一种用于机器人紫外灯自动维护系统及维护方法与流程

1.本发明涉及消杀机器人技术领域，尤其涉及一种用于机器人紫外灯自动维护系统及维护方法。


背景技术：

2.随着人类社会的不断发展和研究探索，越来越多的病毒和细菌被人类发现，并对这些病毒和细菌的毒理有了进一步了解，有些病毒和细菌已经在人类之间进行传播，严重影响了人类的生命安全，且随着人类的活动范围逐渐扩大，也加速了病毒在人类之间的扩散速率，故消杀机器人应运而生。常见的消杀机器人采用紫外灯进行杀菌，并为其配置自动行驶的功能，在消杀机器人行驶的过程中，通过紫外灯对行驶区域进行杀菌，以达到杀菌消毒的效果，特别在重度感染病房或流行传染病医院等传染性强的公共场所，需要实时保证紫外灯辐射剂量达标，否则难以保证消杀工作的可靠，为了达到消杀的目的，现在消杀机器人在长时间执行消杀工作后，需要对其紫外灯进行检查和清洁，并更换掉工作质量不达标的紫外灯进行更换，目前用于更换紫外灯的方式绝大多数采用人工更换，但是，由于紫外灯较为脆弱，更换难度大，采用人工更换还会耗费一定的人力、物力与时间，因此灵活性较差，效率不高；且在对紫外灯进行更换时，不能准确的得出紫外灯的辐射剂量是否满足要求，故实用性较差。


技术实现要素：

3.本发明的主要目的是解决现有技术中所存在的问题，提供一种用于机器人紫外灯自动维护系统及维护方法。
4.为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种用于机器人紫外灯自动维护系统，包括云端服务器、维护站、机器人本体以及紫外灯，其中：
5.所述云端服务器，用于管理和监测维护站的运行状况，用于监测机器人本体中紫外灯使用情况，还用于管理机器人本体的消杀工作状态；
6.所述维护站，用于统计其内部紫外灯的数量和检测紫外灯的质量，还用于对机器人本体上的紫外灯进行清洗和更换；
7.所述机器人本体，用于执行消杀工作的工作载体；
8.所述紫外灯，用作机器人本体执行消杀工作的消杀部分。
9.进一步地，所述维护站包括操作室、以及分别设置于操作室内部的紫外线辐照计、紫外灯洗换单元、储存架和采集模块，其中：
10.所述操作室，用于为机器人本体提供储存、检测、清洁与更换紫外灯的场所；
11.所述紫外线辐照计，用于对机器人本体上紫外灯的辐射剂量进行检测；
12.所述紫外灯洗换装置，用于对机器人本体上的紫外灯进行更换与清洁；
13.所述储存架，用于储存备用紫外灯和更换下来的紫外灯；
14.所述采集模块，用于对储存架上的紫外灯数量和质量进行统计与检测。
15.进一步地，所述紫外线辐照计设置为多组。
16.进一步地，所述紫外灯洗换单元包括更换装置、设置于更换装置上的清洁装置、以及用于识别紫外灯位置的图像识别装置，所述更换装置用于对机器人本体上的紫外灯进行更换，所述清洁装置用于对机器人本体上的紫外灯进行清洁。
17.进一步地，所述更换装置包括升降机构、纵向位移机构、横向位移机构、切换机构和夹取机构，所述升降机构设置于操作室的内壁上，所述纵向位移机构连接于升降机构的输出端，所述横向位移机构连接于纵向位移机构的输出端，所述切换机构连接于横向位移机构的输出端，所述夹取机构设置于切换机构的一侧，且该夹取机构的位置与清洁装置的位置相对应。
18.进一步地，所述升降机构包括第一滑台、第一丝杠、第一电机和第一连接座，所述第一滑台设置于操作室的侧壁上，所述第一丝杠转动设置于第一滑台上，所述第一电机设置于第一滑台上，其输出端与第一丝杠的输入端相连接，所述第一连接座旋配套设于第一丝杠上，且该第一连接座滑动设置于第一滑台上。
19.进一步地，所述纵向位移机构包括第二滑台、第二丝杠、第二电机和第二连接座，所述第二滑台连接于第一连接座上，所述第二丝杠转动设置于第二滑台上，所述第二电机设置于第二滑台上，其输出端与第二丝杠的输入端相连接，所述第二连接座旋配套设于第二丝杠上，且该第二连接座滑动设置于第二滑台上。
20.进一步地，所述横向位移机构包括第三滑台、第三丝杠、第三电机和第三滑座，所述第三滑台连接于第二连接座上，所述第三丝杠转动设置于第三滑台上，所述第三电机设置于第三滑台上，其输出端与第三丝杠的输入端相连接，所述第三连接座旋配套设于第三丝杠上，且该第三连接座滑动设置于第三滑台上。
21.所述切换机构包括第四连接座、第四电机和旋转座，所述第四连接座连接于第三连接座上，所述第四电机设置于第四连接座上，所述旋转座与第四电机的输出端相连接，且所述夹取机构和清洁装置分别设置于旋转座上。
22.进一步地，所述夹取机构包括固定板和夹取缸，所述固定板连接于旋转座的一侧，所述夹取缸设置于固定板，并由所述夹取缸对紫外灯进行夹取更换。
23.进一步地，所述图像识别装置设置为深度相机。
24.进一步地，所述图像识别装置设置为两组，且两组所述图像识别装置分别设置于更换装置和清洁装置上。
25.进一步地，所述清洁装置包括用于安装座、储液罐、蠕动泵和清洗头，所述安装座设置于切换机构上，所述储液罐和蠕动泵均设置于安装座上，且所述蠕动泵的进液端与储液罐的出液端相连通，所述清洗头的进液端与蠕动泵的出液端相连通。
26.进一步地，所述储存架包括旋转电机、旋转杆和安装架，所述驱动电机设置于操作室内，所述旋转杆转动设置于操作室上，其输出端连接于旋转杆的输入端，所述安装架设置于旋转杆上，并由所述安装架对更换下来的紫外灯和备用紫外灯进行储存与放置。
27.进一步地，所述机器人本体上设置有固定消杀装置和升降消杀装置，所述固定消杀装置和升降消杀装置上均设置有多组紫外灯，其中：
28.所述固定消杀装置，用于对机器人本体行进途中低处区域进行消杀工作；
29.所述升降消杀装置，用于对机器人本体行进途中高处区域进行消杀工作。
30.一种用于机器人紫外灯自动维护的方法，包括如下步骤：
31.步骤一、云端服务器实时控制机器人本体执行消杀工作，并对机器人本体的工作时长进行监测，当机器人本体的工作时长达到预先设定的工作时长时，云端服务器向机器人本体发出指令，控制机器人本体进入到操作室内对紫外灯进行检测与清洁；
32.步骤二、由紫外线辐照计对进入到操作室内的机器人本体进行检测，检测工作状态下紫外灯的辐射剂量，并将所获取的数据信息传递给云端服务器，由云端服务器控制紫外灯洗换单元对机器人本体上的紫外灯进行清洗或更换；
33.步骤三、由所述采集模块对操作室内的紫外灯的数量与质量进行统计与检测，并将统计和检测的数据信息传输给云端服务器。
34.进一步地，在步骤一当中，所述机器人本体设置为多组，由所述云端服务器控制多组机器人本体执行消杀工作和进入维护站内进行紫外灯清洗或更换。
35.进一步地，在步骤一当中，机器人本体进入到操作室内后，控制机器人本体上所有的紫外灯进行工作，以使紫外线辐照计能够对机器人本体上的紫外灯进行检测，使得洗换单元对质量不合格的紫外灯进行更换，对质量合格的紫外灯进行清洁。
36.进一步地，在步骤二当中，当紫外线辐照计所检测到的辐射剂量大于或等于紫外灯的预设辐射剂量时，云端服务器控制紫外灯洗换单元中的清洁装置对机器人本体上的紫外灯进行清洁与擦拭。
37.进一步地，在步骤二当中，当紫外线辐照计检测到存在紫外灯的辐射剂量小于紫外灯的预设辐射剂量时，云端服务器控制紫外灯洗换单元中的更换装置对机器人本体上不合格的紫外灯进行拆卸，并将备用紫外灯安装于机器人本体上。
38.本发明具有的优点和积极效果是：
39.(1)本发明结构新颖，稳定可靠，通过在维护站中设置多组紫外线辐照计，能够准确且多方位的对机器人本体上紫外灯的辐射剂量进行检测，得出该机器人本体在执行消杀工作时所产生的辐射剂量，以判断其工作时是否满足实际需求，同时云端服务器还能够根据紫外灯的辐射剂量判断其自身质量是否合格，若存在紫外灯的辐射剂量达不到预设辐射剂量，则说明紫外灯存在质量问题或已损坏，从而实现对紫外灯质量的判断；
40.(2)本发明通过在维护站内设置紫外灯洗换单元，能够根据机器人本体上紫外灯的辐射剂量是否达标来对其进行处理，利用紫外灯洗换单元中的更换装置来对辐射剂量不足或受损的紫外灯进行拆卸与更换，并能自动将更换下来的紫外灯放置于存储架上，降低了更换难度；同时还能够利紫外灯洗换单元中的清洁装置对机器人本体上合格的紫外灯进行清理和擦拭，除去附着其表面的灰尘与杂质，保证其工作效果，实现对机器人本体上紫外灯的自动更换与清洁，减少了人工干预，节省了人力物力，提高了机器人本体的消杀效率；
41.(3)本发明中采用云端服务器对机器人本体进行控制，使其能够在消杀区域实现定时消杀，减少操作人员维护设备的频次，进而降低了操作人员的交叉感染风险，同时也便于对多组消杀机器人进行控制，使整个消杀过程更科学可靠。
附图说明
42.图1是本发明第一视角的结构示意图；
43.图2是本发明第一视角的结构示意图；
44.图3是洗换单元的结构示意图；
45.图4是云端服务器、维护站与机器人本体之间的电性控制关系框图。
46.图中：1、云端服务器；2、操作室；3、紫外线辐照计；4、紫外灯洗换单元；41、更换装置；411、升降机构；4111、第一滑台；4112、第一丝杠；4113、第一电机；4114、第一连接座；412、纵向位移机构；4121、第二滑台；4122、第二丝杠；4123、第二电机；4124、第二连接座；413、横向位移机构；4131；第三滑台；4132、第三丝杠；4133、第三电机；4134、第三连接座；414、切换机构；4141、第四连接座；4142、第四电机；4143、旋转座；415、夹取机构；4151、固定板；4152、夹取缸；42、清洁装置；421、安装座；422、储液罐；423、蠕动泵；424、清洗头；43、图像识别装置；5、储存架；51、旋转电机；52、旋转杆；53、安装架；6、采集模块；7、机器人本体；8、固定消杀装置；9、升降消杀装置。
具体实施方式
47.为了更好的理解本发明，下面结合具体实施例和附图对本发明进行进一步的描述。
48.如图1
‑
图4所示，一种用于机器人紫外灯自动维护系统，包括云端服务器1、维护站、机器人本体7以及紫外灯，其中：
49.云端服务器1用于管理和监测维护站的运行状况，用于监测机器人本体7中紫外灯使用情况，还用于管理机器人本体7的消杀工作状态；
50.维护站用于统计其内部紫外灯的数量和检测紫外灯的质量，还用于对机器人本体7上的紫外灯进行清洗和更换；
51.机器人本体7用于执行消杀工作的工作载体；
52.紫外灯用作机器人本体7执行消杀工作的消杀部分。
53.具体地，由维护站对其内部的紫外灯的数量进行统计，并将其统计所得的数据信息传输给云端服务器1，以使云端服务器1能够计算和判断出所能更换的紫外灯能力，并且根据所储备的备用紫外灯数量来合理安排更换工作，且维护站还能够对紫外灯的质量进行检测，若紫外灯的所产生的辐射剂量达不到预设辐射剂量，则说明存在有质量问题或损坏的紫外灯，即不合格紫外灯，此时由云端服务器1控制维护站对机器人本体7上不合格的紫外灯进行更换；若所产生的辐射剂量不小于预设辐射剂量，则证明紫外灯均合格，此时由维护站对紫外灯进行清洁擦拭，除去紫外灯上所附着的灰尘或杂质，使机器人本体7保持着较好的消杀能力；同时，机器人本体7作为执行消杀工作的载体，紫外灯作为机器人本体7上用于消杀工作的消杀部件，由云端服务器1控制机器人本体7执行消杀工作，由设置于机器人本体7上的紫外灯所产生的紫外线对消杀区域进行杀菌消毒，在消杀机器人工作一定的时长后，云端服务器1控制机器人本体7返回维护站内进行维护与检查，确保机器人本体7能够正常工作。
54.进一步地，维护站包括操作室2、以及分别设置于操作室2内部的紫外线辐照计3、紫外灯洗换单元4、储存架5和采集模块6，其中：
55.操作室2，用于为机器人本体7提供储存、检测、清洁与更换紫外灯的场所；
56.紫外线辐照计3，用于对机器人本体7上紫外灯的辐射剂量进行检测，机器人本体7在进入到操作室2当中，启动所有的紫外灯开始工作，由紫外线辐照计3对其所产生的辐射
剂量进行判断，若存在紫外灯的辐射剂量低于预设辐射剂量，则说明有存在质量问题的紫外灯；反之，对于所产生的紫外线辐射剂量不小于预设辐射剂量的紫外灯，则说明紫外灯均合格；
57.紫外灯洗换装置，用于对机器人本体7上的紫外灯进行更换与清洁；当检测到紫外灯的辐射剂量低于预设辐射剂量，则说明存在质量问题的紫外灯，此时云端服务器1控制紫外灯洗换单元4对其进行更换；而当紫外灯的紫外线辐射剂量不小于预设辐射剂量时，则说明该紫外灯无质量问题，由紫外灯洗换单元4对其进行清洁除尘即可，使其保持较好的工作状态和杀菌能力；
58.储存架5，用于储存备用紫外灯和更换下来的紫外灯，以为机器人本体7提供充足的更换部件，同属也为更换下来的紫外灯提供防止位置；
59.采集模块6，用于对储存架5上的紫外灯数量和质量进行统计与检测。
60.进一步地，紫外线辐照计3设置为多组，使其能够对机器人本体7上的紫外灯进行多方位检测，使检测结果更全面；且还可以通过多组紫外线辐照计3还能针对同一紫外灯进行检测，得检测结果更加准确。
61.进一步地，紫外灯洗换单元4包括更换装置41、设置于更换装置41上的清洁装置42、以及用于识别紫外灯位置的图像识别装置43，使其能够准确识别机器人本上的紫外灯位置和储存架5上紫外灯的位置，更换装置41用于对机器人本体7上的紫外灯进行更换，并将更换下来的紫外灯转移至储存架5进行储存放置，清洁装置42用于对机器人本体7上的紫外灯进行清洁，以除去工作状态正常的紫外灯上的灰尘和杂质，保证紫外灯工作能力。
62.进一步地，更换装置41包括升降机构411、纵向位移机构412、横向位移机构413、切换机构414和夹取机构415，升降机构411设置于操作室2的内壁上，纵向位移机构412连接于升降机构411的输出端，横向位移机构413连接于纵向位移机构412的输出端，切换机构414连接于横向位移机构413的输出端，夹取机构415设置于切换机构414的一侧，且该夹取机构415的位置与清洁装置42的位置相对应，在图像识别装置43的配合下来识别机器人本体7上紫外灯的位置或储存架5上备用紫外灯的位置，升降机构411用于调节夹取机构415或清洁装置42的竖直高度，横向位移机构413和纵向位移机构412的配合使用能够调节夹取机构415或清洁装置42于水平方向上的位置，待调节好夹取机构415或清洁装置42的空间位置后，根据实际情况对机器人本体7上的紫外灯进行更换或清洁，当有存在质量问题的紫外灯时，切换机构414将夹取机构415切换至工作端，由夹取机构415取下并更换；若紫外灯无质量问题，则由切换机构414切换至清洁装置42并对紫外灯进行清洁与擦拭。
63.进一步地，升降机构411包括第一滑台4111、第一丝杠4112、第一电机4113和第一连接座4114，第一滑台4111设置于操作室2的侧壁上，第一丝杠4112转动设置于第一滑台4111上，第一电机4113设置于第一滑台4111上，其输出端与第一丝杠4112的输入端相连接，第一连接座4114旋配套设于第一丝杠4112上，且该第一连接座4114滑动设置于第一滑台4111上，在对夹取机构415或清洁装置42的高度进行调节时，第一电机4113带动其输出端连接第一丝杠4112于第一滑台4111上进行转动，带动第一连接座4114于第一滑台4111上进行滑动，从而由第一滑台4111带动夹取机构415或清洁装置42上升或下降，以实现高度的调节。
64.进一步地，纵向位移机构412包括第二滑台4121、第二丝杠4122、第二电机4123和
第二连接座4124，第二滑台4121连接于第一连接座4114上，第二丝杠4122转动设置于第二滑台4121上，第二电机4123设置于第二滑台4121上，其输出端与第二丝杠4122的输入端相连接，第二连接座4124旋配套设于第二丝杠4122上，且该第二连接座4124滑动设置于第二滑台4121上，横向位移机构413包括第三滑台4131、第三丝杠4132、第三电机4133和第三滑座4134，第三滑台4131连接于第二连接座4124上，第三丝杠4132转动设置于第三滑台4131上，第三电机4133设置于第三滑台4131上，其输出端与第三丝杠4132的输入端相连接，第三连接座4134旋配套设于第三丝杠4132上，且该第三连接座4134滑动设置于第三滑台4131上，转动的第二电机4123带动第二丝杠4122进行转动，由第二丝杠4122带动第二连接座4124沿第二丝杠4122上进行运动，从而改变夹取机构415或清洁装置42于水平方向上的纵向位置；同理，第三电机4133带动第三丝杠4132进行转动，带动第三连接座4134沿第三丝杠4132进行运动，改变夹取机构415和清洁装置42于水平方向上的横向位置，以实现对夹取机构415和清洁装置42的水平位置。
65.切换机构414包括第四连接座4141、第四电机4142和旋转座4143，第四连接座4141连接于第三连接座4134上，第四电机4142设置于第四连接座4141上，旋转座4143与第四电机4142的输出端相连接，且夹取机构415和清洁装置42分别设置于旋转座4143上，在对夹取机构415和清洁装置42进行切换时，控制第四电机4142进行转动，由第四电机4142带动与其输出端相连接旋转座4143进行转动，已对设置于第四连接座4141两侧的清洁装置42和夹取机构415进行切换。
66.进一步地，夹取机构415包括固定板4151和夹取缸4152，固定板4151连接于旋转座4143的一侧，夹取缸4152设置于固定板4151，固定板4151为夹取缸4152提供安装位置，夹取缸4152对储存架5上的备用紫外灯或机器人本体7上所要更换的紫外灯进行夹取。
67.进一步地，图像识别装置43设置为深度相机，图像识别装置43设置为两组，且两组图像识别装置43分别设置于更换装置41和清洁装置42上，设置于更换装置41上的图像识别装置43用于识别机器人本体7上紫外灯的位置和储存架5上备用紫外灯的位置，以便于更换装置41能准确识别机器人本体7上需要更换的紫外灯的位置和储存架5上的紫外灯位置，使其能够准确的将机器人本体7上的紫外灯拆卸下来，并将备用紫外灯准确的安装于机器人本体7上；而设置于清洁装置42上的图像识别装置43用于识别机器人本体7上紫外灯的位置，以便对紫外灯进行擦拭与清洁。
68.进一步地，清洁装置42包括用于安装座421、储液罐422、蠕动泵423和清洗头424，安装座421设置于切换机构414上，储液罐422和蠕动泵423均设置于安装座421上，且蠕动泵423的进液端与储液罐422的出液端相连通，清洗头424的进液端与蠕动泵423的出液端相连通，在对紫外灯进行清洁时，切换机构414将清洁装置42切换至靠近机器人本体7上安装有紫外灯的一侧，通过升降机构411、横向位移机构413和纵向位移机构412的配合调节，使得清洗头424抵靠于紫外灯的顶端，此时蠕动泵423将清洗液从储液罐422中抽出并输送至清洗头424当中，再由清洗液将清洗头424浸湿，再由升降机构411控制浸湿的清洗头424对紫外灯进行擦拭与清洁，以除去紫外灯表面上的灰尘和杂物。
69.进一步地，储存架5包括旋转电机51、旋转杆52和安装架53，驱动电机设置于操作室2内，旋转杆52转动设置于操作室2上，其输出端连接于旋转杆52的输入端，安装架53设置于旋转杆52上，并由安装架53对更换下来的紫外灯和备用紫外灯进行储存与放置，利用旋
转电机51带动旋转杆52进行转动，使其带动安装架53进行转动，以调节放置于安装架53上紫外灯的位置，便于更换装置41中的夹取机构415对紫外灯进行夹取，同时也为更换下来的紫外灯提供更换位置，便于放置。
70.进一步地，机器人本体7上设置有固定消杀装置8和升降消杀装置9，固定消杀装置8和升降消杀装置9上均设置有多组紫外灯，其中固定消杀装置8用于对机器人本体7行进途中低处区域进行消杀工作；升降消杀装置9，用于对机器人本体7行进途中高处区域进行消杀工作，扩大了机器人本体7的消杀能力，使其能够对消杀场所内内不同高度的区域进行消杀。
71.另外，上述中紫外线辐照计3与操作室2内壁之间、第一滑台4111于更换室内壁之间、第一滑台4111与第一电机4113之间、第一连接与第二滑台4121之间、第二滑台4121与第二电机4123之间、第二连接座4124与第三滑台4131之间、第三滑台4131与第三电机4133之间、第三连接座4134与第四连接座4141之间、第四电机4142与第四连接座4141之间、旋转座4143与第四电机4142的输出端之间、固定板4151与旋转座4143之间、夹取缸4152与固定板4151之间、图像识别装置43与固定板4151或安装座421之间、蠕动泵423与安装座421之间可采用栓接的方式进行连接，其中云端服务器1、紫外线辐照计3、第一电机4113、第二电机4123、第三电机4133、第四电机4142、旋转电机51、蠕动泵423、固定消杀装置8、升降消杀装置9、采集模块6、夹取缸4152、清洗头424以及紫外灯的具体结构和工作原理均属于本技术领域现有技术，本发明未对其进行改进；其中云端服务器1与紫外线辐照计3、第一电机4113、第二电机4123、第三电机4133、第四电机4142、旋转电机51、蠕动泵423、固定消杀装置8、升降消杀装置9、采集模块6以及夹取缸4152之间的电性控制关系、电性控制原理和电性控制方式均属于本技术领域现有技术，本发明未对其进行改进，故不再赘述、
72.本发明结构新颖，稳定可靠，通过在维护站中设置多组紫外线辐照计3，能够准确且多方位的对机器人本体7上紫外灯的辐射剂量进行检测，得出该机器人本体7在执行消杀工作时所产生的辐射剂量，以判断其工作时是否满足实际需求，同时云端服务器1还能够根据紫外灯的辐射剂量判断其自身质量是否合格，若存在紫外灯的辐射剂量达不到预设辐射剂量，则说明紫外灯存在质量问题或已损坏，从而实现对紫外灯质量的判断；本发明通过在维护站内设置紫外灯洗换单元4，能够根据机器人本体7上紫外灯的辐射剂量是否达标来对其进行处理，利用紫外灯洗换单元4中的更换装置41来对辐射剂量不足或受损的紫外灯进行拆卸与更换，并能自动将更换下来的紫外灯放置于存储架上，降低了更换难度；同时还能够利紫外灯洗换单元4中的清洁装置42对机器人本体7上合格的紫外灯进行清理和擦拭，除去附着其表面的灰尘与杂质，保证其工作效果，实现对机器人本体7上紫外灯的自动更换与清洁，减少了人工干预，节省了人力物力，提高了机器人本体7的消杀效率；本发明中采用云端服务器1对机器人本体7进行控制，使其能够在消杀区域实现定时消杀，减少操作人员维护设备的频次，进而降低了操作人员的交叉感染风险，同时也便于对多组消杀机器人进行控制，使整个消杀过程更科学可靠，本发明的具体工作过程如下：
73.由云端服务器1实时管理多组机器人本体7执行消杀工作，并对机器人本体7的工作时长进行监测，当机器人本体7的执行消杀工作的时长达到预先设定的工作时长时，云端服务器1会控制机器人本体7进入到操作室2内对紫外灯进行检测与清洁，机器人本体7进入到操作室2内后，控制机器人本体7启动所有的紫外灯，并利用紫外线辐照计3对机器人本体
7上的紫外灯的辐射剂量进行检测；若紫外线辐照计3所检测到的辐射剂量大于或等于紫外灯的预设辐射剂量时，则此时的紫外灯不存在质量的问题，由云端服务器1控制紫外灯洗换单元4中的清洁装置42对机器人本体7上的紫外灯进行清洁与擦拭；若紫外线辐照计3检测到机器人本体7上存在紫外灯的辐射剂量低于紫外灯的预设辐射剂量时，则说明存在质量问题或损坏的紫外灯，云端服务器1控制紫外灯洗换单元4中的更换装置41对机器人本体7上不合格的紫外灯进行拆卸，并从储存架5上取下备用紫外灯安装于机器人本体7上；利用操作室2内的采集模块6对其内部的紫外灯的数量与质量进行统计与检测，并将统计和检测的数据信息传输给云端服务器1，以使云端服务器1实现对维护站的管理。
74.以上对本发明的实施例进行了详细说明，但内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本专利涵盖范围之内。