移动控制方法、装置、电子设备以及烹饪系统与流程

技术特征：
1.一种移动控制方法，应用于烹饪系统，所述烹饪系统包括第一移动机构、第二移动机构以及第三移动机构，其特征在于，包括：在检测到出料完成标识，以及检测到不存在订单信息的情况下，控制所述第一移动机构将目标物移动至限定位置，以及控制所述第二移动机构移动至取料位置；在接收到订单信息的情况下，控制所述第二移动机构执行取料操作，所述取料操作用于表示所述第二移动机构在所述取料位置取到位于所述限定位置的所述目标物；在所述第二移动机构将取到的所述目标物放到所述第三移动机构的情况下，控制所述第三移动机构移动至出料位置；在所述第三移动机构移动至所述出料位置的情况下，生成所述出料完成标识。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一移动机构中存储有所述目标物，所述控制所述第一移动机构将目标物移动至限定位置，包括：控制所述第一移动机构朝向所述限定位置移动；在检测到所述限定位置内存在所述目标物的情况下，控制所述第一移动机构停止移动。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第二移动机构将取到的所述目标物放到所述第三移动机构的情况下，控制所述第三移动机构移动至出料位置，包括：在所述第二移动机构执行所述取料操作完毕后，控制所述第一移动机构移动至安全位置范围内，所述安全位置范围用于避免所述第一移动机构与所述第三移动机构发生碰撞；控制所述第二移动机构移动至放料位置，以及控制所述第三移动机构移动至接料位置；控制所述第二移动机构执行放料操作，所述放料操作用于表示所述第二移动机构将取到的所述目标物放到处于所述接料位置的所述第三移动机构上；在所述第二移动机构执行所述放料操作完毕后，控制所述第三移动机构移动至出料位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述第二移动机构执行所述取料操作完毕后，控制所述第一移动机构移动至安全位置范围内，包括：在检测到所述第一移动机构内未存有所述目标物的情况下，控制所述第一移动机构移动至补料位置；在检测到所述第一移动机构内存有所述目标物的情况下，控制所述第一移动机构朝向所述补料位置移动预设距离或预设时长，使得所述第一移动机构处于安全位置范围内。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述第二移动机构执行所述放料操作完毕后，控制所述第三移动机构移动至出料位置，包括：在所述第二移动机构执行所述放料操作完毕后，若检测所述第三移动机构上存在所述目标物，则控制所述第三移动机构移动至出料位置。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到出料完成标识，以及检测到不存在订单信息的情况下，控制所述第一移动机构将目标物移动至限定位置，以及控制所述第二移动机构移动至取料位置，包括：在检测到出料完成标识，以及检测到不存在订单信息的情况下，若检测到所述第一移动机构中存有所述目标物，则控制所述第一移动机构将所述目标物移动至限定位置，以及
控制所述第二移动机构移动至取料位置。7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在控制所述第一移动机构将目标物移动至限定位置，以及控制所述第二移动机构移动至取料位置后，删除所述出料完成标识。8.一种移动控制装置，其特征在于，包括：第一控制模块，用于在检测到出料完成标识，以及检测到不存在订单信息的情况下，控制第一移动机构将目标物移动至限定位置，以及控制第二移动机构移动至取料位置；第二控制模块，用于在接收到订单信息的情况下，控制所述第二移动机构执行取料操作，所述取料操作用于表示所述第二移动机构在所述取料位置取到位于所述限定位置的所述目标物；第三控制模块，用于在所述第二移动机构将取到的所述目标物放到第三移动机构的情况下，控制所述第三移动机构移动至出料位置；生成模块，用于在所述第三移动机构移动至所述出料位置的情况下，生成所述出料完成标识。9.一种电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述设备执行时，使得所述设备执行如权利要求1至7任一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至7任一项所述的方法。11.一种烹饪系统，其特征在于，包括：第一移动机构，用于存储目标物；第二移动机构，用于从所述第一移动机构取到所述目标物，以及将取到的所述目标物放到第三移动机构上；所述第三移动机构，用于将被放到所述第三移动机构上的所述目标物移动到出料位置；控制装置，包含：一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述系统执行时，使得所述系统执行如权利要求1至7任一项所述的方法；所述第一移动机构、所述第二移动机构以及所述第三移动机构，用于受控于所述控制装置，以执行相应的操作。

技术总结
本申请实施例提供一种移动控制方法、装置、设备以及烹饪系统，所述烹饪系统包括第一移动机构、第二移动机构以及第三移动机构，所述方法包括：在检测到出料完成标识，以及检测到不存在订单信息的情况下，控制所述第一移动机构将目标物移动至限定位置，以及控制所述第二移动机构移动至取料位置；在接收到订单信息的情况下，控制所述第二移动机构执行取料操作，所述取料操作用于表示所述第二移动机构在所述取料位置取到位于所述限定位置的所述目标物；在所述第二移动机构将取到的所述目标物放到所述第三移动机构的情况下，控制所述第三移动机构移动至出料位置；在所述第三移动机构移动至所述出料位置的情况下，生成所述出料完成标识。成标识。成标识。


技术研发人员：陈鑫浩 赵亦成 雷营生
受保护的技术使用者：广东智源机器人科技有限公司
技术研发日：2021.09.22
技术公布日：2021/12/7