机器人控制系统、机器人控制方法及计算机可读介质与流程

1.本发明涉及机器人控制系统、机器人控制方法及程序。


背景技术：

2.专利文献1(日本特开2015
‑
80843号公报)公开了为了将夹具固定于工件而将螺栓向夹具的贯通孔插入并向工件的螺纹孔螺合的机器人。该机器人构成为，将紧固自身未被恰当执行的工件判断为不良品，并向不良品收容场所运送。


技术实现要素：

3.近来的机器人由于能够将设定的动作忠实地再生，所以尤其在螺纹紧固作业中被珍视。然而，在机器人中当然也存在擅长不擅长，不一定能够单独执行所有螺纹紧固作业。
4.本发明的目的在于提供将参与螺纹紧固作业的机器人的擅长不擅长补全的技术。
5.根据本技术发明的观点，提供一种机器人控制系统，包含：机器人，将配置于第一部件的第二部件向所述第一部件螺纹紧固；机器人控制部，控制所述机器人；及输出部，用于供所述机器人控制部向操作员输出消息，所述机器人控制部判定所述机器人是否能够单独将所述第二部件向所述第一部件螺纹紧固，在判定为所述机器人无法单独将所述第二部件向所述第一部件螺纹紧固的情况下，经由所述输出部而向所述操作员输出协同配合消息，在判定为所述机器人能够单独将所述第二部件向所述第一部件螺纹紧固的情况下，不输出所述协同配合消息，以使所述机器人单独将所述第二部件向所述第一部件螺纹紧固的方式控制所述机器人。根据以上的结构，参与螺纹紧固作业的机器人的擅长不擅长被补全。
6.优选的是，所述机器人控制部在所述机器人单独将所述第二部件向所述第一部件螺纹紧固时所述第二部件会相对于所述第一部件旋转的情况下，判定为所述机器人无法单独将所述第二部件向所述第一部件螺纹紧固。根据以上的结构，在所述机器人单独将所述第二部件向所述第一部件螺纹紧固时所述第二部件会相对于所述第一部件旋转的情况下，所述协同配合消息被输出。
7.优选的是，所述协同配合消息是向所述操作员指示所述操作员以在所述机器人将所述第二部件向所述第一部件螺纹紧固时所述第二部件不相对于所述第一部件旋转的方式保持所述第二部件的消息。根据以上的结构，容易理解的协同配合消息被实现。
8.优选的是，所述机器人控制部在所述第二部件是以与其他部件重叠的状态向所述第一部件螺纹紧固的部件的情况下，判定为所述机器人无法单独将所述第二部件向所述第一部件螺纹紧固。根据以上的结构，在所述第二部件是以与其他部件重叠的状态向所述第一部件螺纹紧固的部件的情况下，所述协同配合消息被输出。
9.优选的是，所述协同配合消息是向所述操作员指示所述操作员以在所述机器人将所述第二部件向所述第一部件螺纹紧固时使所述第二部件成为与所述其他部件重叠的状态的方式保持所述第二部件和所述其他部件的消息。根据以上的结构，容易理解的协同配合消息被实现。
10.优选的是，所述第二部件和所述其他部件中的任一方是端子。
11.优选的是，所述机器人具备螺母扳手和支承所述螺母扳手的机械手臂，所述机器人控制系统还包含拍摄所述机器人的作业环境的相机，所述机器人控制部算出将所述第二部件向所述第一部件螺纹紧固时的所述螺母扳手的移动路径，基于从所述相机输出的图像来判定在所述移动路径上是否存在障碍物，在判定为在所述移动路径上存在障碍物的情况下，判定为所述机器人无法单独将所述第二部件向所述第一部件螺纹紧固。根据以上的结构，在判定为在所述移动路径上存在障碍物的情况下，所述协同配合消息被输出。
12.优选的是，所述协同配合消息是向所述操作员指示所述操作员排除所述障碍物并且所述操作员使所述螺母扳手向适合于所述机器人将所述第二部件向所述第一部件螺纹紧固的位置移动的消息。根据以上的结构，容易理解的协同配合消息被实现。
13.优选的是，所述障碍物是线束。
14.根据本技术发明的其他观点，提供一种机器人控制方法，判定将配置于第一部件的第二部件向所述第一部件螺纹紧固的机器人是否能够单独将所述第二部件向所述第一部件螺纹紧固，在判定为所述机器人无法单独将所述第二部件向所述第一部件螺纹紧固的情况下，向所述操作员输出协同配合消息，在判定为所述机器人能够单独将所述第二部件向所述第一部件螺纹紧固的情况下，不输出所述协同配合消息，并以使所述机器人单独将所述第二部件向所述第一部件螺纹紧固的方式控制所述机器人。根据以上的方法，参与螺纹紧固作业的机器人的擅长不擅长被补全。
15.提供用于使计算机执行上述的机器人控制方法的程序。
16.根据本发明，参与螺纹紧固作业的机器人的擅长不擅长被补全。
17.本公开的上述和其他的目的、特征及优点将会根据下文给出的详细描述和附图而被更充分地理解，附图仅以图解的方式给出，因此不应被认为限制本公开。
附图说明
18.图1是机器人控制系统的整体概略图。
19.图2是机器人控制系统的功能框图。
20.图3是例示部件识别信息的图。
21.图4是例示紧固条件信息的图。
22.图5是例示紧固结果信息的图。
23.图6是机器人控制部的控制流程。
24.图7是机器人控制部的控制流程。
25.图8是示出显示器的显示例的图。
26.图9是机器人控制部的控制流程。
27.图10是示出显示器的显示例的图。
28.图11是机器人控制部的控制流程。
29.图12是示出显示器的显示例的图。
具体实施方式
30.以下，参照图1～图12来说明机器人控制系统1。机器人控制系统1使用机器人2将
多个子部件4通过螺纹紧固而向母部件3安装。在本实施方式的机器人控制系统1中，针对每个子部件4，在机器人2能够单独螺纹紧固的情况下，设为机器人2单独螺纹紧固，在机器人2无法单独螺纹紧固的情况下，向操作员请求协作，机器人2与操作员协同配合而螺纹紧固。
31.机器人2无法单独螺纹紧固的情况例如是在子部件4配置于母部件3的状态下若要将子部件4向母部件3螺纹紧固则子部件4会相对于母部件3旋转的情况、子部件4需要与其他部件重叠而向母部件3螺纹紧固的情况、由于在机器人2的作业环境中存在障碍物所以机器人2的作业自身被限制的情况等。
32.通过这样构成为在机器人2无法单独螺纹紧固的情况下向操作员请求协作，机器人2与操作员协同配合而螺纹紧固，从而参与螺纹紧固作业的机器人2的擅长不擅长被补全，螺纹紧固的品质自身提高，可期待有助于成品率的提高。
33.在图1中示出了机器人控制系统1的整体概略图。
34.如图1所示，机器人控制系统1包含机器人2、机器人控制部5及作为输出部的显示器6。机器人控制系统1还包含作为相机的顶棚相机7。
35.母部件3例如是托架、壳体。各子部件4典型地是比母部件3小的部件，用于向母部件3追加或补全各种功能，例如是线束、各种可动部件。各子部件4通过螺纹紧固而相对于母部件3安装。
36.机器人2包含机械手臂单元10、夹头11及三重相机12。机械手臂单元10例如是6轴多关节臂。机械手臂单元10包含基体10a和能够相对于基体10a旋转的臂10b。在臂10b的顶端设置有夹头11。
37.夹头11将例如最大转速、最大输出转矩等规格互相不同的多个螺母扳手13的任一个以装卸自如的方式保持。在夹头11的上表面设置有多个标记11a。各标记11a典型地由反射红外光的材料构成。三重相机12向多个标记11a照射红外光，接受由多个标记11a反射出的红外光。由此，装配于螺母扳手13的套筒14顶端的位置能够检测。
38.需要说明的是，也可以取代利用上述的标记11a及三重相机12来检测，而根据机械手臂单元10的各轴的编码器值来算出套筒14顶端的位置。
39.在夹头11设置有拍摄母部件3所具有的多个紧固孔3a及形成于各子部件4的紧固孔4a的紧固孔识别相机11b。
40.螺母扳手13将螺栓紧固用的套筒14以装卸自如的方式保持，并且使套筒14以期望的转速及期望的转矩旋转。套筒14保持螺栓15。
41.在螺母扳手13设置有操作员能够操作的扳机13a。
42.顶棚相机7拍摄机器人2的作业环境。具体而言，顶棚相机7拍摄螺母扳手13的动作范围。顶棚相机7能够拍摄母部件3整体。
43.在此，如图1所示，作为一例，在母部件3通过螺纹紧固而安装6个子部件4。为了便于说明，将6个子部件4也称作子部件41、子部件42、子部件43、子部件44、子部件45、子部件46。子部件41、子部件42、子部件43配置于母部件3的上段面3b，子部件44、子部件45、子部件46配置于母部件3的下段面3c。在图1中，示出了所有子部件4都还未通过螺纹紧固安装于母部件3而仅由操作员配置于母部件3的安装位置的状态。如图1所示，子部件45与线束16的y型压接端子17一起向母部件3螺纹紧固。需要说明的是，母部件3的形状、子部件4的个数、各子部件4的安装位置只是例示，并不限定本技术发明的技术解释。
44.在图2中示出了机器人控制系统1的功能框图。如图2所示，机器人控制部5具备作为中央运算处理器的cpu5a(central processing unit：中央处理单元)、读写自由的ram5b(random access memory：随机存取存储器)、读出专用的rom5c(read only memory：只读存储器)。并且，通过cpu5a将存储于rom5c的程序读出并执行，程序使由cpu等硬件构成的计算机执行机器人控制方法。
45.在机器人控制部5上连接有顶棚相机7、紧固孔识别相机11b、三重相机12、扳机13a作为输入设备。在机器人控制部5上连接有机械手臂控制器20、螺母扳手控制器21及显示器6作为输出设备。
46.而且，在机器人控制部5上连接有作为外部存储装置的hdd22。在hdd22中保存有部件db23和可追溯性文件24。
47.机械手臂控制器20控制机械手臂单元10。
48.螺母扳手控制器21控制螺母扳手13。
49.部件db23包含图3所示的部件识别db23a和图4所示的紧固条件db23b。
50.如图3所示，部件识别db23a包含将图像的特征量向量和部件no.建立了关联的部件识别信息。机器人控制部5使用顶棚相机7来拍摄母部件3，提取所得到的图像的特征量向量，通过将提取出的特征量向量与部件识别db23a对照来识别母部件3的部件no.。机器人控制部5典型地使用自编码器来提取图像的特征量向量，但也可以提取例如sift特征量向量等其他的特征量向量。
51.如图4所示，紧固条件db23b包含针对每个部件将紧固孔no.、坐标及容许范围、转矩以及条件建立了关联的紧固条件信息。在图4中示出了与部件no.8044214相关联的紧固条件信息。
52.紧固孔no.是对形成于母部件3的多个紧固孔3a分配的编号。紧固孔no.1对应于图1的子部件41。紧固孔no.2对应于子部件42，紧固孔no.3对应于子部件43，紧固孔no.4对应于子部件44，紧固孔no.5对应于子部件45，紧固孔no.6对应于子部件46。
53.坐标是在将配置于对应的紧固孔的子部件4螺纹紧固时在开始螺纹紧固时套筒14的顶端应该位于的初始位置。容许范围作为从初始位置起的容许的偏移量，在图4中以写进括号的方式示出。因此，例如，在将与紧固孔no.1对应的子部件41向母部件3安装时，在开始螺纹紧固时套筒14的顶端应该位于的初始位置的x坐标是0.9
‑
1.1，y坐标是0.9
‑
1.1，z坐标是0.9
‑
1.1。
54.转矩意味着将配置于对应的紧固孔的子部件4螺纹紧固时的规定转矩。因此，例如，将与紧固孔no.1对应的子部件41向母部件3安装时的规定转矩是30nm。
55.不过，紧固条件db23b也可以设为针对每个部件将紧固孔no.、坐标及容许范围、转矩、转速以及条件建立了关联的紧固条件信息。在此，转速意味着将配置于对应的紧固孔no.的子部件4螺纹紧固时的规定转速。
56.条件意味着将子部件4向对应的紧固孔螺纹紧固时的紧固条件。
57.例如，在将子部件4向母部件3通过螺纹紧固而安装时，在子部件4会相对于母部件3旋转的情况下，需要在将子部件4向母部件3螺纹紧固时操作员将子部件4以不旋转的方式保持。因此，需要由操作员进行的旋转抑制的紧固孔的条件被设为“旋转”。在图4的例子中，紧固孔no.2及no.3的条件被设为“旋转”。
58.另外，例如，在将子部件4向母部件3通过螺纹紧固而安装时，在子部件4是以与其他部件重叠的状态向母部件3螺纹紧固的部件的情况下，概括而言，在子部件4和其他部件被一起紧固的情况下，需要操作员以维持子部件4与其他部件的重叠状态的方式保持子部件4和其他部件的至少任一方或双方。因此，需要由操作员进行的重叠状态的维持的紧固孔的条件被设为“一起紧固”。在图4的例子中，紧固孔no.5的条件被设为“一起紧固”。如图1所示，子部件45与线束16的y型压接端子17被一起紧固。
59.除此之外，在不需要操作员的协作而机器人2能够单独将子部件4向母部件3螺纹紧固的情况下，与该子部件4对应的紧固孔的条件成为“标准”。在图4的例子中，紧固孔no.1及no.4、no.6被设为“标准”。
60.在图5中示出了可追溯性文件24的存储内容。可追溯性文件24保存有针对每个部件将紧固孔no.、坐标、转矩及成功与否建立了关联的紧固结果信息。在图5中示出了与部件no.8044214相关联的紧固结果信息。
61.坐标是在将配置于对应的紧固孔no.的子部件4螺纹紧固时开始了螺纹紧固时的套筒14的顶端的初始位置。因此，在将与紧固孔no.1对应的子部件41向母部件3安装时，开始螺纹紧固时的套筒14的顶端的初始位置的x坐标是1.02，y坐标是1.04，z坐标是0.97。
62.转矩意味着将配置于对应的紧固孔的子部件4螺纹紧固时的实际的紧固转矩。
63.成功与否意味着螺纹紧固的成功与否。
64.接着，参照图6来说明机器人控制部5的控制流程。
65.s100：
66.首先，机器人控制部5使用顶棚相机7及紧固孔识别相机11b，从各种各样的方向拍摄母部件3。此时，母部件3优选由未图示的运送机器人把持而从作业台离开。但是，取代于此，母部件3也可以以放置于作业台的状态被拍摄。机器人控制部5取得从顶棚相机7及紧固孔识别相机11b输出的图像。
67.s110：
68.接着，机器人控制部5提取所取得的图像的特征量向量，通过将提取出的特征量向量与部件db23的部件识别db23a对照来识别母部件3的部件no.。
69.s120：
70.接着，机器人控制部5为了执行相对于所有紧固孔的螺纹紧固处理，使用初始值为1的变量i。
71.s130：
72.接着，机器人控制部5参照紧固条件db23b来取得紧固孔no.i的坐标及容许范围、转矩、条件。
73.s140：
74.接着，机器人控制部5生成在紧固孔no.i处将子部件4向母部件3螺纹紧固所需的螺母扳手13的移动路径。移动路径能够基于螺母扳手13的当前的位置和螺母扳手13的目的地的位置而通过反向运动学来算出。
75.s150：
76.接着，机器人控制部5参照紧固条件db23b来判定紧固孔no.i处的紧固条件是否是“旋转”。机器人控制部5在s150中为是的情况下，使处理进入图7，在s150中为否的情况下，
使处理进入s160。
77.s160：
78.接着，机器人控制部5参照紧固条件db23b来判定紧固孔no.i处的紧固条件是否是“一起紧固”。机器人控制部5在s160中为是的情况下，使处理进入图9，在s160中为否的情况下，使处理进入s170。
79.s170：
80.接着，机器人控制部5使用顶棚相机7及紧固孔识别相机11b来拍摄螺母扳手13的作业环境。
81.s180：
82.接着，机器人控制部5基于从顶棚相机7及紧固孔识别相机11b输出的图像来判定在螺母扳手13的移动路径上是否存在障碍物。机器人控制部5在s180中为是的情况下，使处理进入图11，在s180中为否的情况下，使处理进入s190。
83.s190：
84.接着，机器人控制部5认为机器人2不用得到操作员的协作就能够单独在紧固孔no.i处将子部件4向母部件3螺纹紧固，使用机器人2在紧固孔no.i处将子部件4向母部件3螺纹紧固。在图1及图4的例子中，在紧固孔no.1及no.4处，机器人控制部5单独使用机器人2而在紧固孔no.i处将子部件4向母部件3螺纹紧固。即，在紧固孔no.1及no.4处，不会得到操作员的协作，机器人2单独将子部件4向母部件3螺纹紧固。需要说明的是，螺纹紧固动作的细节优选预先教学。
85.另外，机器人控制部5也可以以重新夹取适合于与紧固孔no.i对应的规定转矩的螺母扳手13的方式控制机器人2。同样，机器人控制部5也可以以重新夹取适合于与紧固孔no.i对应的螺栓15的螺栓头形状的套筒14的方式控制机器人2。
86.s200：
87.接着，机器人控制部5将紧固结果向图5所示的可追溯性文件24记录。
88.s210：
89.接着，机器人控制部5算出紧固作业进展度，并向显示器6输出。紧固作业进展度例如能够通过对将变量i除以紧固孔的总数imax而得到的值乘以100来算出。在该情况下，紧固作业进展度由百分比形式表现。
90.不过，机器人控制部5也可以取代使用变量i来算出紧固作业进展度，通过对来自顶棚相机7的图像进行图像解析而数出紧固前的紧固孔来算出紧固作业进展度。
91.s220：
92.接着，机器人控制部5将变量i增大。
93.s230：
94.接着，机器人控制部5判定变量i是否超过了紧固孔的总数imax。机器人控制部5在s230中为是的情况下，结束处理，在s230中为否的情况下，使处理返回s130。
95.(旋转抑制)
96.接着，参照图7及图8来说明在图6中在s150中成为了是的情况下的处理。在图1及图4所示的例子中，在成为处理对象的紧固孔是紧固孔no.2及no.3时，在s150中成为是。
97.s300：
98.首先，机器人控制部5将协同配合消息向显示器6输出。在图8中示出了协同配合消息的一具体例。
99.如图8所示，协同配合消息包含机器人2无法单独螺纹紧固而需要操作员的协作的意思的消息。
100.协同配合消息还包含操作员的作业工序。
101.具体而言，协同配合消息包含当前要螺纹紧固的紧固孔no.。协同配合消息包含向操作员指示操作员以在机器人2将子部件4向母部件3螺纹紧固时子部件4不相对于母部件3旋转的方式保持子部件4的消息。在子部件4安装有线束的情况下，协同配合消息也可以设为向操作员指示操作员以在机器人2将子部件4向母部件3螺纹紧固时子部件4不相对于母部件3旋转的方式保持子部件4及线束的消息。
102.协同配合消息也可以另外包含与当前要螺纹紧固的紧固孔no.对应的规定转矩。协同配合消息也可以另外包含操作员使用的工具的类别、紧固顺序、螺纹紧固的要求品质。
103.s310：
104.接着，机器人控制部5在向显示器6输出协同配合消息后，在5秒后执行螺纹紧固。然后，使处理进入图6的s200。
105.这样，机器人控制部5在机器人2单独将子部件4向母部件3螺纹紧固时子部件4会相对于母部件3旋转的情况下，判定为机器人2无法单独将子部件4向母部件3螺纹紧固，输出向操作员指示操作员以在机器人2将子部件4向母部件3螺纹紧固时子部件4不相对于母部件3旋转的方式保持子部件4的协同配合消息。因此，在将子部件4向母部件3安装时，尽管关于子部件4的安装朝向存在约定，即使子部件4相对于母部件3未被止转，通过机器人2和操作员协作，也能够将子部件4以期望的安装朝向向母部件3安装。
106.需要说明的是，从机器人控制部5输出协同配合消息起到实际执行螺纹紧固为止的待机时间是任意的，也可以将待机时间根据操作员的熟练度而例如设为3秒、10秒。
107.(一起紧固)
108.接着，参照图9及图10来说明在图6中在s160中成为了是的情况下的处理。在图1及图4所示的例子中，在成为处理对象的紧固孔是紧固孔no.5时，在s160中成为是。
109.s400：
110.首先，机器人控制部5将协同配合消息向显示器6输出。在图10中示出了协同配合消息的一具体例。
111.如图10所示，协同配合消息包含机器人2无法单独螺纹紧固而需要操作员的协作的意思的消息。
112.协同配合消息还包含操作员的作业工序。
113.具体而言，协同配合消息包含当前要螺纹紧固的紧固孔no.。协同配合消息包含向操作员指示操作员以在机器人2将子部件4向母部件3螺纹紧固时使子部件4成为与其他部件重叠的状态的方式保持子部件4和其他部件的消息。在图1及图10的例子中，其他部件是线束16的y型压接端子17。如图10所示，协同配合消息还包含向操作员指示操作员使螺母扳手13向适合于机器人2将子部件4向母部件3螺纹紧固的位置移动的消息。另外，如图10所示，协同配合消息还包含指示操作员在操作员使螺母扳手13移动后操作扳机13a的消息。
114.s410：
115.接着，机器人控制部5参照紧固条件db23b来判定作为操作员使螺母扳手13移动的结果而套筒14的顶端是否移动到恰当的位置。机器人控制部5在s410中为否的情况下，反复进行s410，在s410中为是的情况下，使处理进入s420。
116.s420：
117.接着，机器人控制部5判定扳机13a是否被操作了。机器人控制部5在s420中为否的情况下，反复进行s420，在s420中为是的情况下，使处理进入s430。
118.s430：
119.接着，机器人控制部5执行螺纹紧固。然后，使处理进入图6的s200。
120.这样，机器人控制部5在子部件4是以与其他部件重叠的状态向母部件3螺纹紧固的部件的情况下，判定为机器人2无法单独将子部件4向母部件3螺纹紧固，输出向操作员指示操作员以在机器人2将子部件4向母部件3螺纹紧固时使子部件4成为与其他部件重叠的状态的方式保持子部件4和其他部件的协同配合消息。因此，在将子部件4向母部件3安装时，即使是子部件4以与其他部件重叠的状态向母部件3螺纹紧固的情况且其他部件相对于子部件4无法在恰当的位置处静止，通过机器人2和操作员协作，也能够将子部件4以与其他部件重叠的状态向母部件3安装。
121.(障碍物)
122.接着，参照图11及图12来说明在图6中在s180中成为了是的情况下的处理。在图1及图4所示的例子中，在成为处理对象的紧固孔是紧固孔no.6时，在s180中成为是。如图1所示，在与紧固孔no.6对应的子部件46的正上方存在连接于子部件45的线束16，子部件46的紧固孔4a被线束16覆盖。
123.s500：
124.首先，机器人控制部5将协同配合消息向显示器6输出。在图12中示出了协同配合消息的一具体例。
125.如图12所示，协同配合消息包含机器人2无法单独螺纹紧固而需要操作员的协作的意思的消息。
126.协同配合消息还包含操作员的作业工序。
127.具体而言，协同配合消息包含当前要螺纹紧固的紧固孔no.。协同配合消息包含向操作员指示操作员从螺母扳手13的移动路径排除障碍物并且操作员使螺母扳手13向适合于机器人2将子部件4向母部件3螺纹紧固的位置移动的消息。在图1及图12的例子中，障碍物是线束16。另外，如图12所示，协同配合消息还包含指示操作员在操作员使螺母扳手13移动后操作扳机13a的消息。
128.s510：
129.接着，机器人控制部5参照紧固条件db23b来判定作为操作员使螺母扳手13移动的结果而套筒14的顶端是否移动到恰当的位置。机器人控制部5在s510中为否的情况下，反复进行s510，在s510中为是的情况下，使处理进入s520。
130.s520：
131.接着，机器人控制部5判定扳机13a是否被操作了。机器人控制部5在s520中为否的情况下，反复进行s520，在s520中为是的情况下，使处理进入s530。
132.s530：
133.接着，机器人控制部5执行螺纹紧固。然后，使处理进入图6的s200。
134.这样，机器人控制部5基于从顶棚相机7及紧固孔识别相机11b输出的图像来判定在螺母扳手13的移动路径上是否存在障碍物，在判定为在移动路径上存在障碍物的情况下，判定为机器人2无法单独将子部件4向母部件3螺纹紧固，输出向操作员指示操作员从移动路径排除障碍物并且操作员使螺母扳手13向适合于机器人2将子部件4向母部件3螺纹紧固的位置移动的协同配合消息。因此，在将子部件4向母部件3安装时，即使因在螺母扳手13的移动路径上存在障碍物而螺母扳手13无法朝向子部件4移动，通过机器人2和操作员协作，螺母扳手13也能够朝向子部件4移动。
135.以上，说明了本技术发明的优选的实施方式，但上述实施方式具有以下的特征。
136.机器人控制系统1包含：机器人2，将配置于母部件3的子部件4向母部件3螺纹紧固；机器人控制部5，控制机器人2；及作为输出部的显示器6，用于供机器人控制部5向操作员输出消息。机器人控制部5判定机器人2是否能够单独将子部件4向母部件3螺纹紧固，在判定为机器人2无法单独将子部件4向母部件3螺纹紧固的情况下，经由显示器6而向操作员输出协同配合消息。机器人控制部5在判定为机器人2能够单独将子部件4向母部件3螺纹紧固的情况下，不输出协同配合消息，以使机器人2单独将子部件4向母部件3螺纹紧固的方式控制机器人2。根据以上的结构，参与螺纹紧固作业的机器人2的擅长不擅长被补全。
137.机器人控制部5在机器人2单独将子部件4向母部件3螺纹紧固时子部件4会相对于母部件3旋转的情况下，判定为机器人2无法单独将子部件4向母部件3螺纹紧固。根据以上的结构，在机器人2单独将子部件4向母部件3螺纹紧固时子部件4会相对于母部件3旋转的情况下，协同配合消息被输出。
138.协同配合消息是向操作员指示操作员以在机器人2将子部件4向母部件3螺纹紧固时子部件4不相对于母部件3旋转的方式保持子部件4的消息。根据以上的结构，容易理解的协同配合消息被实现。
139.机器人控制部5在子部件4是以与其他部件重叠的状态向母部件3螺纹紧固的部件的情况下，判定为机器人2无法单独将子部件4向母部件3螺纹紧固。根据以上的结构，在子部件4是以与其他部件重叠的状态向母部件3螺纹紧固的部件的情况下，协同配合消息被输出。
140.协同配合消息是向操作员指示操作员以在机器人2将子部件4向母部件3螺纹紧固时使子部件4成为与其他部件重叠的状态的方式保持子部件4和其他部件的消息。根据以上的结构，容易理解的协同配合消息被实现。
141.子部件4和其他部件中的任一方是端子。
142.机器人2具备螺母扳手13和作为支承螺母扳手13的机械手臂的机械手臂单元10，机器人控制系统1还包含作为拍摄机器人2的作业环境的相机的顶棚相机7。机器人控制部5算出将子部件4向母部件3螺纹紧固时的螺母扳手13的移动路径，基于从顶棚相机7输出的图像来判定在移动路径上是否存在障碍物，在判定为在移动路径上存在障碍物的情况下，判定为机器人2无法单独将子部件4向母部件3螺纹紧固。根据以上的结构，在判定为在移动路径上存在障碍物的情况下，协同配合消息被输出。
143.协同配合消息是向操作员指示操作员排除障碍物，并且操作员使螺母扳手13向适合于机器人2将子部件4向母部件3螺纹紧固的位置移动的消息。根据以上的结构，容易理解
的协同配合消息被实现。
144.障碍物是线束。
145.在机器人控制方法中，判定将配置于母部件3的子部件4向母部件3螺纹紧固的机器人2是否能够单独将子部件4向母部件3螺纹紧固，在判定为机器人2无法单独将子部件4向母部件3螺纹紧固的情况下，向操作员输出协同配合消息(s300、s400、s500)，在判定为机器人2能够单独将子部件4向母部件3螺纹紧固的情况下，不输出协同配合消息，以使机器人2单独将子部件4向母部件3螺纹紧固的方式控制机器人(s190)。根据以上的方法，参与螺纹紧固作业的机器人2的擅长不擅长被补全。
146.在上述的例子中，程序能够使用各种各样的类型的非暂时性的计算机可读介质(non
‑
transitory computer readable medium)来保存并向计算机供给。非暂时性的计算机可读介质包含各种各样的类型的具有实体的记录介质(tangible storage medium)。非暂时性的计算机可读介质的例子包含磁记录介质(例如软盘、磁带、硬盘驱动器)、光磁记录介质(例如光磁盘)。非暂时性的计算机可读介质的例子还包含cd
‑
rom(read only memory：只读存储器)、cd
‑
r、cd
‑
r/w、半导体存储器(例如，包含掩模rom)。非暂时性的计算机可读介质的例子还包含prom(programmable rom：可编程rom)、eprom(erasable prom：可擦除prom)、快闪rom、ram(random access memory：随机存取存储器)。另外，程序也可以由各种各样的类型的暂时性的计算机可读介质(transitory computer readable medium)向计算机供给。暂时性的计算机可读介质的例子包含电信号、光信号及电磁波。暂时性的计算机可读介质能够经由电线及光纤等有线通信路或无线通信路而将程序向计算机供给。
147.根据这样描述的本公开，显而易见的是，可以以许多方式改变本公开的实施例。这样的变形不应被认为是背离本公开的精神和范围，并且对于本领域的技术人员显而易见的所有这样的变形旨在包含于所附权利要求的范围内。