一种提高机器人在充电桩附近安全性的方法及系统与流程

1.本发明涉及一种提高机器人在充电桩附近安全性的方法及系统，属于机器人技术领域。


背景技术：

2.机器人在充电桩附近但不在充电桩上，此时接到一个巡检任务的话，就会在充电桩上直接转身，没有后退出桩动作，剐蹭充电桩很危险，也有可能会撞到墙或者行人。
3.现有技术中仅仅描述进入充电桩的智能避障等等，缺乏提高机器人在充电桩附近接收到指令时的安全性的相关技术手段。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于，克服现有技术存在的技术缺陷，解决上述技术问题，提出一种提高机器人在充电桩附近安全性的方法及系统。
5.本发明具体采用如下技术方案：一种提高机器人在充电桩附近安全性的方法，由机器人执行，包括如下步骤：
6.响应于移动终端发送的巡检任务指令，识别自身是否有定位信息posea，若判定为是则下发带有出桩动作的任务后，机器人会先笔直的后退一段距离，然后继续相应任务；下发不带有出桩动作的任务时，一律下发失败，继续保持在附近的状态；
7.向充电桩发送位置识别请求，接收充电桩的反馈的所在位置信息poseb，判定是否可以识别到充电桩的位置poseb，若判定为是则转入识别机器人是否在充电桩附近，否则机器人下发的所有带出桩动作的任务都失败；若判定机器人在充电桩附近的话，执行分情形出桩任务。
8.作为一种较佳的实施例，所述机器人在充电桩附近为：面向充电桩，机器人离正常的充电桩点位左右偏移距离<＝0.25m、向后的偏移距离<＝0.1m所在区域。
9.作为一种较佳的实施例，所述分情形出桩任务具体包括：若判定机器人在充电桩附近的话，而且机器人有定位信息posea：下发带有出桩动作的任务后，机器人会先笔直的后退一段距离，然后继续相应任务；下发不带有出桩动作的任务时，一律下发失败，继续保持在附近的状态；
10.作为一种较佳的实施例，所述分情形出桩任务具体还包括：若判定机器人在充电桩附近的话，而且机器人没有定位信息posea：下发带有出桩动作的任务后，机器人接受到命令，但是不会有任何动作；下发不带有出桩动作的任务时，一律下发失败，继续保持在附近的状态。
11.本发明还提出一种提高机器人在充电桩附近安全性的方法，包括如下步骤：
12.步骤ss1：移动终端发送巡检任务指令给机器人，机器人识别自身是否有定位信息posea，若判定为是则下发带有出桩动作的任务后，机器人会先笔直的后退一段距离，然后继续相应任务；机器人下发不带有出桩动作的任务时，一律下发失败，继续保持在附近的状
态；
13.步骤ss2：机器人向充电桩发送位置识别请求，机器人接收充电桩的反馈的所在位置信息poseb，判定是否可以识别到充电桩的位置poseb，若判定为是则转入识别机器人是否在充电桩附近，否则机器人下发的所有带出桩动作的任务都失败；
14.步骤ss3：若判定机器人在充电桩附近的话，执行分情形出桩任务。
15.作为一种较佳的实施例，所述分情形出桩任务具体包括：若判定机器人在充电桩附近的话，而且机器人有定位信息posea：下发带有出桩动作的任务后，机器人会先笔直的后退一段距离，然后继续相应任务；下发不带有出桩动作的任务时，一律下发失败，继续保持在附近的状态；若判定机器人在充电桩附近的话，而且机器人没有定位信息posea：下发带有出桩动作的任务后，机器人接受到命令，但是不会有任何动作；下发不带有出桩动作的任务时，一律下发失败，继续保持在附近的状态。
16.本发明还提出一种提高机器人在充电桩附近安全性的系统，包括：
17.移动终端，具体执行：向机器人发送巡检任务指令，接收机器人反馈的巡检任务执行结果；
18.充电桩，具体执行：响应于机器人发送的位置识别请求，发送充电桩的所在位置信息poseb给机器人；
19.机器人，具体执行：响应于移动终端发送的巡检任务指令，识别自身是否有定位信息posea，若判定为是则下发带有出桩动作的任务后，机器人会先笔直的后退一段距离，然后继续相应任务；下发不带有出桩动作的任务时，一律下发失败，继续保持在附近的状态；
20.向充电桩发送位置识别请求，接收充电桩的反馈的所在位置信息poseb，判定是否可以识别到充电桩的位置poseb，若判定为是则转入识别机器人是否在充电桩附近，否则机器人下发的所有带出桩动作的任务都失败；若判定机器人在充电桩附近的话，执行分情形出桩任务，并将巡检任务执行结果反馈给移动终端。
21.作为一种较佳的实施例，所述机器人在充电桩附近为：面向充电桩，机器人离正常的充电桩点位左右偏移距离<＝0.25m、向后的偏移距离<＝0.1m所在区域。
22.作为一种较佳的实施例，所述分情形出桩任务具体包括：若判定机器人在充电桩附近的话，而且机器人有定位信息posea：下发带有出桩动作的任务后，机器人会先笔直的后退一段距离，然后继续相应任务；下发不带有出桩动作的任务时，一律下发失败，继续保持在附近的状态；
23.作为一种较佳的实施例，所述分情形出桩任务具体还包括：若判定机器人在充电桩附近的话，而且机器人没有定位信息posea：下发带有出桩动作的任务后，机器人接受到命令，但是不会有任何动作；下发不带有出桩动作的任务时，一律下发失败，继续保持在附近的状态。
24.本发明所达到的有益效果：本发明针对如何解决机器人在充电桩附近但不在充电桩上，此时接到一个巡检任务的话，就会在充电桩上直接转身，没有后退出桩动作，剐蹭充电桩很危险，也有可能会撞到墙或者行人的技术需求，通过设计一种提高机器人在充电桩附近安全性的方法，移动终端发送巡检任务指令给机器人，机器人识别自身是否有定位信息posea，若判定为是则下发带有出桩动作的任务后，机器人会先笔直的后退一段距离，然后继续相应任务；机器人下发不带有出桩动作的任务时，一律下发失败，继续保持在附近的
状态；机器人向充电桩发送位置识别请求，机器人接收充电桩的反馈的所在位置信息poseb，判定是否可以识别到充电桩的位置poseb，若判定为是则转入识别机器人是否在充电桩附近，否则机器人下发的所有带出桩动作的任务都失败；若判定机器人在充电桩附近的话，执行分情形出桩任务，所述分情形出桩任务具体包括：若判定机器人在充电桩附近的话，而且机器人有定位信息posea：下发带有出桩动作的任务后，机器人会先笔直的后退一段距离，然后继续相应任务；下发不带有出桩动作的任务时，一律下发失败，继续保持在附近的状态；若判定机器人在充电桩附近的话，而且机器人没有定位信息posea：下发带有出桩动作的任务后，机器人接受到命令，但是不会有任何动作；下发不带有出桩动作的任务时，一律下发失败，继续保持在附近的状态，实现提高机器人在充电桩附近时，对于有定位和没有定位下的机器人接受命令后操作的安全性，从整体上解决了机器人在充电桩附近但不在充电桩上，此时接到一个巡检任务的话，就会在充电桩上直接转身，没有后退出桩动作，剐蹭充电桩很危险，也有可能会撞到墙或者行人的技术需求。
附图说明
25.图1是本发明的一种提高机器人在充电桩附近安全性的系统的拓扑示意图；
26.图2是本发明的一种提高机器人在充电桩附近安全性的方法的流程示意图。
具体实施方式
27.下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
28.实施例1：如图2所示，一种提高机器人在充电桩附近安全性的方法，由机器人执行，包括如下步骤：
29.响应于移动终端发送的巡检任务指令，识别自身是否有定位信息posea，若判定为是则下发带有出桩动作的任务后，机器人会先笔直的后退一段距离，然后继续相应任务；下发不带有出桩动作的任务时，一律下发失败，继续保持在附近的状态；
30.向充电桩发送位置识别请求，接收充电桩的反馈的所在位置信息poseb，判定是否可以识别到充电桩的位置poseb，若判定为是则转入识别机器人是否在充电桩附近，否则机器人下发的所有带出桩动作的任务都失败；若判定机器人在充电桩附近的话，执行分情形出桩任务。
31.作为一种较佳的实施例，所述机器人在充电桩附近为：面向充电桩，机器人离正常的充电桩点位左右偏移距离<＝0.25m、向后的偏移距离<＝0.1m所在区域。
32.作为一种较佳的实施例，所述分情形出桩任务具体包括：若判定机器人在充电桩附近的话，而且机器人有定位信息posea：下发带有出桩动作的任务后，机器人会先笔直的后退一段距离，然后继续相应任务；下发不带有出桩动作的任务时，一律下发失败，继续保持在附近的状态；
33.作为一种较佳的实施例，所述分情形出桩任务具体还包括：若判定机器人在充电桩附近的话，而且机器人没有定位信息posea：下发带有出桩动作的任务后，机器人接受到命令，但是不会有任何动作；下发不带有出桩动作的任务时，一律下发失败，继续保持在附近的状态。
34.实施例2：如图2所示，本发明还提出一种提高机器人在充电桩附近安全性的方法，包括如下步骤：
35.步骤ss1：移动终端发送巡检任务指令给机器人，机器人识别自身是否有定位信息posea，若判定为是则下发带有出桩动作的任务后，机器人会先笔直的后退一段距离，然后继续相应任务；机器人下发不带有出桩动作的任务时，一律下发失败，继续保持在附近的状态；
36.步骤ss2：机器人向充电桩发送位置识别请求，机器人接收充电桩的反馈的所在位置信息poseb，判定是否可以识别到充电桩的位置poseb，若判定为是则转入识别机器人是否在充电桩附近，否则机器人下发的所有带出桩动作的任务都失败；
37.步骤ss3：若判定机器人在充电桩附近的话，执行分情形出桩任务。
38.作为一种较佳的实施例，所述分情形出桩任务具体包括：若判定机器人在充电桩附近的话，而且机器人有定位信息posea：下发带有出桩动作的任务后，机器人会先笔直的后退一段距离，然后继续相应任务；下发不带有出桩动作的任务时，一律下发失败，继续保持在附近的状态；若判定机器人在充电桩附近的话，而且机器人没有定位信息posea：下发带有出桩动作的任务后，机器人接受到命令，但是不会有任何动作；下发不带有出桩动作的任务时，一律下发失败，继续保持在附近的状态。
39.实施例3：如图1所示，本发明还提出一种提高机器人在充电桩附近安全性的系统，包括：
40.移动终端，具体执行：向机器人发送巡检任务指令，接收机器人反馈的巡检任务执行结果；
41.充电桩，具体执行：响应于机器人发送的位置识别请求，发送充电桩的所在位置信息poseb给机器人；
42.机器人，具体执行：响应于移动终端发送的巡检任务指令，识别自身是否有定位信息posea，若判定为是则下发带有出桩动作的任务后，机器人会先笔直的后退一段距离，然后继续相应任务；下发不带有出桩动作的任务时，一律下发失败，继续保持在附近的状态；
43.向充电桩发送位置识别请求，接收充电桩的反馈的所在位置信息poseb，判定是否可以识别到充电桩的位置poseb，若判定为是则转入识别机器人是否在充电桩附近，否则机器人下发的所有带出桩动作的任务都失败；若判定机器人在充电桩附近的话，执行分情形出桩任务，并将巡检任务执行结果反馈给移动终端。
44.作为一种较佳的实施例，所述机器人在充电桩附近为：面向充电桩，机器人离正常的充电桩点位左右偏移距离<＝0.25m、向后的偏移距离<＝0.1m所在区域。
45.作为一种较佳的实施例，所述分情形出桩任务具体包括：若判定机器人在充电桩附近的话，而且机器人有定位信息posea：下发带有出桩动作的任务后，机器人会先笔直的后退一段距离，然后继续相应任务；下发不带有出桩动作的任务时，一律下发失败，继续保持在附近的状态；
46.作为一种较佳的实施例，所述分情形出桩任务具体还包括：若判定机器人在充电桩附近的话，而且机器人没有定位信息posea：下发带有出桩动作的任务后，机器人接受到命令，但是不会有任何动作；下发不带有出桩动作的任务时，一律下发失败，继续保持在附近的状态。
47.以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。