搬运车辆用低高度的差速驱动组件的制作方法

1.本实用新型属于搬运车辆技术领域，涉及自动搬运车辆驱动转向装置，尤其是一种搬运车辆用低高度的差速驱动组件。


背景技术：

2.搬运车辆是一种用于工业生产场景的工作车辆，常见的如各类叉车,牵引车和引导运输车等。随着传感器技术和无线通信技术的发展，具有自主循轨，自动顶升功能的搬运车辆也逐渐成为工业搬运过程的主流工具。
3.以叉车为例，传统叉车包括车辆本体和升降架，在插入和抬升过程中均由操作人员人工介入进行控制。其中的升降架和车辆本体为互不干涉的两个系统，因此只需控制升降架的尺寸小于货物托盘即可。
4.基于传统叉车的结构，自动导航叉车大体可分成两代产品。第一代即和传统叉车结构类似，即行进部分和升降部分互不干涉，升降部分由行进部分的一侧探出。但这样的结构存在两方面的不足，其一是体积较大，其二就是部分车辆需要在行进部分增加配重。这样不但导致车辆的移动不便，也白白浪费了车辆的载荷。因此，衍生了第二代产品，将行进部分安装在升降部分内部、如将电机，行进轮等驱动装置布置在叉车的叉臂内部，升降部分安装在叉臂上部，采用这样的设计即可克服第一代产品的不足，但也有了新的设计要求，即对叉臂位置的高度需要进行限制。
5.叉臂位置内安装驱动装置作为叉车的行进动力，该结构就是用以实现行进部分移动和转向的驱动组件，该组件的大小直接限制了叉车叉臂的宽度尺寸和叉臂的高度尺寸。目前，上述的驱动组件主要包括一个电机架，电机架两侧安装行进轮进行驱动，电机架内安装可旋转的轴，并在轴的旁侧联动安装编码器以记录转向的角位移量。目前其结构大都如专利号为“201720333289.8”以及专利号为“201821044910.x”的结构所示。将编码器和一个延伸轴固定，该延伸轴要么和电机架内的旋转轴一体安装，要么采用齿轮等传动组件固定在旁侧进行联动。这样的操作方式要么驱动组件的宽度，要么增加驱动组件的高度，总需占用较大的体积。


技术实现要素：

6.本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种高度和宽度尺寸均进行优化，行进轮安装有序，体积更为小巧的搬运车辆用低高度的差速驱动组件。
7.本实用新型采取的技术方案是：
8.搬运车辆用低高度的差速驱动组件，包括一个电机架，所述电机架两侧分别安装有行进轮，每个行进轮均通过传动机构和电机驱动装置联动，电机架两侧的行进轮可通过两个电机的差速驱动，实现电机架整体的转向，所述电机架内部形成空腔，该空腔内安装有固定轴和旋转套，所述固定轴和电机架一体固定，旋转套和固定轴同轴套装能发生相对转动，其特征在于：所述固定轴和旋转套内均沿轴向贯通设置，该贯通位置内用于容置线缆穿
出，所述旋转套外套装有一编码器，该编码器的码盘和旋转套一体固定，码尺和固定轴一体固定。
9.进一步的，所述固定轴底部外沿部分安装有多个垫块，多个垫块将固定轴垫高并和电机架内侧底面之间形成间隙。
10.进一步的，所述旋转套的上端部一体安装有一旋转盘，该旋转盘内也制出有通孔，所述通孔和旋转套制出的通孔连通。
11.进一步的，所述旋转盘顶部安装有一上盖，该上盖中部制出通孔，通孔外周一体制出导线槽。
12.本实用新型的优点和积极效果是：
13.1、本实用新型中，改变原有的固定轴和旋转套的结构，在其内部制出通孔形成筒状结构，通孔内用于穿装和引导各类传感器，供电即其他有线模块的线缆穿入。即便于线缆的归纳和排布，又有效减小了固定轴外所需的空间，因此可以采用体积更小的电机架。编码器和旋转套采用了套装的结构，相较于原有安装在轴向或径向旁侧位置的实施方式，无需额外的传动组件不但所占空间极小，也检测的更为精准。
14.2、本实用新型中，采用垫块将固定轴底部垫高形成镂空区域，便于各类传感器的信号线，电线等线缆由下穿入(如行进轮适配的电机驱动装置的线缆)，进行归集。
15.3、本实用新型中，旋转盘配合上盖作为电机架的延伸，在装配时用于和搬运车辆的底盘进行安装，上盖制出的导向槽用于线缆的引入和引出，并使线缆不由电机架(即驱动组件整体)上端凸出。
附图说明
16.图1为本实用新型的结构示意图；
17.图2为图1中a
‑
a向的局部剖视图；
18.图3为图2中b
‑
b向的局部剖视图；
19.图4为图1的俯视图。
具体实施方式
20.下面结合实施例，对本实用新型进一步说明，下述实施例是说明性的，不是限定性的，不能以下述实施例来限定本实用新型的保护范围。
21.搬运车辆用低高度的差速驱动组件，包括一个电机架1，所述电机架两侧分别安装有行进轮4，每个行进轮均通过传动机构和电机驱动装置联动，电机架两侧的行进轮可通过两个电机的差速驱动，实现电机架整体的转向，所述电机架内部形成空腔，该空腔内安装有固定轴11和旋转套14，所述固定轴和电机架一体固定，旋转套和固定轴同轴套装能发生相对转动，其特征在于：所述固定轴和旋转套内均沿轴向贯通10设置，该贯通位置内用于容置线缆穿出，所述旋转套外套装有一编码器，该编码器的码盘12和旋转套一体固定，码尺13和固定轴一体固定。
22.本实施例中，所述的编码器即可采用增量型，又可采用绝对值型，本实施例中采用亨氏勒生产的型号为ri76td的编码器。该编码器的厚度为43mm,外径为76mm，内部制出的通孔内径为42mm。本实用新型也可根据实际使用情况采用其他型号编码器，其编码器的要求
在于码盘内部制有贯通孔。
23.本实施例中，所述行进轮为两个，两个行进轮对称安装在电机架两侧，每个行进轮的驱动轴均采用半轴结构，每个行进轮的主轴5均转动安装在电机架内，每个主轴的径向旁侧均安装有驱动装置，所述驱动装置采用电机，电机的输出端6通过齿轮和链条与同侧的行进轮联动。
24.本实施例中，所述固定轴底部外沿部分安装有多个垫块8，多个垫块将固定轴垫高并和电机架内侧底面之间形成间隙。
25.本实施例中，所述固定轴和旋转套之间安装有多个轴承9，位于上部的轴承上端部采用压环限位固定。
26.本实施例中，所述旋转套的上端部一体安装有一旋转盘2，该旋转盘内也制出有通孔7，所述通孔和旋转套制出的通孔连通。
27.本实施例中，所述旋转盘顶部安装有一上盖3，该上盖中部制出通孔，通孔外周一体制出导线槽15。
28.本实用新型的工作过程是：
29.本实用新型作为搬运车辆，尤其是自动搬运车辆的驱动组件使用，其在和搬运车辆转配是即可独立使用，也可配套安装多组或多个。
30.在安装时，其驱动装置的线缆，编码器的线缆均可在电机架内采用绑扎带等紧固件绑扎固定，之后由固定轴下部的空隙以及固定轴内部的中空位置顺次穿出。待线缆端部由旋转盘制出的通孔穿出后，可将搬运车辆其他装置的线缆，如各类传感器以及中控设备的线缆沿上盖制出的导向槽引入和由旋转盘通孔引出的线缆汇集绑扎之后沿另一侧的导向槽导出并最终连接在相应设备的接线端内。
31.在使用时，可通过驱动两个行进轮的转速不同，来实现驱动组件以及搬运车辆的前进、后进和转向。与此同时，驱动装置内的编码器则实时记录转向的变化量并进行输出。
32.本实用新型中，改变原有的固定轴和旋转套的结构，在其内部制出通孔形成筒状结构，通孔内用于穿装和引导各类传感器，供电即其他有线模块的线缆穿入。即便于线缆的归纳和排布，又有效减小了固定轴外所需的空间，因此可以采用体积更小的电机架。编码器和旋转套采用了套装的结构，相较于原有安装在轴向或径向旁侧位置的实施方式，无需额外的传动组件不但所占空间极小，也检测的更为精准。
33.本实用新型中，采用垫块将固定轴底部垫高形成镂空区域，便于各类传感器的信号线，电线等线缆由下穿入(如行进轮适配的驱动装置的线缆)，进行归集。
34.本实用新型中，旋转盘配合上盖作为电机架的延伸，在装配时用于和搬运车辆的底盘进行安装，上盖制出的导向槽用于线缆的引入和引出，并使线缆不由电机架上端凸出。