长度方向的第一端设有第一轴，所述第一轴连接所述电机，所述传动件的长度方向的第二端连接位于其下方的舱位对应的舱门；
11.其中，所述电机被配置为驱动所述第一轴转动，以带动所述传动件摆动，进而带动所述舱门相对于所述舱位旋转。
12.在一些实施例中，所述架体包括隔板，所述隔板设于相邻两个舱位之间；所述电机设于所述隔板的上方；所述传动件设于所述隔板的下方，所述传动件连接所述舱门的上部。
13.在一些实施例中，所述动力机构还包括：
14.联轴器，穿设于所述隔板，所述联轴器连接所述电机的输出轴和所述第一轴；以及
15.第一轴承，设于所述隔板的下方，所述第一轴承被配置为支撑所述联轴器和所述第一轴。
16.在一些实施例中，所述传动件为长条形板件。
17.在一些实施例中，配送货舱还包括从动件，每个舱位的下部配置有一所述从动件，所述从动件的长度方向的第一端设有第二轴，所述第二轴转动连接所述架体，所述从动件的长度方向的第二端连接所在舱位对应的舱门的下部。
18.在一些实施例中，配送货舱包括支架，设于所述架体，相邻两个舱位之间配置有一所述支架，所述支架的上方设有第二轴承，所述第二轴承被配置为支撑所述从动件上的第
二轴，该从动件与相邻两个舱位中位于上方的舱位对应的舱门连接，所述电机设于所述支架的内部，所述电机驱动连接相邻两个舱位中位于下方的舱位对应的舱门。
19.在一些实施例中，所述动力机构被配置为驱动连接所述舱门的中间位置的上部。
20.在一些实施例中，所述动力机构包括电机和传动件，所述电机驱动连接所述传动件，以驱动所述传动件摆动，所述传动件连接所述舱门，所述传动件上间隔设有第一限位件和第二限位件；
21.所述配送货舱还包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器和所述第二传感器间隔设于所述传动件的摆动路径所对应的架体上；
22.在所述传动件摆动，以带动所述舱门旋转的过程中，所述第一限位件触发所述第一传感器，所述舱门处于完全打开状态；所述第二限位件触发所述第二传感器，所述舱门处于完全关闭状态。
23.在一些实施例中，所述舱门被配置为弧形结构。
24.在一些实施例中，所述架体的侧部设有弧形挡板，所述弧形挡板的弧度与所述舱门的弧度相适配，在所述舱门旋转处于打开状态时，所述舱门位于所述架体与所述弧形挡板之间。
25.在一些实施例中，配送货舱还包括从动件，所述动力机构被配置为驱动连接所述舱门的上部，所述从动件被配置为驱动连接所述舱门的下部以及所述架体。
26.本实用新型的一些实施例提供了一种配送系统，其包括机器人以及上述的配送货舱。
27.基于上述技术方案，本实用新型至少具有以下有益效果：
28.在一些实施例中，配送货舱包括至少两个舱位，每个舱位对应一舱门，舱门通过动力机构的驱动旋转开闭，位于最上方的舱位的顶部设置的动力机构用于驱动最上方的舱位对应的舱门，相邻两个舱位之间设置的动力机构用于驱动相邻两个舱位中的位于下方的舱位对应的舱门，该布置形式结构设置紧凑，在避免大幅增高配送货舱高度的情况下，能够配置多个舱位，挺高了配送效率。
附图说明
29.此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本技术的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
30.图1a为根据本发明一些实施例提供的配送货舱的外部结构示意图；
31.图1b为根据本发明一些实施例提供的配送货舱的其中一个舱门打开状态下的示意图；
32.图2a为根据本发明一些实施例提供的配送货舱去除顶部盖板后的外部结构示意图；
33.图2b为根据本发明一些实施例提供的配送货舱的去除顶部盖板和侧部的弧形挡板后的外部结构示意图；
34.图3为根据本发明一些实施例提供的配送货舱的架体的示意图；
35.图4为根据本发明一些实施例提供的配送货舱的舱门与传动件和从动件连接的示
意图；
36.图5为根据本发明一些实施例提供的配送货舱的动力机构和从动件的剖视示意图；
37.图6为根据本发明一些实施例提供的配送货舱的支架与从动件连接的示意图；
38.图7为根据本发明一些实施例提供的配送货舱的传动件的示意图；
39.图8为根据本发明一些实施例提供的配送货舱的传动件上的第二限位件触发第二传感器的示意图；
40.图9为根据本发明一些实施例提供的配送货舱的传动件上的第一限位件触发第一传感器的示意图；
41.图10为根据本发明一些实施例提供的配送货舱的架体上设置的第一传感器和第二传感器的示意图；
42.图11为根据本发明一些实施例提供的配送货舱的最上方的舱位对应的电机的设置位置示意图。
43.附图中标号说明如下：
[0044]1‑
架体；11
‑
舱位；12
‑
隔板；13
‑
顶板；14
‑
底板；
[0045]2‑
舱门；
[0046]3‑
动力机构；31
‑
电机；32
‑
传动件；321
‑
第一轴；322
‑
减重孔个； 33
‑
联轴器；34
‑
第一轴承；35
‑
安装座；
[0047]
41
‑
从动件；42
‑
第二轴承；
[0048]5‑
支架；
[0049]
61
‑
第一限位件；62
‑
第二限位件；
[0050]
71
‑
第一传感器；72
‑
第二传感器；
[0051]8‑
弧形挡板；
[0052]9‑
顶部盖板。
具体实施方式
[0053]
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0054]
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。
[0055]
如图1a、图1b、图2a和图2b所示，配送货舱包括至少两个舱位11，例如：配送货舱包括两个舱位11、三个舱位11，或者四个以上舱位11。每个舱位11对应一舱门2，舱门2被配置为以旋转的方式开闭。
[0056]
如图3所示，配送货舱包括架体1，具有承载货物的作用。架体1 形成上述的至少两
个舱位11，至少两个舱位11中的各舱位11上下排布。架体1包括隔板12，相邻两个舱位11之间通过隔板12隔开。架体1还包括顶板13和底板14，顶板13与其下方的隔板12之间形成最上方的舱位11，底板14与其上方的隔板12之间形成最下方的舱位 11。
[0057]
配送货舱的舱门2被配置为可旋转地设于架体1，且至少两个舱位11中的每个舱位11配置一舱门2。
[0058]
动力机构3设于架体1，其中，如图2a和图2b所示，位于最上方的舱位11的顶部配置一动力机构3，以及如图5所示，相邻两个舱位11之间均配置一动力机构3，动力机构3被配置为驱动连接位于其下方的舱位11所对应的舱门2，以使舱门2相对于舱位11旋转开闭。
[0059]
在一些实施例中，至少两个舱位11中的每个舱位11对应一舱门 2，舱门2通过动力机构3的驱动旋转开闭，位于最上方的舱位11的顶部设置的动力机构3用于驱动最上方的舱位11对应的舱门2，相邻两个舱位11之间设置的动力机构3用于驱动相邻两个舱位11中的位于下方的舱位11对应的舱门2，该布置形式结构设置紧凑，在避免大幅增高配送货舱高度的情况下，能够配置多个舱位11，挺高了配送效率，且舱门2通过动力机构3驱动旋转开闭，能够便于实现舱门2开闭的自动化。
[0060]
在一些实施例中，如图4所示，配送货舱还包括从动件41，动力机构3被配置为驱动连接舱门2的上部，从动件41被配置为驱动连接舱门2的下部以及架体1。动力机构3驱动舱门2旋转，舱门2旋转带动从动件41相对于架体1摆动，通过动力机构3与从动件41的配合，利于舱门2的平稳开启和关闭。
[0061]
在一些实施例中，如图5所示，动力机构3包括电机31和传动件 32。如图5和图7所示，传动件32的长度方向的第一端设有第一轴 321，第一轴321连接电机31，传动件32的长度方向的第二端连接位于其下方的舱位11对应的舱门2。
[0062]
其中，电机31被配置为驱动第一轴321转动，以带动传动件32 摆动，进而带动舱门2相对于舱位11旋转。
[0063]
在一些实施例中，如图3所示，架体1包括隔板12，隔板12设于相邻两个舱位11之间。如图5所示，电机31设于隔板12的上方；传动件32设于隔板12的下方，传动件32连接舱门2的上部。
[0064]
在一些实施例中，如图5所示，动力机构3还包括联轴器33和第一轴承34。
[0065]
联轴器33穿设于隔板12，联轴器33的一端连接电机31的输出轴，联轴器33的另一端连接第一轴321。
[0066]
第一轴承34设于隔板12的下方，第一轴承34被配置为支撑联轴器33和第一轴321。
[0067]
在一些实施例中，如图7所示，传动件32为长条形板件。传动件 32的长度方向的一端设有第一轴321，传动件32的长度方向的另一端连接舱门2。可选地，传动件32设有减重孔322。
[0068]
在一些实施例中，如图6所示，配送货舱包括从动件41，每个舱位11的下部配置有一从动件41，从动件41的长度方向的第一端设有第二轴，第二轴转动连接架体1，从动件41的长度方向的第二端连接所在舱位11对应的舱门2的下部。
[0069]
从动件41与传动件32的结构类似，也是长条形板件，从动件41 的长度方向的一端设有第二轴，从动件41的长度方向的另一端连接舱门2。可选地，从动件41上也可以设有减重孔322。
[0070]
在一些实施例中，如图5和图6所示，配送货舱包括支架5，支架5设于架体1，可选地，支架5设于隔板12。相邻两个舱位11之间配置有一支架5，支架5的上方设有第二轴承42，第二轴承42被配置为支撑从动件41上的第二轴，该从动件41与相邻两个舱位11中位于上方的舱位11对应的舱门2连接，电机31设于支架5的内部，电机 31驱动连接相邻两个舱位11中位于下方的舱位11对应的舱门2。
[0071]
在一些实施例中，动力机构3被配置为驱动连接舱门2的中间位置的上部。
[0072]
在一些实施例中，动力机构3包括电机31和传动件32，电机31 驱动连接传动件32，以驱动传动件32摆动，传动件32连接舱门2。
[0073]
如图7所示，传动件32上间隔设有第一限位件61和第二限位件 62。
[0074]
如图10所示，配送货舱还包括第一传感器71和第二传感器72，第一传感器71和第二传感器72间隔设于传动件32的摆动路径所对应的架体1上。可选地，第一传感器71和第二传感器72设于顶部13 的下方，或者，第一传感器71和第二传感器72设于隔板12的下方。
[0075]
在传动件32摆动，以带动舱门2旋转的过程中，第一限位件61 触发第一传感器71，舱门2处于完全打开状态，如图9所示；第二限位件62触发第二传感器72，舱门2处于完全关闭状态，如图8所示。
[0076]
如图10所示，第一传感器71和第二传感器72均具有一个感应凹槽，第一限位件61和第二限位件62为竖向设置的轴状件，当限位件运动到凹槽内时，传感器产生高低电平变化信号，表示传感器被触发。
[0077]
通过设置第一限位件61和第二限位件62分别对应与第一传感器71 和第二传感器72配合，能够控制舱门2旋转的极限位置，以使舱门2关闭于或开启于预设位置。
[0078]
如图1a和图1b所示，舱门2可以绕旋转中心旋转80
°
开启舱门。
[0079]
在一些实施例中，第一限位件61和第二限位件62采用柔性材料制成，例如：采用橡胶制成，以避免系统迟滞所造成的冲击。
[0080]
在一些实施例中，配送货舱包括控制器，控制器电连接第一传感器 71、第二传感器72和电机31，控制器被配置为在传动件32上的第二限位件62恰好位于第二传感器72的感应凹槽内时，控制器收到第二传感器72发出的关门到位信号，控制电机31停止动作。在传动件32上的第一限位件61恰好位于第一传感器71的感应凹槽内时，控制器收到第一传感器71发出的开门到位信号，控制电机31停止动作。
[0081]
在一些实施例中，如图1a、图1b、图2a和图2b所示，舱门2 被配置为弧形结构。
[0082]
在一些实施例中，如图1a和图2a所示，配送货舱包括弧形挡板 8，弧形挡板8设于架体1的侧部，用于将舱位11包围在内。弧形挡板8的弧度与舱门2的弧度相适配，在舱门2旋转处于打开状态时，舱门2位于架体1与弧形挡板8之间，如图1b所示。
[0083]
在一些实施例中，如图1a和图1b所示，配送货舱还包括顶部盖板9，顶部盖板9设于架体1的顶部。
[0084]
在一些实施例中，如图1b和图2b所示，配送货舱包括箱体，每个舱位11内设有一箱体，箱体与架体1固定连接，箱体内用于放置货物。最上方的舱位11内的箱体的上方设置动力机构3，下方设置另一动力机构3和从动件41。最下方的舱位11内的箱体的上方设置动力机构3和从动件41，下方设置另一从动件41。位于最上方的舱位11 与最下方的舱位11之间的舱位11内的箱体的上方设置动力机构3和从动件41，下方设置另一动力机构3和另一从动
件41。
[0085]
在一些实施例中，如图2a、图2b和图11所示，位于最上方的舱位11的顶部设有电机31，电机31通过支座35安装在架体1上。当然，相邻两个舱位11之间的电机31也可以通过支座35安装在支架5 上。或者，相邻两个舱位11之间的电机31直接安装在支架5上。
[0086]
下面根据图1至图11详细描述配送货舱的一具体实施例。
[0087]
在该具体实施例中，配送货舱包括架体1，架体1形成有三个舱位11，架体1包括顶板13、底板14，以及顶板13与底板14之间的两个隔板12，顶板13位于最上方，与其下方相邻的隔板12之间形成最上方的舱位11，隔板12设于相邻两个舱位11之间，用于隔开相邻两舱位11。底板14位于最下方，与其上方相邻的隔板12之间形成最下方的舱位11。
[0088]
顶板13上设置电机31，电机31通过支座35设于顶板13。联轴器33穿设于顶板13，联轴器33的一端连接电机31的输出轴，联轴器33的另一端连接传动件32上的第一轴321，使得电机31的动力可以传递到传动件32。顶板13下方设有第一轴承34，第一轴承34支撑联轴器33和第一轴321。传动件32连接最上方舱位11对应的舱门2 的顶部。
[0089]
相邻两个舱位11之间设置隔板12，支架5设于隔板12，支架5 的上方设有第二轴承42，第二轴承42连接支撑从动件41上设置的第二轴，从动件41连接相邻两个舱位11中位于上方的舱位11对应的舱门2的底部。
[0090]
支架5内设置的电机31驱动连接相邻两个舱位11中位于下方的舱位11对应的舱门2的顶部。
[0091]
支架5内设置的电机31位于隔板12的上方，传动件32位于隔板 12的下方。联轴器33穿设于隔板12，联轴器33的一端连接电机31 的输出轴，联轴器33的另一端连接传动件32上的第一轴321，隔板 12的下方设有第一轴承34，第一轴承34支撑联轴器33和第一轴321。传动件32连接相邻两个舱位11中位上方的舱位11对应的舱门2的顶部。
[0092]
舱门2的上端与传动件32连接，舱门2的下端与从动件41连接，实现了绕轴承轴心转动的自由度，且该自由度通过联轴器33由电机31 控制。
[0093]
电机31驱动传动件32摆动，在传动件32上的第二限位件62恰好位于第二传感器72的感应凹槽内时，控制器收到第二传感器72发出的关门到位信号，控制电机31停止动作。
[0094]
电机31驱动传动件32摆动，在传动件32上的第一限位件61恰好位于第一传感器71的感应凹槽内时，控制器收到第一传感器71发出的开门到位信号，控制电机31停止动作。
[0095]
从动件41与传动件32的结构类似，从动件41无需设置第一限位件 61和第二限位件62。
[0096]
每个舱位11内设有箱体，箱体与架体1固定连接，用于承载货物，且用于避免货物与架体1上设置的动力机构3和从动件41等发生干涉。架体1的两侧设有弧形挡板8，架体1的顶部设有顶部盖板9，架体1的前侧设有弧形的舱门2，架体1的后侧设有后挡板。
[0097]
在一些实施例中，舱门2由电机及其传动机构驱动，并配置有控制器，在运动闭环逻辑的控制下实现完全自动的开启和关闭，并且由于电机特性具备一定的关门保持力矩。
[0098]
一些实施例提供了一种配送系统，其包括机器人以及上的配送货舱。
[0099]
基于上述本实用新型的各实施例，在没有明确否定的情况下，其中一个实施例的技术特征可以有益地与其他一个或多个实施例相互结合。
[0100]
在本实用新型的描述中，需要理解的是，使用“第一”、“第二”、“第三”等词语来限
定零部件，仅仅是为了便于对上述零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。
[0101]
最后应当说明的是:以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本实用新型的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本实用新型技术方案的精神，其均应涵盖在本实用新型请求保护的技术方案范围当中。