一种独轮平衡车的制作方法

1.本实用新型涉及欠驱动系统技术领域，具体为一种独轮平衡车。


背景技术：

2.欠驱动系统是输入比要控制的量少的一类典型系统。当驱动器故障时，可能使完全驱动系统成为欠驱动系统，欠驱动控制算法可以起到容错控制的作用。从控制理论的角度看，欠驱动系统控制输入的限制是具有挑战性的控制问题，研究欠驱动系统的控制问题有助于非完整约束系统控制理论的发展。
3.欠驱动系统的控制研究通常需与电脑进行配合以对系统测试数据进行分析处理等，而现有的欠驱动系统通常不适用于在桌面上进行测试，这给欠驱动系统的控制研究带来较大的不便性。


技术实现要素：

4.(一)解决的技术问题
5.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种独轮平衡车，能够解决上述技术问题。
6.(二)技术方案
7.为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种独轮平衡车，包括：第一固定板、第二固定板、第三固定板、支撑板、第一电机、第二电机、电池、轮子以及飞轮，第一固定板与第二固定板相对设置，第三固定板设置于第一固定板与第二固定板之间，支撑板设置于第一固定板与第二固定板上，第一电机设置于第三固定板上，飞轮与第一电机的转动轴连接，电池设置于支撑板上，第二电机设置于第一固定板与第二固定板之间，轮子间隔设置于第一固定板与第二固定板之间，轮子部分位于第一固定板与第二固定板的下方，轮子与第二电机的转动轴连接。
8.优选的，独轮平衡车还包括轮子转动轴、第一同步轮、第二同步轮以及同步带，轮子转动轴的一端设置于第二固定板上，轮子转动轴的另一端穿过第一固定板而与第一同步轮连接，轮子设置于轮子转动轴上，第二电机的转动轴穿过第一固定板而与第二同步轮连接，同步带连接第一同步轮以及第二同步轮。
9.优选的，飞轮位于第一电机与电池之间。
10.优选的，第一固定板与第二固定板的中部位置对应设有凹槽，飞轮位于凹槽内。
11.优选的，独轮平衡车还包括左车架以及右车架，右车架设置于第一固定板的外侧，左车架设置于第二固定板的外侧，左车架与右车架连接。
12.优选的，右车架对应第一电机设置有电机防护罩。
13.优选的，右车架设置有第一飞轮防护架，左车架设置有第二飞轮防护架。
14.优选的，独轮平衡车还包括电池防护罩，电池防护罩设置于电池的外侧。
15.优选的，电池防护罩上设有散热孔。
16.(三)有益效果
17.与现有技术相比，本实用新型提供了一种独轮平衡车，具备以下有益效果：本实用新型的独轮平衡车是一个高阶次、多耦合的欠驱动系统，结构简单，该独轮平衡车可在桌子的桌面上行走，是一个适用于在桌面上进行欠驱动系统的控制算法验证平台，从而为欠驱动系统的控制研究带来极大的便利性。
附图说明
18.图1为本实用新型一种独轮平衡车第一实施方式的第一立体结构图；
19.图2为本实用新型一种独轮平衡车第一实施方式的第二立体结构图；
20.图3为本实用新型一种独轮平衡车第一实施方式的第三立体结构图；
21.图4为本实用新型一种独轮平衡车第二实施方式的第一立体结构图；
22.图5为本实用新型一种独轮平衡车第二实施方式的第二立体结构图。
23.图中标号为：1第一固定板、2第二固定板、3第三固定板、4支撑板、5第一电机、6第二电机、7电池、8轮子、9飞轮、10轮子转动轴、11第一同步轮、12第二同步轮、13左车架、14右车架、15电机防护罩、16第一飞轮防护架、17第二飞轮防护架、18电池防护罩、19散热孔。
具体实施方式
24.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
25.请参阅图1
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3，本实用新型一种独轮平衡车的第一实施方式包括第一固定板1、第二固定板2、第三固定板3、支撑板4、第一电机5、第二电机6、电池7、轮子8以及飞轮9。第一固定板1与第二固定板2相对设置，第三固定板3设置于第一固定板1与第二固定板2之间，支撑板4设置于第一固定板1与第二固定板2上，第一电机5设置于第三固定板3上，飞轮9与第一电机5的转动轴连接，电池7设置于支撑板4上，第二电机6设置于第一固定板1与第二固定板2之间，轮子8间隔设置于第一固定板1与第二固定板2之间，轮子8部分位于第一固定板1与第二固定板2的下方，轮子8与第二电机6的转动轴连接。
26.第一电机5能够带动飞轮9进行转动；第二电机6能够带动轮子8进行转动；电池7用于为第一电机5、第二电机6供电。
27.具体的，独轮平衡车还包括轮子转动轴10、第一同步轮11、第二同步轮12以及同步带，轮子转动轴10的一端设置于第二固定板2上，轮子转动轴10的另一端穿过第一固定板1而与第一同步轮11连接，轮子8设置于轮子转动轴10上，第二电机6的转动轴穿过第一固定板1而与第二同步轮12连接，同步带连接第一同步轮11以及第二同步轮12。第二电机6带动第二同步轮12转动，进一步通过同步带带动第一同步轮11转动，即带动轮子8的转动。
28.具体的，飞轮9位于第一电机5与电池7之间。第一固定板1与第二固定板2的中部位置对应设有凹槽，飞轮9位于凹槽内。
29.本实用新型的独轮平衡车是一个高阶次、多耦合的欠驱动系统，结构简单，该独轮平衡车可在桌子的桌面上行走，是一个适用于在桌面上进行欠驱动系统的控制算法验证平
台，从而为欠驱动系统的控制研究带来极大的便利性。
30.请参阅图4
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5，本实用新型一种独轮平衡车的第二实施方式在上述第一实施方式的基础上还包括左车架13以及右车架14，右车架14设置于第一固定板1的外侧，左车架13设置于第二固定板2的外侧，左车架13与右车架14连接。
31.右车架14对应第一电机5设置有电机防护罩15，用于保护第一电机5。此外，右车架14设置有第一飞轮防护架16，左车架13设置有第二飞轮防护架17，通过第一飞轮防护架16及第二飞轮防护架17形成对飞轮9的外侧保护。独轮平衡车还包括电池防护罩18，电池防护罩18设置于电池7的外侧；进一步的，电池防护罩18上设有散热孔19。
32.需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
33.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。