移动控制方法、装置、电子设备以及烹饪系统与流程

1.本技术涉及移动控制技术领域，特别涉及一种移动控制方法、装置、电子设备以及烹饪系统。


背景技术：

2.在餐厅领域中，为提高餐厅效率，一种出碗装置，用于存储如碗、盘等碗具，并依次将单个碗具送出，满足用碗需求。出碗装置一般可以包括储碗机构、夹取机构以及出碗机构，储碗机构用于存储碗具，夹取机构用于从储碗机构取到碗具，以及将取到的碗具放到出碗机构上，出碗机构用于将被放置于出碗机构上的碗具移动到出碗位置；
3.现有技术中，出碗装置的控制方法包括：在接收到订单信息后，控制夹取机构向上移动到上限位，控制出碗机构向前移动到出碗位置，控制储碗机构向上移动到限定位置，控制夹取机构向下移动到下限位，并执行取碗操作，以从出碗机构取到碗具，控制夹取机构向上移动到上限位，控制储碗机构向下移动一定时长或距离，控制出碗机构向后移动到接碗位置，控制夹取机构执行放碗操作，以将取到的碗具放到出碗机构上，控制出碗机构向前移动到出碗位置，实现出碗。
4.也就是说，该控制方法中，在接收到订单信息后，以及在控制夹取机构执行取碗操作之前，需要执行控制夹取机构向上移动到上限位，控制出碗机构向前移动到出碗位置，控制储碗机构向上移动到限定位置，以及控制夹取机构向下移动到下限位的步骤，导致出碗时间较久，使得订单处理时间较久，用户等待取餐时长较久，餐厅效率较低。


技术实现要素：

5.本技术提供了一种移动控制方法、装置、电子设备以及烹饪系统，能够缩短出料时间(如出碗时间等)，有利于缩短订单处理时间，节省用户等待取餐时长，提高餐厅效率。
6.第一方面，本技术提供了一种移动控制方法，应用于烹饪系统，所述烹饪系统包括第一移动机构、第二移动机构以及第三移动机构，包括：
7.在检测到出料完成标识，以及检测到不存在订单信息的情况下，控制所述第一移动机构将目标物移动至限定位置，以及控制所述第二移动机构移动至取料位置；
8.在接收到订单信息的情况下，控制所述第二移动机构执行取料操作，所述取料操作用于表示所述第二移动机构在所述取料位置取到位于所述限定位置的所述目标物；
9.在所述第二移动机构将取到的所述目标物放到所述第三移动机构的情况下，控制所述第三移动机构移动至出料位置；
10.在所述第三移动机构移动至所述出料位置的情况下，生成所述出料完成标识。
11.其中一种可能的实现方式中，所述第一移动机构中存储有所述目标物，所述控制所述第一移动机构将目标物移动至限定位置，包括：
12.控制所述第一移动机构朝向所述限定位置移动；
13.在检测到所述限定位置内存在所述目标物的情况下，控制所述第一移动机构停止
移动。
14.其中一种可能的实现方式中，所述在所述第二移动机构将取到的所述目标物放到所述第三移动机构的情况下，控制所述第三移动机构移动至出料位置，包括：
15.在所述第二移动机构执行所述取料操作完毕后，控制所述第一移动机构移动至安全位置范围内，所述安全位置范围用于避免所述第一移动机构与所述第三移动机构发生碰撞；
16.控制所述第二移动机构移动至放料位置，以及控制所述第三移动机构移动至接料位置；
17.控制所述第二移动机构执行放料操作，所述放料操作用于表示所述第二移动机构将取到的所述目标物放到处于所述接料位置的所述第三移动机构上；
18.在所述第二移动机构执行所述放料操作完毕后，控制所述第三移动机构移动至出料位置。
19.其中一种可能的实现方式中，所述在所述第二移动机构执行所述取料操作完毕后，控制所述第一移动机构移动至安全位置范围内，包括：
20.在检测到所述第一移动机构内未存有所述目标物的情况下，控制所述第一移动机构移动至补料位置；
21.在检测到所述第一移动机构内存有所述目标物的情况下，控制所述第一移动机构朝向所述补料位置移动预设距离或预设时长，使得所述第一移动机构处于安全位置范围内。
22.其中一种可能的实现方式中，所述在所述第二移动机构执行所述放料操作完毕后，控制所述第三移动机构移动至出料位置，包括：
23.在所述第二移动机构执行所述放料操作完毕后，若检测所述第三移动机构上存在所述目标物，则控制所述第三移动机构移动至出料位置。
24.其中一种可能的实现方式中，所述在检测到出料完成标识的情况下，控制所述第一移动机构将目标物移动至限定位置，以及控制所述第二移动机构移动至取料位置，包括：
25.在检测到出料完成标识，以及检测到不存在订单信息的情况下，若检测到所述第一移动机构中存有所述目标物，则控制所述第一移动机构将所述目标物移动至限定位置，以及控制所述第二移动机构移动至取料位置。
26.其中一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
27.在控制所述第一移动机构将目标物移动至限定位置，以及控制所述第二移动机构移动至取料位置后，删除所述出料完成标识。
28.第二方面，本技术提供一种移动控制装置，包括：
29.第一控制模块，用于在检测到出料完成标识，以及检测到不存在订单信息的情况下，控制第一移动机构将目标物移动至限定位置，以及控制第二移动机构移动至取料位置；
30.第二控制模块，用于在接收到订单信息的情况下，控制所述第二移动机构执行取料操作，所述取料操作用于表示所述第二移动机构在所述取料位置取到位于所述限定位置的所述目标物；
31.第三控制模块，用于在所述第二移动机构将取到的所述目标物放到第三移动机构的情况下，控制所述第三移动机构移动至出料位置；
32.生成模块，用于在所述第三移动机构移动至所述出料位置的情况下，生成所述出料完成标识。
33.第三方面，本技术提供了一种电子设备，包括：
34.一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述设备执行时，使得所述设备执行如第一方面所述的方法。
35.第四方面，本技术提供一种烹饪系统，包括：
36.第一移动机构，用于存储目标物；
37.第二移动机构，用于从所述第一移动机构取到所述目标物，以及将取到的所述目标物放到第三移动机构上；
38.所述第三移动机构，用于将被放到所述第三移动机构上的所述目标物移动到出料位置；
39.控制装置，包含：
40.一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述系统执行时，使得所述系统执行如第一方面所述的方法；
41.所述第一移动机构、所述第二移动机构以及所述第三移动机构，用于受控于所述控制装置，以执行相应的操作。
42.第五方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面所述的方法。
43.第六方面，本技术提供一种计算机程序，当所述计算机程序被计算机执行时，用于执行第一方面所述的方法。
44.在一种可能的设计中，第六方面中的程序可以全部或者部分存储在与处理器封装在一起的存储介质上，也可以部分或者全部存储在不与处理器封装在一起的存储器上。
附图说明
45.图1为本技术移动控制方法一个实施例的方法示意图；
46.图2为本技术移动控制方法一个实施例中烹饪系统的结构示意图；
47.图3为本技术移动控制方法一个实施例的流程示意图；
48.图4为本技术移动控制装置一个实施例的结构示意图；
49.图5为本技术烹饪系统一个实施例的结构示意图；
50.图6为本技术烹饪系统另一个实施例的结构示意图；
51.图7为本技术电子设备一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
52.本技术的实施方式部分使用的术语仅用于对本技术的具体实施例进行解释，而非旨在限定本技术。
53.现有技术的控制方法中，在接收到订单信息后，以及在控制夹取机构执行取碗操作之前，需要执行控制夹取机构向上移动到上限位，控制出碗机构向前移动到出碗位置，控
制储碗机构向上移动到限定位置，以及控制夹取机构向下移动到下限位的步骤，导致出碗时间较久，使得订单处理时间较久，用户等待取餐时长较久，餐厅效率较低。
54.为此，本技术提出一种移动控制方法、装置、电子设备以及烹饪系统，能够缩短出料时间(如出碗时间等)，有利于缩短订单处理时间，节省用户等待取餐时长，提高餐厅效率。
55.在本实施例中，图1所示移动控制方法可以应用于烹饪系统。烹饪系统，如智能餐厅系统，或粉面机，或出碗装置等。举例地，烹饪系统为出碗装置，可以用于存储目标物，目标物如碗、盘、隔热盘等碗具，并依次将单个目标物如碗具等送出，满足出料需求如用碗需求等。具体地，如图2所示，烹饪系统可以包括第一移动机构、第二移动机构以及第三移动机构，第一移动机构，如储碗机构等，用于存储目标物；第二移动机构，如夹取机构、吸取机构等，用于从第一移动机构取到目标物，以及将取到的目标物放到第三移动机构上；第三移动机构，如出碗机构等，用于将被放到第三移动机构上的目标物移动到出料位置，以满足出料需求。
56.图1为本技术移动控制方法一个实施例的方法示意图。如图1和图3所示，上述移动控制方法可以包括：
57.s101、在检测到出料完成标识，以及检测到不存在订单信息的情况下，控制所述第一移动机构将目标物移动至限定位置，以及控制所述第二移动机构移动至取料位置。
58.在本实施例中，出料完成标识用于标识烹饪系统完成一次出料操作，出料操作如控制第一移动机构、第二移动机构以及第三移动机构，将存放于第一移动机构内的目标物移动到出料位置上等。也就是说，在烹饪系统完成一次出料操作后，烹饪系统会生成出料完成标识。
59.优选地，在第一移动机构将目标物移动至限定位置，以及第二移动机构移动至取料位置的情况下，第二移动机构可以执行取料操作，以取到处于该限定位置上的目标物。
60.也就是说，在步骤s101中，在烹饪系统执行一次出料操作，将第一个目标物移动到出料位置上后(烹饪系统生成出料完成标识)，若检测到烹饪系统中存在出料完成标识，则控制第一移动机构将第二个目标物移动至限定位置，以及控制第二移动机构移动至取料位置。因此，在烹饪系统下一次执行出料操作的过程中，由于第一移动机构已经将目标物移动至限定位置，且第二移动机构已经处于取料位置，可以直接控制第二移动机构执行取料操作，以使第二移动机构取到目标物。
61.举例地，以出碗为例，在烹饪系统执行完上一个订单信息，将第一个碗具移动到出料位置后，烹饪系统生成出料完成标识，在未接收到下一个订单信息之前(或不存在尚未执行的订单信息，或未下发出料指令，或出料指令为空等)，若检测到烹饪系统中存在出料完成标识，然后控制第一移动机构将第二个碗具移动到限定位置，以及控制第二移动机构移动至取料位置，因此，在执行下一个订单信息之前，实现提前上碗功能。也就是说，若检测到烹饪系统中存在出料完成标识，则控制烹饪系统执行提前上料操作(如提前上碗操作等)，该提前上料操作用于表示控制所述第一移动机构将目标物移动至限定位置，以及控制所述第二移动机构移动至取料位置。
62.在接收到下一个订单信息的情况下，可以直接控制第二移动机构执行取料操作，因此缩短出料时间(如出碗时间等)，有利于缩短订单处理时间，节省用户等待取餐时长，提
高餐厅效率。
63.在本实施例中，第一移动机构包括存放台以及存放台升降组件，存放台用于存储多个目标物，如碗具等，多个碗具被层叠地放置于存放台上，存放台升降组件用于移动存放台上下移动，使得被放置于存放台上的目标物上下移动。第二移动机构包括吸盘、负压装置以及吸盘升降组件，吸盘位于存放台上碗具的上侧，吸盘升降组件用于移动吸盘在存放台上碗具的上侧上下移动，负压装置用于为吸盘提供负压，如真空泵等，在存放台升降组件向上移动存放台，使存放台上的碗具到达限定位置，以及吸盘升降组件向下移动吸盘，使吸盘到达取料位置的情况下，吸盘恰好贴在位于顶层的第一个碗具，此时，若负压装置提供负压(如使压力表达到预设值等)，使得吸盘可以通过吸力取到顶层的第一个碗具，并且吸盘升降组件通过升降吸盘，可以使被吸盘吸取到的碗具随着吸盘上下移动。
64.相应地，取料操作可以用于表示负压装置提供负压，使吸盘通过吸力取到顶层的第一个碗具。也就是说，为了确保第二移动机构可以取到碗具，在控制第二移动机构执行取料操作之前，第一移动机构应当将碗具(如顶层的第一个碗具等)移动至限定位置，以及所述第二移动机构应当移动至取料位置，使吸盘处于取料位置，吸盘与顶层的第一个碗具恰好相贴合。
65.其中一种可能的实现方式中，步骤s101中可以包括：
66.s201、控制所述第一移动机构朝向所述限定位置移动；
67.s202、在检测到所述限定位置内存在所述目标物的情况下，控制所述第一移动机构停止移动。
68.优选地，限定位置处于存放台上碗具的上侧，且处于取料位置的下侧，限定位置可以为第一移动机构的存放台移动机构向上移动存放台，使存放台上的碗具向上移动到的最高位置，取料位置可以为第二移动机构的吸盘升降组件向下移动吸盘的预设最低位置。
69.在本实施例中，烹饪系统还可以包括检测装置，检测装置可以包括第一传感器，第一传感器用于检测限定位置内是否存在目标物如碗具等容器，第一传感器如光线传感器等，其可以向限定位置内发射探测光线，以及接收反射光线，根据反射光线来确定限定位置内是否存在目标物。
70.也就是说，若检测到限定位置内未存在碗具的情况下，控制第一移动机构将存放台上的碗具向上移动，直到碗具被移动到限定位置后，第一传感器检测到限定位置内存在碗具，则控制第一移动机构停止移动，从而使碗具处于限定位置上。
71.其中一种可能的实现方式中，步骤s101可以包括：
72.在检测到出料完成标识，以及检测到不存在订单信息的情况下，若检测到所述第一移动机构中存有所述目标物，则控制所述第一移动机构将所述目标物移动至限定位置，以及控制所述第二移动机构移动至取料位置。
73.在本实施例中，检测装置还可以包括第二传感器，第二传感器用于检测存放台上是否存有目标物，第二传感器如压力传感器，被设置于存放台上，以通过压力检测来判断存放台上是否存有目标物或存有目标物的数量等。
74.也就是说，在检测到出料完成标识的情况下，若检测到第一移动机构的存放台上未存有目标物，则无需执行提前上料操作，若检测到第一移动机构的存放台上未存有目标物，则执行提前上料操作，以避免做无用功，降低对设备的损耗。
75.进一步地，在检测到第一移动机构的存放台上未存有目标物的情况下，控制所述第一移动机构移动至补料位置，并发出提示信息。补料位置可以为第一移动机构向下移动存放台的预设最低位置，以便于用户补充目标物如碗具等到该存放台上。提示信息用于提示用户补充目标物如碗具等，提示信息可以为声音提示如警报等、灯光提示、画面显示等。
76.其中一种可能的实现方式中，所述方法还可以包括：
77.在控制所述第一移动机构将目标物移动至限定位置，以及控制所述第二移动机构移动至取料位置后，删除所述出料完成标识。
78.也就是说，为提高系统的稳定性，在控制第一移动机构将目标物移动至限定位置，以及控制第二移动机构移动至取料位置后，将出料完成标识删除。
79.s102、在接收到订单信息的情况下，控制所述第二移动机构执行取料操作，所述取料操作用于表示所述第二移动机构在所述取料位置取到位于所述限定位置的所述目标物。
80.在本实施例中，烹饪系统还可以包括订单接收装置，用于接收订单信息，订单信息可以用于表示烹饪系统需将存放于第一移动机构内的一个或多个目标物如碗具等移动到出料位置上。
81.由于步骤s101可以在接收新的订单信息之前执行，使得在接收到新的订单信息之前，第一移动机构已经将目标物移动到限定位置，且第二移动机构已经移动到取料位置，因此，在接收到新的订单信息的情况下，可以直接控制第二移动机构执行取料操作，而无需在接收到新的订单信息的情况下，先控制第一移动机构将目标物移动到限定位置，以及控制第二移动机构移动到取料位置，后控制第二移动机构执行取料操作，因此，有利于缩短订单处理时间，提高出餐效率。
82.在本实施例中，取料操作可以包括控制第二移动机构的负压装置开启以提高负压(如使压力表达到预设值等)，使吸盘(吸盘处于取料位置)吸取到第一移动机构的存放台上的顶层第一个碗具(该碗具处于限定位置)。
83.s103、在所述第二移动机构将取到的所述目标物放到所述第三移动机构的情况下，控制所述第三移动机构移动至出料位置。
84.在本实施例中，第三移动机构可以包括出料台以及出料台移动组件，出料台用于放置目标物，出料台移动组件用于移动出料台，如前后移动或左右移动等。
85.其中一种可能的实现方式中，步骤s103可以包括：
86.s301、在所述第二移动机构执行所述取料操作完毕后，控制所述第一移动机构移动至安全位置范围内，所述安全位置范围用于避免所述第一移动机构与所述第三移动机构发生碰撞；
87.s302、控制所述第二移动机构移动至放料位置，以及控制所述第三移动机构移动至接料位置；
88.s303、控制所述第二移动机构执行放料操作，所述放料操作用于表示所述第二移动机构将取到的所述目标物放到处于所述接料位置的所述第三移动机构上；
89.s304、在所述第二移动机构执行所述放料操作完毕后，控制所述第三移动机构移动至出料位置。
90.优选地，出料台移动组件用于驱动出料台在出料位置与接料位置之间前后移动或左右移动等，出料位置为出料台移动组件向前或向右移动出料台的预设最前端位置或预设
最右端位置，接料位置为出料台移动组件向后或向左移动出料台的预设最后端位置或预设最左端位置。吸盘升降组件用于驱动吸盘在放料位置与取料位置之间上下移动，放料位置为吸盘升降组件向上移动吸盘的预设最高位置，取料位置为吸盘升降组件向下移动吸盘的预设最低位置。
91.在本实施例中，在第二移动机构执行放料操作的过程中，第二移动机构处于放料位置，第三移动机构处于接料位置，使得第二移动机构的吸盘吸取到的目标物位于第三移动机构的出料台的上方。取料操作可以包括控制第二移动机构的负压装置关闭，使得吸盘的吸力下降，使得被吸盘吸取到的目标物由于重力作用落到下方的第二移动机构的出料台上。
92.为避免第一移动机构的存放台上存储的目标物与第三移动机构之间发生碰撞，在第二移动机构执行取料操作完毕后，在所述第三移动机构执行移动至接料位置之前，控制第一移动机构驱动存放台向下移动，使存放台上的碗具向下移动，以处于安全位置范围内，使得存放台上的碗具离开第三移动机构的移动路径，避免在第三移动机构移动至接料位置的过程下发生碰撞。例如，控制第一移动机构向下移动预设时长(如1秒等)或预设距离，或者控制第一移动机构向下移动，并在检测到限定位置内不存在目标物如碗具后，控制第一移动机构停止移动或继续向下移动预设时长或预设距离后停止移动等，使得第一移动机构处于安全位置范围内。
93.在一些其他可选的实施例中，安全位置范围可以包括安全位置，在第一移动机构移动到安全位置的情况下，第一移动机构的存放台上的目标物避开第三移动机构的出料台的移动路径，以避免发生碰撞。可以理解的是，安全位置可以为在安全位置范围内预设的位置，或者安全位置可以根据存放台上的目标物的高度、第一移动机构的存放台的当前移动位置以及第三移动机构的出料台处于接料位置的高度确定。
94.其中一种可能的实现方式中，步骤s301可以包括：
95.s401、在检测到所述第一移动机构内未存有所述目标物的情况下，控制所述第一移动机构移动至补料位置；
96.s402、在检测到所述第一移动机构内存有所述目标物的情况下，控制所述第一移动机构朝向所述补料位置移动预设距离或预设时长，使得所述第一移动机构处于安全位置范围内。
97.也就是说，由于存放台上的目标物被取走，因此，若检测到第一移动机构的存放台上未存有目标物(如存放台上的所有目标物被取完)，则控制第一移动机构驱动存放台向下移动到补料位置(如最低位置等)，以便于用户补充目标物如碗具等到存放台上。进一步地，烹饪系统还可以包括提示装置，用于发出提示信息，若检测到第一移动机构的存放台上不存在目标物，则提示装置发出提示信息，如语音提示、灯光提示或画面显示等，以提示用户目标物如碗具等已被取完，需补充等。
98.若检测到第一移动机构的存放台上仍存有目标物，则控制第一移动机构驱动存放台向下移动预设时长或预设距离等(如无需下降到最低位置等)，使得存放台以及存放台上的碗具处于安全位置范围内。
99.进一步地，步骤s302中，为避免第二移动机构或第二移动机构取到的目标物与第三移动机构之间发生碰撞，可以在执行控制所述第二移动机构移动至放料位置之后，执行
控制所述第三移动机构移动至接料位置。也就是说，先控制第二移动机构向上移动到放料位置，使得第二移动机构的吸盘以及吸盘吸取到的目标物向上移动一定距离，然后控制第三移动机构向后或向左移动到接料位置，使得第三移动机构的出料台恰好移动到吸盘吸取到的目标物的下方。然后，执行步骤s303，控制负压装置关闭，使得被吸盘吸取到的目标物由于重力作用落到下方的第二移动机构的出料台上。
100.其中一种可能的实现方式中，步骤s304可以包括：
101.在所述第二移动机构执行所述放料操作完毕后，若检测所述第三移动机构上存在所述目标物，则控制所述第三移动机构移动至出料位置。
102.在本实施例中，烹饪系统的检测装置还可以包括第三传感器，第三传感器用于检测第三移动机构上是否存在目标物，第三传感器如压力传感器，被设置于第三移动机构的出料台上，以通过压力检测出料台上是否存在目标物。在所述第二移动机构执行所述放料操作完毕后，若检测所述第三移动机构上不存在所述目标物，则表示第二移动机构的吸盘未吸取到目标物，或者第二移动机构发生故障，如在关闭负压装置后，吸盘上目标物仍未脱落等，因此，可由提示装置发出警报等，以提示用户及时排除故障。
103.s104、在所述第三移动机构移动至所述出料位置的情况下，生成所述出料完成标识。
104.也就是说，在第三移动机构驱动出料台移动到出料位置，使被放置于出料台上的目标物如碗具等移动到出料位置的情况下，生成出料完成标识，然后，若检测到存在出料完成标识，则执行步骤s101，使得第一移动机构将存放台上的目标物向上移动到限定位置，以及第二移动机构驱动吸盘下降到取料位置，完成提前上料操作。在接收到下一个订单信息的情况下，执行上述步骤s102至步骤s104，从而缩短了出料时间(如出碗时间等)，有利于缩短订单处理时间，节省用户等待取餐时长，提高餐厅效率。
105.可以理解的是，在第三移动机构移动至出料位置的情况下，烹饪系统可以执行加汤操作或加料操作等，如向出料台上的碗具内添加汤料或食材等，以满足用户用餐需求，在此不受限制。
106.可以理解的是，上述实施例中的部分或全部步骤骤或操作仅是示例，本技术实施例还可以执行其它操作或者各种操作的变形。此外，各个步骤可以按照上述实施例呈现的不同的顺序来执行，并且有可能并非要执行上述实施例中的全部操作。
107.图4所示为本技术移动控制装置100一个实施例的结构示意图。如图4所示，上述移动控制装置100可以包括：
108.第一控制模块10，用于在检测到出料完成标识，以及检测到不存在订单信息的情况下，控制第一移动机构将目标物移动至限定位置，以及控制第二移动机构移动至取料位置；
109.第二控制模块20，用于在接收到订单信息的情况下，控制所述第二移动机构执行取料操作，所述取料操作用于表示所述第二移动机构在所述取料位置取到位于所述限定位置的所述目标物；
110.第三控制模块30，用于在所述第二移动机构将取到的所述目标物放到第三移动机构的情况下，控制所述第三移动机构移动至出料位置；
111.生成模块40，用于在所述第三移动机构移动至所述出料位置的情况下，生成所述
出料完成标识。
112.其中一种可能的实现方式中，所述第一移动机构中存储有所述目标物，第一控制模块10还用于：
113.控制所述第一移动机构朝向所述限定位置移动；
114.在检测到所述限定位置内存在所述目标物的情况下，控制所述第一移动机构停止移动。
115.其中一种可能的实现方式中，第三控制模块30还用于：
116.在所述第二移动机构执行所述取料操作完毕后，控制所述第一移动机构移动至安全位置范围内，所述安全位置范围用于避免所述第一移动机构与所述第三移动机构发生碰撞；
117.控制所述第二移动机构移动至放料位置，以及控制所述第三移动机构移动至接料位置；
118.控制所述第二移动机构执行放料操作，所述放料操作用于表示所述第二移动机构将取到的所述目标物放到处于所述接料位置的所述第三移动机构上；
119.在所述第二移动机构执行所述放料操作完毕后，控制所述第三移动机构移动至出料位置。
120.其中一种可能的实现方式中，第三控制模块30还用于：
121.在检测到所述第一移动机构内未存有所述目标物的情况下，控制所述第一移动机构移动至补料位置；
122.在检测到所述第一移动机构内存有所述目标物的情况下，控制所述第一移动机构朝向所述补料位置移动预设距离或预设时长，使得所述第一移动机构处于安全位置范围内。
123.其中一种可能的实现方式中，第三控制模块30还用于：
124.在所述第二移动机构执行所述放料操作完毕后，若检测所述第三移动机构上存在所述目标物，则控制所述第三移动机构移动至出料位置。
125.其中一种可能的实现方式中，第一控制模块10还用于：
126.在检测到出料完成标识，以及检测到不存在订单信息的情况下，若检测到所述第一移动机构中存有所述目标物，则控制所述第一移动机构将所述目标物移动至限定位置，以及控制所述第二移动机构移动至取料位置。
127.其中一种可能的实现方式中，移动控制装置100还用于：
128.在控制所述第一移动机构将目标物移动至限定位置，以及控制所述第二移动机构移动至取料位置后，删除所述出料完成标识。
129.可以理解的是，图4所示实施例提供的移动控制装置可用于执行本技术图1所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果可以进一步参考方法实施例中的相关描述。
130.应理解以上图4所示的移动控制装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块以软件通过处理元件调用的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，控制模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在电子设备的某一个芯片中实现。其它模块的实
现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
131.例如，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(application specific integrated circuit；以下简称：asic)，或，一个或多个微处理器(digital singnal processor；以下简称：dsp)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array；以下简称：fpga)等。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system
‑
on
‑
a
‑
chip；以下简称：soc)的形式实现。
132.图5为本技术烹饪系统200一个实施例的结构示意图。如图5所示，烹饪系统200可以包括第一移动机构210，用于存储目标物；第二移动机构220，用于从所述第一移动机构210取到所述目标物，以及将取到的所述目标物放到第三移动机构230上；所述第三移动机构230，用于将被放到所述第三移动机构230上的所述目标物移动到出料位置；控制装置240；所述第一移动机构210、所述第二移动机构220以及所述第三移动机构230，用于受控于所述控制装置240，以执行相应的操作。
133.本实施例中，烹饪系统200如智能餐厅系统、粉面机或出碗装置等。
134.所述控制装置240，包含：
135.一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述系统执行时，使得所述系统执行以下步骤；
136.在检测到出料完成标识，以及检测到不存在订单信息的情况下，控制所述第一移动机构将目标物移动至限定位置，以及控制所述第二移动机构移动至取料位置；
137.在接收到订单信息的情况下，控制所述第二移动机构执行取料操作，所述取料操作用于表示所述第二移动机构在所述取料位置取到位于所述限定位置的所述目标物；
138.在所述第二移动机构将取到的所述目标物放到所述第三移动机构的情况下，控制所述第三移动机构移动至出料位置；
139.在所述第三移动机构移动至所述出料位置的情况下，生成所述出料完成标识。
140.其中一种可能的实现方式中，所述第一移动机构中存储有所述目标物，当所述指令被所述系统执行时，使得所述系统执行所述控制所述第一移动机构将目标物移动至限定位置，包括：
141.控制所述第一移动机构朝向所述限定位置移动；
142.在检测到所述限定位置内存在所述目标物的情况下，控制所述第一移动机构停止移动。
143.其中一种可能的实现方式中，当所述指令被所述系统执行时，使得所述系统执行所述在所述第二移动机构将取到的所述目标物放到所述第三移动机构的情况下，控制所述第三移动机构移动至出料位置，包括：
144.在所述第二移动机构执行所述取料操作完毕后，控制所述第一移动机构移动至安全位置范围内，所述安全位置范围用于避免所述第一移动机构与所述第三移动机构发生碰撞；
145.控制所述第二移动机构移动至放料位置，以及控制所述第三移动机构移动至接料
位置；
146.控制所述第二移动机构执行放料操作，所述放料操作用于表示所述第二移动机构将取到的所述目标物放到处于所述接料位置的所述第三移动机构上；
147.在所述第二移动机构执行所述放料操作完毕后，控制所述第三移动机构移动至出料位置。
148.其中一种可能的实现方式中，当所述指令被所述系统执行时，使得所述系统执行所述在所述第二移动机构执行所述取料操作完毕后，控制所述第一移动机构移动至安全位置范围内，包括：
149.在检测到所述第一移动机构内未存有所述目标物的情况下，控制所述第一移动机构移动至补料位置；
150.在检测到所述第一移动机构内存有所述目标物的情况下，控制所述第一移动机构朝向所述补料位置移动预设距离或预设时长，使得所述第一移动机构处于安全位置范围内。
151.其中一种可能的实现方式中，当所述指令被所述系统执行时，使得所述系统执行所述在所述第二移动机构执行所述放料操作完毕后，控制所述第三移动机构移动至出料位置，包括：
152.在所述第二移动机构执行所述放料操作完毕后，若检测所述第三移动机构上存在所述目标物，则控制所述第三移动机构移动至出料位置。
153.其中一种可能的实现方式中，当所述指令被所述系统执行时，使得所述系统执行所述在检测到出料完成标识，以及检测到不存在订单信息的情况下，控制所述第一移动机构将目标物移动至限定位置，以及控制所述第二移动机构移动至取料位置，包括：
154.在检测到出料完成标识，以及检测到不存在订单信息的情况下，若检测到所述第一移动机构中存有所述目标物，则控制所述第一移动机构将所述目标物移动至限定位置，以及控制所述第二移动机构移动至取料位置。
155.其中一种可能的实现方式中，当所述指令被所述系统执行时，使得所述系统还执行：
156.在控制所述第一移动机构将目标物移动至限定位置，以及控制所述第二移动机构移动至取料位置后，删除所述出料完成标识。
157.也就是说，所述烹饪系统200可以用于执行如图1所示实施例的移动控制方法，其功能或原理可以参考上述图1所示实施例的移动控制方法，在此不再赘述。
158.在本实施例中，如图6所示，第一移动机构210包括存放台211以及存放台升降组件212，存放台211用于存储多个目标物201，如碗具等，多个碗具被层叠地放置于存放台211上，存放台升降组件212用于移动存放台211上下移动，使得被放置于存放台211上的目标物201上下移动。第二移动机构220包括取料装置221以及取料装置升降组件222，取料装置221位于存放台211上碗具的上侧，取料装置升降组件222用于移动取料装置221在存放台211上碗具的上侧上下移动。在存放台升降组件212向上移动存放台211，使存放台211上的碗具到达限定位置，以及取料装置升降组件222向下移动取料装置221，使取料装置221到达取料位置的情况下，取料装置221能够取到位于顶层的第一个碗具。可以理解的是，取料装置221可以被实施为夹取装置如夹爪，以夹取到碗具等，或者取料装置221可以被实施为负压装置以
及吸盘，以吸取到碗具等。
159.为了确保第二移动机构220可以取到碗具，在控制第二移动机构220执行取料操作之前，第一移动机构210应当将碗具(如顶层的第一个碗具等)移动至限定位置，以及所述第二移动机构220应当移动至取料位置，使取料装置221处于取料位置，取料装置221与顶层的第一个碗具恰好相贴合。
160.在本实施例中，烹饪系统还可以包括检测装置，检测装置可以包括第一传感器，第一传感器用于检测限定位置内是否存在目标物如碗具等，第一传感器如光线传感器等，其可以向限定位置内发射探测光线，以及接收反射光线，根据反射光线来确定限定位置内是否存在目标物。
161.在本实施例中，检测装置还可以包括第二传感器，第二传感器用于检测存放台上是否存有目标物，第二传感器如压力传感器，被设置于存放台上，以通过压力检测来判断存放台上是否存有目标物或存有目标物的数量等。
162.在本实施例中，烹饪系统还可以包括订单接收装置，用于接收订单信息，订单信息可以用于表示烹饪系统需将存放于第一移动机构内的一个或多个目标物如碗具等移动到出料位置上。
163.在本实施例中，第三移动机构230可以包括出料台231以及出料台移动组件232，出料台231用于放置目标物201，出料台移动组件232用于移动出料台231，如前后移动或左右移动等。
164.优选地，出料台移动组件232用于驱动出料台231在出料位置与接料位置之间前后移动或左右移动等，出料位置为出料台移动组件232向前或向右移动出料台231的预设最前端位置或预设最右端位置，接料位置为出料台移动组件232向后或向左移动出料台231的预设最后端位置或预设最左端位置。取料装置升降组件222用于驱动取料装置221在放料位置与取料位置之间上下移动，放料位置为取料装置升降组件222向上移动取料装置221的预设最高位置，取料位置为取料装置升降组件222向下移动取料装置221的预设最低位置。
165.进一步地，烹饪系统还可以包括提示装置，用于发出提示信息，若检测到第一移动机构的存放台上不存在目标物，则提示装置发出提示信息，如语音提示、灯光提示或画面显示等，以提示用户目标物如碗具等已被取完，需补充等。
166.在本实施例中，烹饪系统的检测装置还可以包括第三传感器，第三传感器用于检测第三移动机构上是否存在目标物，第三传感器如压力传感器，被设置于第三移动机构的出料台上，以通过压力检测出料台上是否存在目标物。在所述第二移动机构执行所述放料操作完毕后，若检测所述第三移动机构上不存在所述目标物，则表示第二移动机构的取料装置未取到目标物，或者第二移动机构发生故障，如在关闭负压装置后，取料装置上目标物仍未落下等，因此，可由提示装置发出警报等，以提示用户及时排除故障。
167.具体地，本实施例中提供了的烹饪系统200的出料流程的执行方法：
168.s1、若接收到订单信息，订单寄存器d154中存储订单数量 1，订单寄存器d154用于存储接收到的订单信息数量，若接收到订单信息，则d154中订单数量 1，若出料完毕，则d154中订单数量
‑
1。
169.s2、若订单寄存器d154中订单数量不为0，出料流程寄存器d38＝0，缺碗标签m2248未触发，则置位m2211，以及令出料流程寄存器d38中的数值增加，如输入流程d38＝10等。
170.出料流程寄存器d38用于标识出料流程的执行步骤的状态，d38中的数值用于确定出料流程执行到哪个步骤，d38＝0表示出料流程未触发，当订单寄存器d154中订单数量不为0时，出料流程触发，d38中的数值增加，如令d38＝10。
171.例如，出料流程包含多个个步骤，在执行完第一个步骤后，令d38＝10，在执行完第二个步骤后，令d38＝20，
…
，以此类推，因此，通过检测d38中的数值可以确定出料流程当前执行到哪个步骤。
172.缺碗标签m2248用于标识存放台升降组件212的存放台211上未存有碗具。置位m221用于触发出料台移动组件232驱动出料台231朝向出料位置移动(如向前或向右移动等)。
173.s3、若d38＝10，则等待检测出料台移动组件232驱动出料台231到达出料位置的传感器x36输出出料台到达限定位置的信号，若传感器x36输出信号，则复位m2211，置位m2213，输入流程d38＝20。
174.传感器x36用于检测出料台移动组件232驱动出料台231是否到达出料位置，若是，则传感器x36输出出料台到达限定位置的信号，复位m2211用于触发出料台移动组件232驱动出料台231停止移动，置位m2213用于触发存放台升降组件212驱动存放台211向上移动，使得存放台211上的碗具朝向限定位置移动(如向上移动等)。
175.s4、若d38＝20，则等待检测碗具到达限定位置的传感器x35输出信号，若传感器x35输出碗具到达限定位置的信号，则复位m2213，置位m2210，输入流程d38＝30。
176.传感器x35用于检测碗具是否到达限定位置，若是，则传感器x35输出碗具到达限定位置的信号，复位m2213用于触发存放台升降组件212驱动存放台211停止移动，置位m2210用于触发取料装置升降组件驱动取料装置朝向取料位置移动(如向下移动等)。
177.s5、若d38＝30，则等待检测取料装置到达取料位置的传感器x34输出信号，若传感器x34输出取料装置到达取料位置的信号，则复位2210，置位m2208，输入流程d38＝40。
178.传感器x34用于检测取料装置是否到达取料位置，若是，则传感器x34输出取料装置到达取料位置信号，复位m2210用于触发取料装置升降组件驱动取料装置停止移动，置位m2208用于触发负压装置开启。
179.s6、若d38＝40，则等待检测负压装置的传感器x22输出信号，若传感器x22输出负压装置的压力表达到预设值的信号，则置位m2209，输入流程d38＝50。
180.取料装置以负压装置和吸盘为例，传感器x22用于检测负压装置的压力表是否达到预设值，若是，则传感器x22输出负压装置的压力表达到预设值的信号，置位m2209用于触发取料装置升降组件驱动取料装置朝向放料位置移动(如向上移动等)。
181.s7、若d38＝50，则等待检测取料装置到达放料位置的传感器x33输出取料装置到达放料位置的信号，若传感器x33输出取料装置到达放料位置的信号，则复位m2209，置位m2214，并检测存放台是否存有碗具的传感器x45输出信号，若传感器x45输出存放台211存有碗具的信号，则在预设时长如1秒后输入流程d38＝60，若传感器x45输出存放台211未存有碗具的信号，则在检测存放台211到达补料位置(如最低位置等)的传感器x43有信号的情况下(或传感器x43检测到存放台211到达补料位置等)，则输入流程d38＝51。
182.复位m2209用于触发取料装置升降组件驱动取料装置停止移动，置位m2214用于触发存放台升降组件212驱动存放台211向下移动。
183.s8、若d38＝51，则复位m2214，置位m2212，输入流程d38＝60。
184.复位m2214用于触发存放台升降组件212驱动存放台211停止移动，置位m2212用于触发出料台移动组件232驱动出料台231朝向接料位置移动(如向后或向左移动等)。
185.s9、若d38＝60，则等待检测出料台231到达接料位置的传感器x37输出信号，若传感器x37输出出料台231到达接料位置的信号，则复位m2212，复位m2208，置位m2207，在检测出料台231上有无碗具的传感器x41有信号(或传感器x41检测到出料台231上有碗具等)，则输入流程38＝70。
186.复位m2212用于触发出料台移动组件232驱动出料台231停止移动，复位m2208用于触发负压装置关闭，置位m2207用于触发破真空装置的电磁阀开启，由于负压装置关闭，取料装置仍会在一段时间内保持在真空吸附状态(或存在吸力)，阻止被吸附碗具脱落，为协助碗具脱落，烹饪系统还可以包括该破真空装置，破真空装置用于破除取料装置的真空吸附状态，使得取料装置的吸力降低或消失，使得碗具落到下方的出料台231上。
187.s10、若d38＝70，则置位m2211，复位m2207，等待检测出料台231到达出料位置的传感器x36输出信号，若传感器x36输出出料台231到达出料位置的信号，则复位m2211，输入流程d38＝80。
188.置位m2211用于触发出料台移动组件232驱动出料台231朝向出料位置移动，复位m2207用于触发电磁阀关闭，复位m2211用于触发出料台移动组件232驱动出料台231停止移动。
189.s11、若d38＝80，则置位m2390，置位m2390用于触发烹饪系统出料完成，如生成出料完成标识等。
190.s12、等待机械臂执行放餐操作完毕(如将汤料或食材等餐品放入出料台上的碗具内等)，复位m2390，订单寄存器d154中订单数量
‑
1，输入流程d38＝0。
191.s13、若置位m2390(如检测到存在出料完成标识)，提前上碗流程寄存器d42＝0，则输入流程d42＝10；
192.s14、若d42＝10，则置位m2213，输入流程d42＝20，置位m2213用于触发存放台升降组件212驱动存放台211向上移动。
193.s15、若d42＝20，则等待检测碗具到达限定位置的传感器x35输出信号，若传感器x35输出碗具到达限定位置的信号，则复位m2213，置位m2210，输入流程d42＝30，复位m2213用于触发存放台升降组件212驱动存放台211停止移动，置位m2210用于触发取料装置升降组件222驱动取料装置向下移动。
194.s16、若d42＝30，则等待检测取料装置到达取料位置的传感器x34输出信号，若传感器x34输出取料装置到达取料位置的信号，则复位m2210，输入流程d42＝0，复位m2210用于触发取料装置升降组件222驱动取料装置停止移动。
195.应理解，本实施例烹饪系统200还可以包括其他操作机构，以受控于所述控制装置，执行相应的操作，如加汤操作或加料操作等，在此不受限制。
196.应理解，控制装置220可以被实施为控制电路，控制装置220中可以包含用于通信的通信模块或电路等，控制装置220中的处理器可以是片上系统soc，该处理器中可以包括中央处理器(central processing unit；以下简称：cpu)，还可以进一步包括其他类型的处理器，例如：图像处理器(graphics processing unit；以下简称：gpu)等。
197.图7为本技术电子设备一个实施例的结构示意图，如图7所示，上述电子设备可以包括：一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序。
198.其中，上述电子设备可以为智能餐厅、粉面机或出碗装置等。
199.其中上述一个或多个计算机程序被存储在上述存储器中，上述一个或多个计算机程序包括指令，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备执行以下步骤：
200.在检测到出料完成标识，以及检测到不存在订单信息的情况下，控制所述第一移动机构将目标物移动至限定位置，以及控制所述第二移动机构移动至取料位置；
201.在接收到订单信息的情况下，控制所述第二移动机构执行取料操作，所述取料操作用于表示所述第二移动机构在所述取料位置取到位于所述限定位置的所述目标物；
202.在所述第二移动机构将取到的所述目标物放到所述第三移动机构的情况下，控制所述第三移动机构移动至出料位置；
203.在所述第三移动机构移动至所述出料位置的情况下，生成所述出料完成标识。
204.其中一种可能的实现方式中，所述第一移动机构中存储有所述目标物，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备执行所述控制所述第一移动机构将目标物移动至限定位置，包括：
205.控制所述第一移动机构朝向所述限定位置移动；
206.在检测到所述限定位置内存在所述目标物的情况下，控制所述第一移动机构停止移动。
207.其中一种可能的实现方式中，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备执行所述在所述第二移动机构将取到的所述目标物放到所述第三移动机构的情况下，控制所述第三移动机构移动至出料位置，包括：
208.在所述第二移动机构执行所述取料操作完毕后，控制所述第一移动机构移动至安全位置范围内，所述安全位置范围用于避免所述第一移动机构与所述第三移动机构发生碰撞；
209.控制所述第二移动机构移动至放料位置，以及控制所述第三移动机构移动至接料位置；
210.控制所述第二移动机构执行放料操作，所述放料操作用于表示所述第二移动机构将取到的所述目标物放到处于所述接料位置的所述第三移动机构上；
211.在所述第二移动机构执行所述放料操作完毕后，控制所述第三移动机构移动至出料位置。
212.其中一种可能的实现方式中，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备执行所述在所述第二移动机构执行所述取料操作完毕后，控制所述第一移动机构移动至安全位置范围内，包括：
213.在检测到所述第一移动机构内未存有所述目标物的情况下，控制所述第一移动机构移动至补料位置；
214.在检测到所述第一移动机构内存有所述目标物的情况下，控制所述第一移动机构朝向所述补料位置移动预设距离或预设时长，使得所述第一移动机构处于安全位置范围内。
215.其中一种可能的实现方式中，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备执行
所述在所述第二移动机构执行所述放料操作完毕后，控制所述第三移动机构移动至出料位置，包括：
216.在所述第二移动机构执行所述放料操作完毕后，若检测所述第三移动机构上存在所述目标物，则控制所述第三移动机构移动至出料位置。
217.其中一种可能的实现方式中，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备执行所述在检测到出料完成标识，以及检测到不存在订单信息的情况下，控制所述第一移动机构将目标物移动至限定位置，以及控制所述第二移动机构移动至取料位置，包括：
218.在检测到出料完成标识，以及检测到不存在订单信息的情况下，若检测到所述第一移动机构中存有所述目标物，则控制所述第一移动机构将所述目标物移动至限定位置，以及控制所述第二移动机构移动至取料位置。
219.其中一种可能的实现方式中，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备还执行：
220.在控制所述第一移动机构将目标物移动至限定位置，以及控制所述第二移动机构移动至取料位置后，删除所述出料完成标识。
221.该设备可以用于执行本技术图1所示实施例提供的移动控制方法中的功能/步骤。
222.如图7所示，电子设备900包括处理器910和存储器920。其中，处理器910和存储器920之间可以通过内部连接通路互相通信，传递控制和/或数据信号，该存储器920用于存储计算机程序，该处理器910用于从该存储器920中调用并运行该计算机程序。
223.上述存储器920可以是只读存储器(read
‑
only memory，rom)、可存储静态信息和指令的其它类型的静态存储设备、随机存取存储器(random access memory，ram)或可存储信息和指令的其它类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read
‑
only memory，eeprom)、只读光盘(compact disc read
‑
only memory，cd
‑
rom)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其它磁存储设备，或者还可以是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其它介质等。
224.上述处理器910可以和存储器920可以合成一个处理装置，更常见的是彼此独立的部件，处理器910用于执行存储器920中存储的程序代码来实现上述功能。具体实现时，该存储器920也可以集成在处理器910中，或者，独立于处理器910。
225.除此之外，为了使得电子设备900的功能更加完善，该电子设备900还可以包括摄像头930、电源940、输入单元950等中的一个或多个。
226.可选地，电源950用于给电子设备中的各种器件或电路提供电源。
227.应理解，图7所示的电子设备900能够实现本技术图1所示实施例提供的方法的各个过程。电子设备900中的各个模块的操作和/或功能，分别为了实现上述方法实施例中的相应流程。具体可参见本技术图1所示方法实施例中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。
228.应理解，图7所示的电子设备900中的处理器910可以是片上系统soc，该处理器910中可以包括中央处理器(central processing unit；以下简称：cpu)，还可以进一步包括其他类型的处理器，例如：图像处理器(graphics processing unit；以下简称：gpu)等。
229.总之，处理器910内部的各部分处理器或处理单元可以共同配合实现之前的方法流程，且各部分处理器或处理单元相应的软件程序可存储在存储器920中。
230.本技术还提供一种电子设备，所述设备包括存储介质和中央处理器，所述存储介质可以是非易失性存储介质，所述存储介质中存储有计算机可执行程序，所述中央处理器与所述非易失性存储介质连接，并执行所述计算机可执行程序以实现本技术图1所示实施例提供的方法。
231.以上各实施例中，涉及的处理器可以例如包括cpu、dsp、微控制器或数字信号处理器，还可包括gpu、嵌入式神经网络处理器(neural
‑
network process units；以下简称：npu)和图像信号处理器(image signal processing；以下简称：isp)，该处理器还可包括必要的硬件加速器或逻辑处理硬件电路，如asic，或一个或多个用于控制本技术技术方案程序执行的集成电路等。此外，处理器可以具有操作一个或多个软件程序的功能，软件程序可以存储在存储介质中。
232.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行本技术图1所示实施例提供的方法。
233.本技术实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行本技术图1所示实施例提供的方法。
234.本技术实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示单独存在a、同时存在a和b、单独存在b的情况。其中a，b可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项”及其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项或复数项的任意组合。例如，a，b和c中的至少一项可以表示：a，b，c，a和b，a和c，b和c或a和b和c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
235.本领域普通技术人员可以意识到，本文中公开的实施例中描述的各单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
236.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
237.在本技术所提供的几个实施例中，任一功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read
‑
only memory；以下简称：rom)、随机存取存储器(random access memory；以下简称：ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
238.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。