控制方法、控制装置、存储介质与电子设备与流程

1.本公开涉及计算机控制技术领域，尤其涉及一种控制方法、控制装置、计算机可读存储介质与电子设备。


背景技术：

2.具备自主移动功能的电子设备，如无人车、机器人等，已普及到生活的方方面面，如餐厅中的送餐机器人，仓库、园区内的无人车等。以机器人为例，为了确保其能够正常行驶，需要对机器人的行驶速度进行控制。
3.相关技术中，通常在需要加速或减速时给定机器人动力系统允许的最大加速度，控制机器人进行加速或减速，在实际场景中可能导致机器人失控。
4.需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。


技术实现要素：

5.本公开提供了一种控制方法、控制装置、计算机可读存储介质与电子设备，进而至少在一定程度上解决相关技术中行驶时发生倾斜和打滑的问题。
6.本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。
7.根据本公开的第一方面，提供一种控制方法，包括：采用预设加速度控制移动对象行驶；当判断所述移动对象发生倾斜时，根据所述移动对象的倾斜度和预设倾斜系数，调整所述移动对象的加速度；或者当判断所述移动对象发生打滑时，根据所述移动对象的打滑度和预设打滑系数，调整所述移动对象的加速度。
8.在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：根据所述移动对象的角速度和角加速度，确定所述移动对象的倾斜度。
9.在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：根据所述移动对象的实际行驶状态和理论行驶状态，确定所述移动对象的打滑度。
10.在本公开的一种示例性实施例中，所述根据所述移动对象的实际行驶状态和理论行驶状态，确定所述移动对象的打滑度，包括：获取所述移动对象的实际行驶加速度；根据所述移动对象的至少一个车轮的转动速度，确定理论行驶加速度；根据所述实际行驶加速度和所述理论行驶加速度，确定所述移动对象的打滑度。
11.在本公开的一种示例性实施例中，所述根据所述移动对象的实际行驶状态和理论行驶状态，确定所述移动对象的打滑度，包括：获取所述移动对象在预设时间内的实际行驶距离；根据所述移动对象的至少一个车轮在所述预设时间内的转动速度，确定理论行驶距离；根据所述实际行驶距离和所述理论行驶距离，确定所述移动对象的打滑度。
12.在本公开的一种示例性实施例中，所述根据所述移动对象的倾斜度和预设倾斜系数，调整所述移动对象的加速度，包括：根据所述移动对象的倾斜度和预设倾斜系数，确定
第一加速度，将所述移动对象的加速度调整为所述第一加速度。
13.在本公开的一种示例性实施例中，所述根据所述移动对象的打滑度和预设打滑系数，调整所述移动对象的加速度，包括：根据所述移动对象的打滑度和预设打滑系数，确定第二加速度，将所述移动对象的加速度调整为所述第二加速度。
14.根据本公开的第二方面，提供一种控制装置，包括：控制模块，用于采用预设加速度控制移动对象行驶；第一调整模块，用于当判断所述移动对象发生倾斜时，根据所述移动对象的倾斜度和预设倾斜系数，调整所述移动对象的加速度；或者第二调整模块，用于当判断所述移动对象发生打滑时，根据所述移动对象的打滑度和预设打滑系数，调整所述移动对象的加速度。
15.根据本公开的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述控制方法。
16.根据本公开的第四方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述控制方法。
17.本公开的技术方案具有以下有益效果：
18.上述控制过程中，采用预设加速度控制移动对象行驶，当判断移动对象发生倾斜时，根据移动对象的倾斜度和预设倾斜系数，调整移动对象的加速度，当判断移动对象发生打滑时，根据移动对象的打滑度和预设打滑系数，调整移动对象的加速度。一方面，能够判断移动对象是否发生倾斜和打滑，以便及时了解移动对象的实际行驶状况，当移动对象发生倾斜或打滑时，针对倾斜度或打滑度对移动对象的加速度进行适应性调整，来控制该移动对象行驶，为移动对象提供了更加契合实际行驶状况的加速度，能够在一定程度上避免翻车或打滑失控，提高了行驶的安全性。另一方面，发生打滑或倾斜时，对移动对象的加速度进行调整，考虑到了移动对象重力分布对行驶状态的影响，使得该控制方法适用于各种形态的移动对象，能够应用于不同的行驶场景，具有较强的普适性。
19.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
20.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施方式，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1示出本示例性实施方式中一种控制方法的流程图；
22.图2示出本示例性实施方式中一种判断移动对象是否倾斜的流程图；
23.图3示出本示例性实施方式中一种确定移动对象的打滑度的流程图；
24.图4示出本示例性实施方式中另一种确定移动对象的打滑度的流程图；
25.图5示出本示例性实施方式中一种判断移动对象是否打滑的流程图；
26.图6示出本示例性实施方式中另一种判断移动对象是否打滑的流程图；
27.图7示出本示例性实施方式中一种控制移动对象刹车的流程图；
28.图8示出本示例性实施方式中一种控制装置的结构框图；
29.图9示出本示例性实施方式中一种用于实现上述方法的电子设备。
具体实施方式
30.现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知技术方案以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。
31.此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
32.本文中，“第一”、“第二”等是对特定对象的标记，而并非限定对象的数量或次序。
33.相关技术中，在控制机器人行驶过程中，当机器人进行加速或减速(如启动或刹车)时，通过给定一个加速度，控制机器人行驶。该过程没有考虑到地面或机器人本身的重力分布对机器人行驶的影响，若机器人行驶的地面为光滑的瓷砖或机器人本身重心较高，在进行加速或减速时，易引起机器人的翻车或打滑失控。
34.鉴于上述一个或多个问题，本公开的示例性实施方式提供一种控制方法，来控制移动对象行驶。
35.图1示出了本示例性实施方式中控制方法的示意性流程，包括以下步骤s110至s130：
36.步骤s110，采用预设加速度控制移动对象行驶；
37.步骤s120，当判断移动对象发生倾斜时，根据移动对象的倾斜度和预设倾斜系数，调整移动对象的加速度；
38.步骤s130，当判断移动对象发生打滑时，根据移动对象的打滑度和预设打滑系数，调整移动对象的加速度。
39.需要说明的是，对上述控制方法中的步骤s120和步骤s130的执行顺序不做具体限定。打滑或倾斜与地面环境或移动对象结构有关，由于判断发生打滑或倾斜的顺序对本公开的实现效果没有实际影响，因此在执行了步骤s110后，可以先判断移动对象是否发生倾斜，再判断移动对象是否发生打滑，也可以先判断移动对象是否发生打滑，再判断移动对象是否发生倾斜。
40.上述控制过程中，采用预设加速度控制移动对象行驶，当判断移动对象发生倾斜时，根据移动对象的倾斜度和预设倾斜系数，调整移动对象的加速度，当判断移动对象发生打滑时，根据移动对象的打滑度和预设打滑系数，调整移动对象的加速度。一方面，能够判
断移动对象是否发生倾斜和打滑，以便及时了解移动对象的实际行驶状况，当移动对象发生倾斜或打滑时，针对倾斜度或打滑度对移动对象的加速度进行适应性调整，来控制该移动对象行驶，为移动对象提供了更加契合实际行驶状况的加速度，能够在一定程度上避免翻车或打滑失控，提高了行驶的安全性。另一方面，发生打滑或倾斜时，对移动对象的加速度进行调整，考虑到了移动对象重力分布对行驶状态的影响，使得该控制方法适用于各种形态的移动对象，能够应用于不同的行驶场景，具有较强的普适性。
41.下面分别对图1中的每个步骤进行具体说明。
42.步骤s110，采用预设加速度控制移动对象行驶。
43.移动对象可以是无人车、机器人等具备自主移动功能的电子设备。
44.预设加速度可以是移动对象的动力系统所允许的最大加速度，也可以是由外部的加减速指令、刹车距离信号、限速信号等信号或指令结合移动对象当前的行驶速度确定的理论最大加速度。例如，接收到的最大刹车距离信号为2米内完成刹车，结合移动对象当前行驶速度，可以为移动对象确定一个在1.5米以内完成刹车操作的理论最大加速度，预留出部分刹车距离，以确保对该加速度进行调整后能够在规定的最大刹车距离内完成刹车操作。在采用预设加速度控制移动对象行驶时，可以根据加减速指令信号的要求，向移动对象的动力系统输出相应的预设加速度的信号，使该移动对象的动力系统采用该预设加速度控制行驶。当移动对象需要加速时，例如移动对象进行启动，此时预设加速度值为正，采用该预设加速度值控制该移动对象加速行驶；当移动对象需要减速时，例如移动对象进行刹车，此时预设加速度值为负，采用该预设加速度值控制该移动对象减速行驶。
45.步骤s120，当判断移动对象发生倾斜时，根据移动对象的倾斜度和预设倾斜系数，调整移动对象的加速度。
46.倾斜度用来表示移动对象发生倾斜的严重程度，倾斜度越大，表明移动对象倾斜越严重。预设倾斜系数可由开发人员根据经验进行设定。
47.在一种可选的实施方式中，可以通过以下方式去确定移动对象的倾斜度：根据移动对象的角速度和角加速度，确定移动对象的倾斜度。
48.角速度指的是移动对象的车体在单位时间内在前后倾斜方向上转过的角度，角加速度指的是移动对象的车体在单位时间内转过的角度的变化量，可以用以衡量移动对象的倾斜严重程度。通过采用陀螺仪测量角速度，将角速度积分后可得倾斜角度，但是由于长时间积分误差的累计，会造成输出的倾斜角度误差较大，结合加速度计可以对输出倾斜角度进行校准，使得确定的倾斜度更加精准。可以在移动对象的车体上安装陀螺仪和加速度计，从陀螺仪和加速度计获取移动对象的角速度和角加速度，确定移动对象的倾斜角度，并作为该移动对象的倾斜度，既可用于判断移动对象是否发生倾斜，还可以用于调整移动对象的加速度。
49.此外，在确定移动对象的倾斜度时，可以采用数据融合算法，例如卡尔曼滤波、互补滤波等算法，将移动对象的角速度和角加速度进行数据融合，得到移动对象的倾斜度。
50.在一种可选的实施方式中，可以通过以下方式去判断移动对象是否发生倾斜：
51.当移动对象的倾斜度大于第一阈值时，判断该移动对象发生倾斜；
52.当移动对象的倾斜度小于或等于第一阈值时，判断该移动对象未发生倾斜。
53.需要说明的是，这里的第一阈值可以根据用户对移动对象稳定行驶的要求进行设
置，稳定性要求越高，第一阈值设置的越小。对该第一阈值的设置，可以由开发人员根据移动对象所面向的用户群体及用途进行预先设置并封装于系统程序当中，无法自行调节；也可以只限定第一阈值的调节范围，通过预留配置接口，自行调节第一阈值，适用于移动对象行驶场所不固定的情形。不仅判断方式简单容易实现，还可以满足用户个性化的需求。
54.如图2所示，提供了一种判断移动对象是否倾斜的实施方式，具体实现步骤如下：
55.步骤s201，读取陀螺仪角速度；
56.步骤s202，读取加速度计角加速度；
57.步骤s203，通过数据融合确定倾斜度；
58.步骤s204，判断倾斜度是否小于第一阈值，当倾斜度小于第一阈值时，执行步骤s205，否则执行步骤s206；
59.步骤s205，判断未发生倾斜；
60.步骤s206，判断发生倾斜。
61.需要说明的是，步骤s205中判断未发生倾斜，即当倾斜度小于第一阈值时，判断结果为移动对象未发生倾斜；步骤s206中判断发生倾斜，即当倾斜度大于等于第一阈值时，判断结果为移动对象发生倾斜。
62.在一种可选的实施方式中，步骤s120，根据移动对象的倾斜度和预设倾斜系数，调整移动对象的加速度，可通过以下方式来实现：根据移动对象的倾斜度和预设倾斜系数，确定第一加速度，将移动对象的加速度调整为第一加速度。
63.可以通过预设倾斜系数与倾斜度的比值，确定第一加速度，例如，第一加速度p1＝k1/h1，其中k1为预设倾斜系数，h1为倾斜度。
64.在一种可选的实施方式中，还可以根据移动对象的倾斜度和第一预设调节系数，确定第一加速度，调整移动对象的加速度。
65.可以将第一预设调节系数与倾斜度的乘积作为第一调节加速度，将当前移动对象的加速度减去第一调节加速度，以作为第一加速度，进而将移动对象的加速度调整为第一加速度。其中，第一预设调节系数可由开发人员根据经验进行设置。
66.可见，第一加速度和倾斜度的约束关系呈负相关；当移动对象的倾斜程度越大时，第一加速度越小，越偏离移动对象原有的加速度；当移动对象的倾斜程度越小时，第一加速度越大，且不超过移动对象原有的加速度，越靠近移动对象原有的加速度。由于移动对象发生倾斜可能是由于速度变化过快导致的，例如在机器人紧急刹车时，会发生一定程度的前倾；在紧急启动时，会发生一定程度的后仰。因此在调整移动对象的加速度时，需要确保第一加速度的值小于移动对象调整之前的加速度(包括预设加速度)，以缓解移动对象速度变化过快发生的倾斜状况，确保移动对象安全加速和减速。
67.通过为移动对象确定一个第一加速度，将移动对象的加速度调整为第一加速度，以采用该第一加速度控制移动对象行驶。为移动对象确定一个第一加速度后，可以向移动对象的动力系统输出相应的第一加速度的信号，使该移动对象的动力系统采用该第一加速度控制行驶。采用倾斜度来调整移动对象的加速度，结合移动对象的倾斜程度，可以为移动对象确定合适的第一加速度，能够有效避免移动对象发生倾倒。
68.步骤s130，当判断移动对象发生打滑时，根据移动对象的打滑度和预设打滑系数，调整移动对象的加速度。
69.打滑度用来表示移动对象发生打滑的严重程度，打滑度越大，表明移动对象打滑越严重。预设打滑系数可由开发人员根据经验进行设定。
70.在一种可选的实施方式中，可以通过以下方式去确定移动对象的打滑度：根据移动对象的实际行驶状态和理论行驶状态，确定移动对象的打滑度。
71.实际行驶状态指的是移动对象在实际行驶过程中所具备的行驶状态，可包括实际行驶加速度、实际行驶距离等，理论行驶状态指的是移动对象理应具备的行驶状态，可包括理论行驶加速度、理论行驶距离等。当移动对象发生打滑时，会导致移动对象车体的实际行驶状态与车轮转动的理论行驶状态产生差异，因此可以通过移动对象的实际行驶状态和理论行驶状态的差异去确定移动对象的打滑度。所确定的打滑度既可用于判断移动对象是否发生打滑，还可以用于调整移动对象的加速度。
72.在一种可选的实施方式中，当移动对象的实际行驶状态为实际行驶加速度，理论行驶状态为理论行驶加速度时，可以通过如图3所示的步骤进一步确定移动对象的打滑度，具体包括以下步骤s310至s330：
73.步骤s310，获取移动对象的实际行驶加速度。
74.实际行驶加速度为移动对象车体的加速度，可由加速度计进行测量，通过读取加速度计的测量结果，可获取到实际行驶加速度。
75.步骤s320，根据移动对象的至少一个车轮的转动速度，确定理论行驶加速度。
76.车轮的转动速度可以是车轮转动的角速度，也可以是单位时间内车轮转动的圈数。
77.当车轮的转动速度为车轮转动的角速度时，可读取由车轮上安装的编码器测量出来的车轮转动的角速度，进而确定车轮转动的线速度，再由车轮转动的线速度确定理论行驶的加速度。车轮转动的线速度可通过v＝w
×
r进行确定，其中v表示车轮转动的线速度，w表示车轮转动的角速度，r表示车轮半径。通过计算线速度在单位时间内的速度差，即可以得到理论行驶加速度。
78.当车轮的转动速度为单位时间内车轮转动的圈数时，可以根据单位时间内车轮转动的圈数，进而确定车轮转动的线速度，再由车轮转动的线速度确定理论行驶的加速度。车轮转动的线速度可通过v＝2πr
×
n进行确定，其中v表示车轮转动的线速度，n表示单位时间内车轮转动的圈数，r表示车轮半径。继而再通过计算线速度在单位时间内的速度差，可得到理论行驶加速度。
79.需要说明的是，还可以通过移动对象各个车轮的转动速度的均值，确定理论行驶加速度，以便得到更精确的理论值。
80.步骤s330，根据实际行驶加速度和理论行驶加速度，确定移动对象的打滑度。
81.实际行驶加速度和理论行驶加速度的偏差能够反映移动对象的打滑严重程度，可以将实际行驶加速度和理论行驶加速度的差值的绝对值作为移动对象的打滑度。
82.上述图3所示的步骤中，从加速度的角度体现了移动对象的打滑度，不仅为后续判断移动对象是否打滑以及对加速度进行调整提供了参考依据，而且实现方式简单，能够降低系统应用的难度。
83.在一种可选的实施方式中，当移动对象的实际行驶状态包括实际行驶距离，理论行驶状态包括理论行驶距离时，可以通过如图4所示的步骤进一步确定移动对象的打滑度，
具体包括以下步骤s410至s430：
84.步骤s410，获取移动对象在预设时间内的实际行驶距离。
85.实际行驶距离为移动对象车体的行驶距离，可以通过安装激光或图像传感器测量移动对象在预设时间内行驶的位置差得到，只需读取激光或图像传感器的测量结果即可获取到实际行驶距离。
86.需要说明的是，预设时间可以设定为单位时间，例如一秒钟、一分钟，也可以设定为非单位时间，例如两秒钟、两分钟。
87.步骤s420，根据移动对象的至少一个车轮在预设时间内的转动速度，确定理论行驶距离。
88.车轮在预设时间内的转动速度可以是车轮在该预设时间内转动的角度，也可以是该预设时间内车轮转动的圈数。
89.当车轮在预设时间内的转动速度为车轮在该预设时间内转动的角度时，理论行驶距离可通过d＝θ
×
r得到，其中d表示理论行驶距离，θ表示车轮在该预设时间内转动的角度，r表示车轮半径。
90.当车轮在预设时间内的转动速度为车轮在该预设时间内车轮转动的圈数时，理论行驶距离可以通过d＝2πr
×
m，其中d表示理论行驶距离，m表示车轮在该预设时间内车轮转动的圈数，r表示车轮半径。
91.需要说明的是，还可以通过移动对象各个车轮在预设时间内的转动速度的均值，确定理论行驶距离，以便得到更精确的理论值。
92.步骤s430，根据实际行驶距离和理论行驶距离，确定移动对象的打滑度。
93.实际行驶距离和理论行驶距离的偏差也能够反映移动对象的打滑严重程度，因此也可以将实际行驶距离和理论行驶距离的差值的绝对值作为移动对象的打滑度。
94.上述图4所示的步骤中，从行驶距离的角度体现了移动对象的打滑度，，同样可以为后续判断移动对象是否打滑以及对加速度进行调整提供参考依据。
95.在一种可选的实施方式中，可以通过以下方式去判断移动对象是否发生打滑：
96.当移动对象的打滑度大于第二阈值时，判断该移动对象发生打滑；
97.当移动对象的打滑度小于或等于第二阈值时，判断该移动对象未发生打滑。
98.需要说明的是，这里的第二阈值，与上述第一阈值类似，可以根据用户对移动对象安全行驶的要求进行设置，安全性要求越高，第二阈值设置的越小。对该第二阈值的设置，可以由开发人员根据移动对象所面向的用户群体及用途进行预先设置并封装于系统程序当中，无法自行调节；也可以只限定第二阈值的调节范围，通过预留配置接口，自行调节第二阈值，适用于移动对象行驶场所不固定的情形。不仅判断方式简单容易实现，还可以满足用户个性化的需求。
99.如图5所示，提供了一种判断移动对象是否打滑的实施方式，具体实现步骤如下：
100.步骤s501，读取实际行驶加速度a1；
101.步骤s502，通过左右轮速度确定理论行驶加速度a2，这里的左右轮速度采用的是左右车轮的转动速度的均值；
102.步骤s503，确定打滑度|a1
‑
a2|，这里将实际行驶加速度a1和理论行驶加速度a2差值的绝对值作为打滑度；
103.步骤s504，判断打滑度是否小于第一打滑阈值，当打滑度小于第一打滑阈值时，执行步骤s505，否则执行步骤s506；
104.步骤s505，判断未发生打滑；
105.步骤s506，判断发生打滑。
106.需要说明的是，步骤s505中判断未发生打滑，即当打滑度小于第一打滑阈值时，判断结果为移动对象未发生打滑；步骤s506中判断发生打滑，即当打滑度大于等于第一打滑阈值时，判断结果为移动对象发生打滑。
107.如图6所示，提供了另一种判断移动对象是否打滑的实施方式，具体实现步骤如下：
108.步骤s601，读取实际行驶距离x1；
109.步骤s602，通过预设时间内左右轮速度确定理论行驶距离x2，这里的左右轮速度采用的是左右车轮在预设时间内的转动速度的均值；
110.步骤s603，确定打滑度|x1
‑
x2|，这里将实际行驶距离x1和理论行驶距离x2差值的绝对值作为打滑度；
111.步骤s604，判断打滑度是否小于第二打滑阈值，当打滑度小于第二打滑阈值时，执行步骤s605，否则执行步骤s606；
112.步骤s605，判断未发生打滑；
113.步骤s606，判断发生打滑。
114.需要说明的是，步骤s605中判断未发生打滑，即当打滑度小于第二打滑阈值时，判断结果为移动对象未发生打滑；步骤s606中判断发生打滑，即当打滑度大于等于第二打滑阈值时，判断结果为移动对象发生打滑。
115.在一种可选的实施方式中，步骤s130中根据移动对象的打滑度和预设打滑系数，调整移动对象的加速度，可通过以下方式来实现：根据移动对象的打滑度和预设打滑系数，确定第二加速度，将移动对象的加速度调整为第二加速度。
116.与上述通过预设倾斜系数确定第一加速度的方式类似，可以通过预设打滑系数与打滑度的比值，确定第二加速度，例如，第二加速度p2＝k2/h2，其中k2为预设打滑系数，h2为打滑度。
117.在一种可选的实施方式中，还可以根据移动对象的打滑度和第二预设调节系数，确定第二加速度，调整移动对象的加速度。
118.与上述通过第一预设调节系数确定第一加速度的方式类似，可以将第二预设调节系数与打滑度的乘积作为第二调节加速度，再将当前移动对象的加速度减去第二调节加速度，以作为第二加速度，进而将移动对象的加速度调整为第二加速度。其中，第二预设调节系数同样可由开发人员根据经验进行设置。
119.可见，第二加速度和打滑度的约束关系也呈负相关；当移动对象的打滑程度越严重时，第二加速度越小，越偏离移动对象原有的加速度；当移动对象的打滑程度越轻时，第二加速度越大，且不超过移动对象原有的加速度，越靠近移动对象原有的加速度。在调整移动对象的加速度时，确保第二加速度的值小于移动对象调整之前的加速度(包括预设加速度)，以缓解移动对象速度变化过快导致打滑，确保移动对象安全加速和减速。
120.该过程为移动对象确定一个第二加速度，将移动对象的加速度调整为第二加速
度，以采用该第二加速度控制移动对象行驶。为移动对象确定一个第二加速度后，可以向移动对象的动力系统输出相应的第二加速度的信号，使该移动对象的动力系统采用该第二加速度控制行驶。采用打滑度来调整移动对象的加速度，结合移动对象的打滑程度，可以为移动对象确定合适的第二加速度，能够有效避免移动对象发生打滑失控。
121.图7示出一种应用于移动对象刹车场景的流程图，由于在进行减速时移动对象容易发生的倾斜是前倾，因此这里判断的是移动对象的前倾状态，具体包括以下步骤：
122.步骤s701，开始；
123.步骤s702，接收刹车指令；
124.步骤s703，判断速度是否为零，若速度不为零，从步骤s704向下执行，若速度为零，跳转至步骤s710；
125.步骤s704，给定加速度q1，控制减速，其中q1为上述提到的预设加速度；
126.步骤s705，判断是否打滑，若打滑，从步骤s706开始执行，若不打滑，跳转至步骤s707开始执行；
127.步骤s706，以加速度q2控制减速，其中q2为上述提到的第二加速度，并跳转至步骤s705，继续判断是否打滑；
128.步骤s707判断是否前倾，若前倾，从步骤s708开始执行，若不前倾，跳转至步骤s709开始执行；
129.步骤s708，以加速度q3控制减速，其中q3为上述提到的第一加速度，并跳转至步骤s705，继续判断是否打滑；
130.步骤s709，速度输出，并跳转至步骤s703，继续判断速度是否为零；
131.步骤s710，结束。
132.需要说明的是，上述所提到的控制方法中时，移动对象所涉及的加速度、倾斜度以及打滑度都表示的是相应的绝对值。采用这些加速度值控制移动对象加速还是减速，与移动对象的动力系统接收到加减速指令有关，由力的作用方向决定，可由正负号表示加速或减速状态，例如，正的加速度表示移动对象进行加速，正的倾斜度表示移动对象后仰，正的打滑度表示移动对象加速时发生的打滑；负的加速度表示移动对象进行减速，负的倾斜度表示移动对象前倾，负的打滑度表示移动对象减速时发生的打滑。
133.本公开的示例性实施方式还提供一种控制装置。如图8所示，该控制装置800可以包括：
134.控制模块810，用于采用预设加速度控制移动对象行驶；
135.第一调整模块820，用于当判断移动对象发生倾斜时，根据移动对象的倾斜度和预设倾斜系数，调整移动对象的加速度；或者
136.第二调整模块830，用于当判断移动对象发生打滑时，根据移动对象的打滑度和预设打滑系数，调整移动对象的加速度。
137.在一种可选的实施方式中，控制装置800，可以包括：倾斜度确定模块，用于根据移动对象的角速度和角加速度，确定移动对象的倾斜度。
138.在一种可选的实施方式中，控制装置800，可以包括：打滑度确定模块，用于根据移动对象的实际行驶状态和理论行驶状态，确定移动对象的打滑度。
139.在一种可选的实施方式中，打滑度确定模块，可以被配置为：获取移动对象的实际
行驶加速度；根据移动对象的至少一个车轮的转动速度，确定理论行驶加速度；根据实际行驶加速度和理论行驶加速度，确定移动对象的打滑度。
140.在一种可选的实施方式中，打滑度确定模块，还可以被配置为：获取移动对象在预设时间内的实际行驶距离；根据移动对象的至少一个车轮在预设时间内的转动速度，确定理论行驶距离；根据实际行驶距离和理论行驶距离，确定移动对象的打滑度。
141.在一种可选的实施方式中，第一调整模块820，可以被配置为：根据移动对象的倾斜度和预设倾斜系数，确定第一加速度，将移动对象的加速度调整为第一加速度。
142.在一种可选的实施方式中，第二调整模块830，可以被配置为：根据移动对象的打滑度和预设打滑系数，确定第二加速度，将移动对象的加速度调整为第二加速度。
143.上述控制装置800中各部分的具体细节在方法部分实施方式中已经详细说明，未披露的细节内容可以参见方法部分的实施方式内容，因而不再赘述。
144.本公开的示例性实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述控制方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本公开的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在电子设备上运行时，程序代码用于使电子设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种示例性实施方式的步骤。该程序产品可以采用便携式紧凑盘只读存储器(cd
‑
rom)并包括程序代码，并可以在电子设备，例如个人电脑上运行。然而，本公开的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
145.程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd
‑
rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
146.计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
147.可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
148.可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c 等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商
来通过因特网连接)。
149.本公开的示例性实施方式还提供了一种能够实现上述控制方法的电子设备。下面参照图9来描述根据本公开的这种示例性实施方式的电子设备900。图9显示的电子设备900仅仅是一个示例，不应对本公开实施方式的功能和使用范围带来任何限制。
150.如图9所示，电子设备900可以以通用计算设备的形式表现。电子设备900的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元910、至少一个存储单元920、连接不同系统组件(包括存储单元920和处理单元910)的总线930和显示单元940。
151.存储单元920存储有程序代码，程序代码可以被处理单元910执行，使得处理单元910执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种示例性实施方式的步骤。例如，处理单元910可以执行图1至图7中任意一个或多个方法步骤。
152.存储单元920可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(ram)921和/或高速缓存存储单元922，还可以进一步包括只读存储单元(rom)923。
153.存储单元920还可以包括具有一组(至少一个)程序模块925的程序/实用工具924，这样的程序模块925包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
154.总线930可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
155.电子设备900也可以与一个或多个外部设备1000(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备900交互的设备通信，和/或与使得该电子设备900能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口950进行。并且，电子设备900还可以通过网络适配器960与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器960通过总线930与电子设备900的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备900使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
156.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd
‑
rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开示例性实施方式的方法。
157.此外，上述附图仅是根据本公开示例性实施方式的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。
158.应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的示例性实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的
一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
159.所属技术领域的技术人员能够理解，本公开的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本公开的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其他实施方式。本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施方式仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。
160.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限定。