地图数据的采集方法、装置、设备和存储介质与流程

1.本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种地图数据的采集方法、装置、设备和存储介质。


背景技术：

2.随着科学技术的进步，尤其是汽车制造以及信息技术的发展，自动驾驶技术成为近年来的研究热点。高精地图的采集和制图是自动驾驶不可或缺的重要支撑技术，而依靠多传感器集成的移动采集车进行数据采集是高精地图数据获取的核心渠道，也是其地图生产制作的重要环节之一。
3.相关技术中，需要配备多种高端传感器的专用采集车和专业人员进行地图采集后再制图，采集成本较高。


技术实现要素：

4.本发明提供一种地图数据的采集方法、装置、设备和存储介质，以减少采集成本。
5.第一方面，本发明提供一种地图数据的采集方法，包括：
6.车辆接收服务器发送的采集指令；
7.所述车辆根据所述采集指令，通过所述车辆的多个传感器对当前位置进行数据采集，并将采集后的制图数据发送给所述服务器。
8.第二方面，本发明提供一种地图数据的采集方法，包括：
9.服务器向多个车辆发送采集指令；所述采集指令用于指示多个所述车辆对当前位置进行数据采集；
10.所述服务器接收多个所述车辆发送的通过多个传感器采集后的制图数据，并根据所述制图数据进行制图。
11.第三方面，本发明提供一种地图数据的采集装置，包括：
12.接收模块，用于接收服务器发送的采集指令；
13.处理模块，用于根据所述采集指令，对当前位置进行数据采集，并将采集后的制图数据发送给所述服务器。
14.第四方面，本发明提供一种地图数据的采集装置，包括：
15.发送模块，用于向多个车辆发送采集指令；所述采集指令用于指示多个所述车辆对当前位置进行数据采集；
16.接收模块，用于接收多个所述车辆发送的通过多个传感器采集后采集后的制图数据；
17.处理模块，用于根据所述制图数据进行制图。
18.第五方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面或第二方面中任一项所述的方法。
19.第六方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：
20.处理器；以及
21.存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；
22.其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行第一方面中任一项所述的方法。
23.第七方面，本发明实施例提供一种服务器，包括：
24.处理器；以及
25.存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；
26.其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行第二方面中任一项所述的方法。
27.本发明实施例提供的地图数据的采集方法、装置、设备和存储介质，车辆接收服务器发送的采集指令；所述车辆根据所述采集指令，对当前位置进行数据采集，并将采集后的制图数据发送给所述服务器，上述方案中车辆在服务器的指示下通过多个传感器采集制图数据，采集成本较低。
附图说明
28.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
29.图1为本发明一实施例提供的应用场景图；
30.图2是本发明提供的地图数据的采集方法一实施例的流程示意图；
31.图3是本发明提供的地图数据的采集方法一实施例的交互示意图；
32.图4是本发明提供的地图数据的采集方法另一实施例的流程示意图；
33.图5是本发明提供的地图数据的采集装置一实施例的结构示意图；
34.图6是本发明提供的地图数据的采集装置另一实施例的结构示意图；
35.图7是本发明提供的电子设备实施例的结构示意图；
36.图8是本发明提供的服务器实施例的结构示意图。
37.通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
38.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
39.本发明的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
40.首先对本发明所涉及的应用场景进行介绍：
41.本技术中地图数据，指的是采集的用于制作地图的数据。
42.本发明实施例提供的地图数据的采集方法，应用于对地图制作所需数据采集场景中，以提高采集效率，例如自动驾驶场景中进行数据采集。其中，上述采集方法可使用车辆进行采集。
43.本发明实施例的方法，通过服务器和多个车辆进行交互，发送采集指令，指示车辆对当前位置进行数据采集，提高了采集效率，减少了采集成本。
44.上述车辆可以为自动驾驶车辆，或普通车辆。相比专用的制图数据采集车辆，可以使用低成本的传感器组合实现制图数据的采集，采集成本较低。上述车辆可以是用户实际使用的车辆，实现了资源的有效利用。
45.图1为本发明一实施例提供的应用场景图，可选的，如图1所示，该应用场景中包括服务器11、电子设备12；该电子设备12可以为车辆上的车载终端，或者车辆的处理器。
46.其中，电子设备12和服务器11可以通过网络连接，例如3g、4g或无线保真(wireless fidelity，wifi)等通信网络。
47.本发明提供的方法可由电子设备12如处理器执行相应的软件代码实现，也可由该电子设备12在执行相应的软件代码的同时，通过和服务器11进行数据交互来实现，如服务器执行部分操作，来控制电子设备执行地图数据的采集方法。
48.下面的实施例均以电子设备为执行主体进行说明。以下实施例中以自动驾驶车辆为例进行说明。
49.下面以具体的实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
50.图2是本发明提供的地图数据的采集方法一实施例的流程示意图。如图2所示，本实施例提供的方法，包括：
51.步骤201、车辆接收服务器发送的采集指令；
52.步骤202、车辆根据采集指令，通过该车辆的多个传感器对当前位置进行数据采集，并将采集后的制图数据发送给服务器。
53.具体的，服务器可以向多个车辆发送采集指令，多个车辆在接收到服务器发送的采集指令后，分别通过该车辆的多个传感器对当前位置进行数据采集，将采集后的制图数据发送给服务器，服务器接收多个车辆发送的制图数据，并对多个车辆分别通过多个传感器采集的制图数据进行综合处理，根据制图数据进行制图。
54.本实施例的方法，车辆接收服务器发送的采集指令；所述车辆根据所述采集指令，对当前位置进行数据采集，并将采集后的制图数据发送给所述服务器，上述方案中车辆在服务器的指示下通过多个传感器采集制图数据，采集成本较低。
55.图3是本发明提供的地图数据的采集方法一实施例的交互示意图。如图3所示，本实施例提供的方法，包括：
56.步骤301、服务器向多个车辆发送采集指令；采集指令用于指示多个车辆对当前位置进行数据采集；
57.步骤302、车辆接收服务器发送的采集指令；
58.步骤303、车辆根据采集指令，通过该车辆的多个传感器对当前位置进行数据采集；
59.步骤304、车辆将采集后的制图数据发送给服务器；
60.步骤305、服务器接收多个车辆发送的通过多个传感器采集后的制图数据，并根据制图数据进行制图。
61.本实施例的方法，通过服务器和多个车辆进行交互，发送采集指令，指示车辆对当前位置进行数据采集，提高了采集效率，减少了采集成本。
62.在上述实施例的基础上，如图4所示，为了提高采集效率以及制图数据的采集质量，本实施例的方法，还包括：
63.步骤401、车辆接收服务器发送的采集指令。
64.步骤402、在对当前位置进行数据采集时，车辆检测当前位置的信号强度。
65.步骤403、若当前位置的信号强度不满足信号强度预设条件，则车辆推送第一提示信息，第一提示信息用于指示驾驶员驾驶车辆前往目的位置之后重新返回至当前位置，并对当前位置重新进行数据采集，目的位置的信号强度满足信号强度预设条件。
66.具体的，在对制图地图所需的数据进行采集的过程中，可以实时地(周期性地、或者每隔预设时段)检测当前位置的信号强度，例如包括卫星信号和/或基站信号的信号强度，若卫星信号和/或基站信号的信号强度满足信号强度预设条件，则继续采集当前位置的制图数据。
67.若卫星信号和/或基站信号的信号强度不满足信号强度预设条件，则发出第一提示信息，以提示驾驶员(或者安全员)当前位置的卫星信号和/或基站信号的信号强度不够，指示驾驶员驾驶车辆前往信号好的地方后及时返回当前位置，重新在当前位置采集数据。
68.进一步的，上述信号还可以包括无线网络wifi信号或其他信号，本发明实施例对此并不限定。
69.进一步的，第一提示信息还可以指示驾驶员驾驶车辆前往目的位置之后向服务器发送采集到的制图数据，并在发送完制图数据之后重新返回至当前位置，便于服务器及时对制图数据进行分析。
70.进一步的，在对当前位置进行数据采集后，可根据采集的制图数据进行制图。
71.其中，为了减少采集时间，提高采集效率，目的位置与当前位置的距离小于预设阈值。驾驶员可以利用较短时间返回当前位置进行重新采集。
72.进一步，在推送第一提示信息之前，还可以通过检测当前位置的预设范围内的位置的信号强度，确定车辆应该前往的目的位置。
73.本实施例的方法，在对当前位置进行数据采集时，检测当前位置的信号强度；若当前位置的信号强度不满足信号强度预设条件，则推送第一提示信息，第一提示信息用于指示驾驶员驾驶车辆前往目的位置之后重新返回至当前位置，并对当前位置重新进行数据采集，目的位置的信号强度满足信号强度预设条件，采集过程中一旦出现采集条件不满足要求，如信号强度不满足要求，则可以按需重新采集或补采，可以避免数据都采集完了回传后才发现数据不足或数据质量不达标的问题，提高了采集效率，减少了采集成本。
74.在上述实施例的基础上，可选的，为了进一步提高采集效率，避免采集的数据存在问题，如图4所示，本实施例中在对当前位置进行数据采集之前，还包括：
75.步骤404、车辆判断各个传感器的当前参数是否满足参数预设条件；
76.步骤405、若至少一个传感器的当前参数不满足参数预设条件，则车辆推送第二提
示信息，第二提示信息用于提示驾驶员调整至少一个传感器的当前参数。
77.具体的，在进行制图数据采集之前，首先对车辆的各个传感器的当前参数进行检验，传感器例如包括全球定位系统(global positioning system，简称gps)传感器、惯性测量单元(inertial measurement unit，简称imu)、轮式里程计、方向传感器、激光雷达、车载摄像头、毫米波雷达、陀螺仪、雨水传感器、红外传感器等，当前参数例如包括安装参数和标定参数，安装参数例如包括安装角度，标定参数例如包括不同的传感器之间坐标的转换关系，即不同的传感器之间的安装角度的转换关系；若安装参数和/或标定参数性满足参数预设条件，则开始进行数据采集；若安装参数和/或标定参数不满足参数预设条件，则发出第二提示信息，以提示驾驶员对当前车辆的传感器的安装参数和/或标定参数进行调整。
78.进一步的，若当前参数包括安装角度，车辆判断各个传感器的当前参数是否满足参数预设条件，具体可以通过如下方式实现：
79.车辆判断各个传感器的安装角度的偏差是否属于预设的第一偏差范围；
80.若至少一个传感器的安装角度的偏差不属于第一偏差范围，则推送第二提示信息，第二提示信息用于提示驾驶员重新调整至少一个传感器的安装角度。
81.具体的，可以预先设定一个关于传感器的安装角度的第一偏差范围，不同的传感器对应的第一偏差范围的数值可以不同，若检测到存在至少一个传感器的安装角度的偏差不属于该第一偏差范围，则提示驾驶员重新调整至少一个传感器的安装角度。
82.进一步的，若当前参数包括标定参数，车辆判断各个传感器的当前参数是否满足参数预设条件，具体可以通过如下方式实现：
83.车辆判断各个传感器的标定参数的偏差是否属于预设的第二偏差范围；
84.若至少一个传感器的标定参数的偏差不属于第二偏差范围，则推送第二提示信息，第二提示信息用于提示驾驶员重新标定至少一个传感器。
85.具体的，可以预先设定一个关于传感器的标定参数的第二偏差范围，不同的传感器对应的第二偏差范围的数值可以不同，若检测到存在至少一个传感器的标定参数的偏差不属于该第二偏差范围，则提示驾驶员重新对至少一个传感器进行标定。
86.本实施例中，在对当前位置进行数据采集之前，对车辆的各个传感器的当前参数进行了检验，判断各个传感器的当前参数是否满足参数预设条件，进一步提高了采集效率，避免了采集的数据存在问题。
87.在上述实施例的基础上，可选的，为了提高采集效率，保证采集的制图数据的质量，如图4所示，本实施例的方法还可以包括：
88.步骤406、在对当前位置进行数据采集时，车辆检测采集的制图数据的完整性；
89.步407、若制图数据的完整性不满足完整性预设条件，则车辆推送第三提示信息，第三提示信息用于提示驾驶员在当前位置重新采集数据。
90.具体的，在制图数据采集的过程中，可以实时地验证当前位置采集到制图数据的完整性和/或制图数据的质量，若发现制图数据的质量和完整性不满足预设要求，如制图数据的完整性不满足完整性预设条件，则推送第三提示信息，第三提示信息用于提示驾驶员在当前位置重新采集数据。
91.需要说明的是，步骤406和步骤402可以不分先后顺序。
92.进一步的，检测所述制图数据的完整性，具体可以通过如下方式实现：
93.车辆检测制图数据是否包括制图所需的传感器采集的数据；
94.若制图数据包括制图所需的传感器采集的数据，则车辆确定制图数据的完整性满足完整性预设条件；
95.若制图数据不包括制图所需的传感器采集的数据，则车辆确定制图数据的完整性不满足完整性预设条件。
96.具体的，若制图数据中包括制图所需的传感器采集的数据，则说明制图数据是完整的，否则是不完整的，需要重新采集。
97.进一步的，如图4所示，本实施例方法，还可以包括：
98.步骤408、若制图数据的完整性满足完整性预设条件，则车辆判断各个传感器采集的制图数据是否满足对应的预设质量要求；
99.步骤409、若存在至少一个传感器采集的制图数据不满足对应的预设质量要求，则车辆推送第四提示信息，第四提示信息用于提示驾驶员通过不满足对应的预设质量要求的传感器在当前位置重新采集数据。
100.具体的，在制图数据采集的过程中，可以实时地验证当前位置采集到制图数据的质量，若发现制图数据质量不满足对应的预设质量要求，例如存在至少一个传感器采集的制图数据不满足对应的预设质量要求，则重新通过该传感器采集当前位置的制图数据；若各个传感器采集的数据满足对应的预设质量要求，则继续采集下一个位置的制图数据。例如还可以判断采集制图数据时，车辆在当前的采集路径是否行驶了预设圈数。
101.其中，在实际应用中，判断各个传感器采集的制图数据是否满足对应的预设质量要求，具体可以通过如下方式实现：
102.判断各个传感器的平均采集帧率或者瞬时采集帧率是否大于预设采集帧率。
103.具体的，还可以判断传感器的采集频率是否满足要求，例如平均采集帧率或者瞬时采集帧率是否大于预设采集帧率。其中，不同的传感器的质量指标不同，有的传感器的质量指标为平均采集帧率，有的是瞬时采集帧率。
104.进一步的，判断各个传感器采集的制图数据是否满足对应的预设质量要求，还可以通过以下方式实现：
105.车辆判断各个传感器采集的制图数据是否满足预设的圈数条件。
106.具体的，可以判断各个传感器采集的制图数据达到预设圈数，即采集的车辆是否在采集路径行驶了预设圈数。
107.另外，根据不同的制图数据的采集需求，对制图数据的质量的检验可以有不同维度的要求，本发明实施例对此并不限定。
108.本实施例中，采集过程中一旦出现数据质量或完整性不满足要求，可马上按需重新采集或补采，可以避免数据都采集完了回传后才发现数据不足或质量不达标的问题。
109.图5为本发明提供的地图数据的采集装置一实施例的结构图，如图5所示，本实施例的地图数据的采集装置，包括：
110.接收模块501，用于接收服务器发送的采集指令；
111.处理模块502，用于根据所述采集指令，通过车辆的多个传感器对当前位置进行数据采集，并将采集后的制图数据发送给所述服务器。
112.可选的，处理模块502，还用于：
113.在对当前位置进行数据采集时，检测所述当前位置的信号强度；
114.若检测到所述当前位置的信号强度不满足信号强度预设条件，则推送第一提示信息，所述第一提示信息用于指示驾驶员驾驶车辆前往目的位置之后重新返回至所述当前位置，并对所述当前位置重新进行数据采集，所述目的位置的信号强度满足所述信号强度预设条件。
115.可选的，所述处理模块502，具体用于：
116.检测所述当前位置的基站信号和/或卫星信号的信号强度。
117.可选的，处理模块502，还用于：
118.在对当前位置进行数据采集之前，判断车辆的各个传感器的当前参数是否满足参数预设条件；
119.若检测到至少一个传感器的当前参数不满足参数预设条件，则推送第二提示信息，所述第二提示信息用于提示驾驶员调整所述至少一个传感器的当前参数。
120.可选的，若所述当前参数包括安装角度，所述处理模块502，具体用于：
121.判断各个传感器的安装角度的偏差是否属于预设的第一偏差范围；
122.若至少一个传感器的安装角度的偏差不属于所述第一偏差范围，则推送第二提示信息，所述第二提示信息用于提示驾驶员重新调整所述至少一个传感器的安装角度。
123.可选的，若所述当前参数包括标定参数，所述处理模块502，具体用于：
124.判断各个传感器的标定参数的偏差是否属于预设的第二偏差范围；
125.若至少一个传感器的标定参数的偏差不属于所述第二偏差范围，则推送第二提示信息，所述第二提示信息用于提示驾驶员重新标定所述至少一个传感器。
126.可选的，处理模块502，还用于：
127.在对当前位置进行数据采集时，检测采集的制图数据的完整性；
128.若检测到所述制图数据的完整性不满足完整性预设条件，则推送第三提示信息，所述第三提示信息用于提示驾驶员在所述当前位置重新采集数据。
129.可选的，处理模块502，具体用于：
130.检测所述制图数据是否包括制图所需的传感器采集的数据；
131.若所述制图数据包括制图所需的传感器采集的数据，则确定所述制图数据的完整性满足所述完整性预设条件；
132.若所述制图数据不包括制图所需的传感器采集的数据，则确定所述制图数据的完整性不满足所述完整性预设条件。
133.可选的，处理模块502，还用于：
134.若所述制图数据的完整性满足所述完整性预设条件，则判断各个传感器采集的制图数据是否满足对应的预设质量要求；
135.若判断出存在至少一个传感器采集的制图数据不满足对应的预设质量要求，则推送第四提示信息，所述第四提示信息用于提示驾驶员通过不满足对应的预设质量要求的传感器在所述当前位置重新采集数据。
136.可选的，处理模块502，具体用于：
137.判断各个所述传感器的平均采集帧率或者瞬时采集帧率是否大于预设采集帧率。
138.可选的，处理模块502，具体用于：
139.判断各个所述传感器采集的制图数据是否满足预设的圈数条件。
140.本实施例的装置，可以用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
141.图6为本发明提供的地图数据的采集装置另一实施例的结构图，如图6所示，本实施例的地图数据的采集装置，包括：
142.发送模块601，用于向多个车辆发送采集指令；所述采集指令用于指示多个所述车辆对当前位置进行数据采集；
143.接收模块602，用于接收多个所述车辆发送的通过多个传感器采集后采集后的制图数据；
144.处理模块603，用于根据所述制图数据进行制图。
145.本实施例的装置，可以用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
146.图7为本发明提供的电子设备实施例的结构图，如图7所示，该电子设备包括：
147.处理器701，以及，用于存储处理器701的可执行指令的存储器702。
148.可选的，还可以包括：通信接口703，用于与其他设备通信。
149.上述部件可以通过一条或多条总线进行通信。
150.其中，处理器701配置为经由执行所述可执行指令来执行前述方法实施例中对应的方法，其具体实施过程可以参见前述方法实施例，此处不再赘述。
151.该电子设备可以设置在地图数据的采集车辆上，该采集车辆可以是自动驾驶车辆，或其他车辆。
152.图8为本发明提供的服务器实施例的结构图，如图8所示，该服务器包括：
153.处理器801，以及，用于存储处理器801的可执行指令的存储器802。
154.可选的，还可以包括：通信接口803，用于与其他设备通信。
155.上述部件可以通过一条或多条总线进行通信。
156.其中，处理器801配置为经由执行所述可执行指令来执行前述方法实施例中对应的方法，其具体实施过程可以参见前述方法实施例，此处不再赘述。
157.本发明实施例中还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述方法实施例中对应的方法，其具体实施过程可以参见前述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
158.本技术实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行如上述实施例中电子设备所执行的地图数据的采集方法。
159.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本发明旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
160.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。