一种无人机监测追踪方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机监测追踪方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.随着无人机技术的发展，无人机的应用领域越来越宽泛，无人机逐渐应用在陆路交通和水路交通的监测领域。
3.现有的技术是无人机或者监控设备实时识别出目标物体的类型，通过识别到的目标坐标位置进行框选标记，或者由用户去选择其中一个目标物，对其进行追踪。由于需要人工识别目标物体和人工进行追踪操作，导致存在监测追踪效率和准确率较低，人工成本较高的问题。


技术实现要素：

4.本发明提供一种无人机监测追踪方法、装置、设备及存储介质，以实现自动识别目标物体，提高监测追踪效率和准确率，降低人工成本效果。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种无人机监测追踪方法，包括：
6.获取至少一架无人机监测到的待测物体的识别数据；
7.将所述识别数据上传至备案校验服务器进行对比识别，确定所述待测物体中的目标物体，并获取反馈信息；
8.根据所述反馈信息控制所述无人机对所述目标物体进行追踪和探测；
9.实时获取所述目标物体的位置数据和探测数据，并在数据显示界面上进行展示。
10.可选的，所述获取至少一架无人机监测到的待测物体的识别数据，包括：
11.根据任务信息发送监测追踪控制指令到至少一架无人机；
12.控制所述无人机在预设区域进行识别拍摄，得到第一图像；
13.控制所述无人机对所述第一图像进行识别，获取待测物体的识别数据，所述识别数据包括物体类型、形状数据、标识数据、行驶数据和探测标记。
14.可选的，所述将所述识别数据上传至备案校验服务器进行对比识别，确定所述待测物体中的目标物体，并获取反馈信息，包括：
15.将所述识别数据上传至备案校验服务器进行对比识别，得到所述待测物体中未进行数据备案的目标物体；
16.获取所述目标物体对应的反馈信息。
17.可选的，所述根据所述反馈信息控制所述无人机对所述目标物体进行追踪和探测，包括：
18.根据所述反馈信息控制所述无人机对所述目标物体进行追踪跟拍；
19.若所述目标物体对应的所述识别数据中包括探测标记，则控制所述无人机对所述目标物体进行探测。
20.可选的，所述实时获取所述目标物体的位置数据和探测数据，并在数据显示界面上进行展示，包括：
21.通过所述无人机实时获取所述目标物体的位置数据，所述位置数据包括位置坐标数据和速度数据；
22.在数据显示界面上实时展示所述位置数据或展示生成的二维码链接。
23.可选的，在所述获取至少一架无人机监测到的待测物体的识别数据之后，还包括：
24.获取飞手的标记操作，根据标记信息获取对应的待测物体的识别数据。
25.可选的，还包括：
26.根据所述反馈信息发出警报提醒；
27.接收警报取消信息，并根据所述警报取消信息停止警报提醒，以及取消对所述目标物体进行追踪和探测。
28.第二方面，本发明实施例还提供了一种无人机监测追踪装置，包括：
29.待测物体获取模块，用于获取至少一架无人机监测到的待测物体的识别数据；
30.校验模块，用于将所述识别数据上传至备案校验服务器进行对比识别，确定所述待测物体中的目标物体，并获取反馈信息；
31.警报追踪模块，用于根据所述反馈信息控制所述无人机对所述目标物体进行追踪和探测；
32.追踪显示模块，用于实时获取所述目标物体的位置数据和探测数据，并在数据显示界面上进行展示。
33.第三方面，本发明实施例还提供了一种无人机监测追踪设备，所述无人机监测追踪设备包括：
34.一个或多个处理器；
35.存储装置，用于存储一个或多个程序，
36.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面中任一所述的无人机监测追踪方法。
37.第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面中任一所述的无人机监测追踪方法。
38.本发明通过获取至少一架无人机监测到的待测物体的识别数据，将识别数据上传至备案校验服务器进行对比识别，确定待测物体中的目标物体及获取反馈信息，根据反馈信息控制无人机对目标物体进行追踪和探测，在数据显示界面上进行目标物体的位置数据和探测数据的实时展示，解决需要人工识别和操作导致的监测追踪效率和准确率较低，人工成本较高的问题，实现自动识别目标物体，提高监测追踪效率和准确率，降低人工成本效果。
附图说明
39.图1a为本发明实施例一提供的一种无人机监测追踪方法的流程示意图；
40.图1b为本发明实施例一提供的一种无人机监测追踪方法的数据显示界面示意图；
41.图2为本发明实施例二提供的一种无人机监测追踪装置的结构示意图；
42.图3为本发明实施例三提供的一种无人机监测追踪设备的结构示意图。
具体实施方式
43.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
44.实施例一
45.图1a为本发明实施例一提供的一种无人机监测追踪方法的流程示意图，图1b为本发明实施例一提供的一种无人机监测追踪方法的数据显示界面示意图。本实施例可适用于无人机根据任务信息对设定区域进行巡逻监测和追踪的情况，该方法可以由一种无人机监测追踪装置来执行，如图1a所示，具体包括如下步骤：
46.步骤110、获取至少一架无人机监测到的待测物体的识别数据。
47.无人机与配套的遥控器通过实时图传建立好通信连接，同时遥控器通过网线、wifi或者5g网络连接到无人机指挥中心服务器。无人机指挥中心同时连接至少一架在线无人机，无人机指挥中心实时获取在线无人机的在线数据，当无人机指挥中心控制无人机进行监测追踪时，获取执行监测追踪任务的至少一架无人机监测到的待测物体的识别数据。
48.其中，步骤110具体包括：
49.步骤111、根据任务信息发送监测追踪控制指令到至少一架无人机。
50.当用户需要对预设区域执行监测追踪任务时，根据预设的任务信息或用户个性化设置的任务信息，用户通过自动控制或手动操作无人机指挥中心服务器打开任务信息对应的目标无人机的跟踪识别功能，将监测追踪控制指令发送至执行监测追踪任务的至少一架目标无人机。其中，任务信息可以包括任务执行区域、任务执行时间、任务执行对象、任务执行周期、待测物种类等参数，任务执行对象可以为一架无人机或多架无人机，任务执行周期可以为周期循环执行或一次性任务。
51.步骤112、控制所述无人机在预设区域进行识别拍摄，得到第一图像。
52.无人机指挥中心通过监测追踪控制指令控制无人机在任务信息对应的预设区域飞行和进行识别拍摄，得到第一图像，即无人机的实时图传画面。
53.步骤113、控制所述无人机对所述第一图像进行识别，获取待测物体的识别数据，所述识别数据包括物体类型、形状数据、标识数据、行驶数据和探测标记。
54.无人机拍摄获取第一图像包含多种物体的数据，直接在无人机控制中心的数据显示界面上显示不利于用户获取想要的目标信息，获得的第一图像先通过无人机的ai算法模块进行实时识别和处理，得到任务信息对应的待测物体和待测物体的识别数据，过滤其他物体和对应的数据。ai算法模块通过大量的数据深度学习，模拟训练车辆型号、船只型号、车牌数据、船舷数据等，实现ai自动精准匹配。
55.示例性的，用户需要对预设路面区域的机动车辆进行监测和追踪，任务信息中的待测物种类为机动车辆，无人机获取的第一图像中包含建筑物、行人、机动车辆和非机动车辆等相关数据，ai算法模块对第一图像进行处理，识别其中的机动车辆，得到机动车辆和机动车辆的识别数据。其中，识别数据包括物体类型、形状数据、标识数据、行驶数据和探测标记，示例性的，物体类型为机动车辆，形状数据为车辆的车型，例如小轿车、巴士车、公交车、货车等，标识数据为机动车辆的标识，例如悬挂于机动车辆前端和后端的车牌号，行驶数据包括前进方向、行驶速度等，探测标记为ai算法模块识别后的可疑物品标记，例如货车车厢
的货物；若对预设海面区域的船只进行监测和追踪，任务信息中的待测物种类为船只，则识别数据中的物体类型为船只，形状数据为船只的类型，例如集装箱船、散货船、邮轮、矿砂船等，标识数据为船只的标识，例如标记在船身的舷号，行驶数据包括前进方向、行驶速度等，探测标记还可以为船只载运的货物。
56.进一步的，还包括：获取飞手的标记操作，根据标记信息获取对应的待测物体的识别数据。
57.除了通过无人机的ai算法模块进行实时识别得到任务信息对应的待测物体和待测物体的识别数据外，还可以通过无人机的遥控器端的飞手进行手动标记操作，飞手在遥控器的显示界面查看无人机的实时图传画面，从中选中重点关注的物体进行标记，根据标记信息获取标记信息对应的待测物体和识别数据，连通ai算法模块识别和处理后的待测物体的识别数据一同传输至无人机控制中心。
58.步骤120、将所述识别数据上传至备案校验服务器进行对比识别，确定所述待测物体中的目标物体，并获取反馈信息。
59.识别数据可以通过无人机的遥控器连接的移动终端进行上传，也可以先传输至无人机控制中心，再由无人机控制中心进行上传。其中，备案校验服务器预存了所有登记备案的车辆、船只等运输工具的数据。
60.其中，步骤120具体包括：
61.步骤121、将所述识别数据上传至备案校验服务器进行对比识别，得到所述待测物体中未进行数据备案的目标物体。
62.将识别数据上传至公安系统的备案校验服务器进行数据对比识别，通过识别数据中的物体类型和标识数据可以快速在备案校验服务器中进行查找是否存在对应的备案物体；若不存在，则将该待测物体标记为目标物体；若存在，则继续校验形状数据和探测标记，示例性的，根据物体类型和标识数据查到对应的备案物体，再核对备案物体与识别数据中的形状数据是否一致，备案物体是否允许载运探测标记对应的货物，若均符合备案信息，则该待测物体为合规物体，不进行标记，若识别数据中存在不符合备案信息的情况，则该待测物体标记为目标物体。
63.步骤122、获取所述目标物体对应的反馈信息。
64.当待测物体未被标记为目标物体时，不产生反馈信息，待测物体被标记为目标物体时，产生反馈信息，无人机控制中心和遥控器端均获取备案校验服务器返回的目标物体的反馈信息。
65.步骤130、根据所述反馈信息控制所述无人机对所述目标物体进行追踪和探测。
66.无人机控制中心和/或遥控器端接收到反馈信息后，根据反馈信息对目标物体进行持续的追踪和探测，进一步对识别的目标物体进行验证。
67.其中，步骤130具体包括：
68.步骤131、根据所述反馈信息控制所述无人机对所述目标物体进行追踪跟拍。
69.根据反馈信息控制无人机对目标物体进行锁定，实时追踪跟拍目标物体的状态，当执行任务的无人机存在多架时，可以同时追踪跟拍多个目标物体，也可以多架无人机同时从不同方向追踪跟拍一个目标物体。
70.步骤132、若所述目标物体对应的所述识别数据中包括探测标记，则控制所述无人
机对所述目标物体进行探测。
71.确定目标物体后，不仅需要对目标物体进行追踪跟拍，还需要进一步确定目标物体上载运的货物是否合规。若目标物体对应的识别数据中不包括探测标记，则仅对目标物体进行追踪跟拍；若目标物体对应的识别数据中包括探测标记，则控制无人机切换到挂载的红外相机进行探测拍摄，根据红外相机拍摄的图像可以探测货物的类型和数量，可以配合公安工作人员完成非法车辆/船只的追踪任务、违禁物品查处任务和超载查处任务等警务任务。
72.步骤140、实时获取所述目标物体的位置数据和探测数据，并在数据显示界面上进行展示。
73.当一架无人机执行监测追踪任务时，无人机控制中心获取一架无人机传回的实时图传画面和数据，在数据显示界面按一宫格布局进行展示；当多架无人机执行监测追踪任务时，无人机控制中心获取多架无人机传回的实时图传画面和数据，在数据显示界面按多宫格布局进行展示。其中，无人机传回的数据包括目标物体的位置数据和探测数据。
74.其中，步骤140具体包括：
75.步骤141、通过所述无人机实时获取所述目标物体的位置数据，所述位置数据包括位置坐标数据和速度数据。
76.锁定目标物体后，无人机可通过设置的激光雷达模块实时获取目标物体的位置数据，位置数据包括位置坐标数据和速度数据，无人机控制中心获取位置数据可以实时准确的获取目标物体具体的坐标数据、相对的距离数据、速度数据等。
77.步骤142、在数据显示界面上实时展示所述位置数据或展示生成的二维码链接。
78.如图1b所示，将目标物体11的位置数据在数据显示界面10上进行突出展示，示例性的，以框选或特殊颜色进行突出标识目标物体11，在数据显示界面10的目标区域12展示位置数据，有利于用户对存在可疑情况的目标物体进行实时观测，并协助公安机关对目标物体进行核查和抓捕等。进一步的，在数据显示界面上还可以展示根据目标物体的位置数据生成的二维码链接，用户将此二维码链接可以快速分享至公安机关或相关的工作人员，协助他们了解目标物体的实时位置数据，完成对目标物体的跟踪追查。
79.进一步的，还包括：
80.根据所述反馈信息发出警报提醒；
81.接收警报取消信息，并根据所述警报取消信息停止警报提醒，以及取消对所述目标物体进行追踪和探测。
82.无人机控制中心和/或遥控器端在接收到反馈信息后，根据反馈信息发出警报提醒，例如，无人机控制中心和/或遥控器端通过声光警报提醒用户注意目标物体的实时状态，或发送相应的警报提醒至对应的工作人员，提醒工作人员进行现场核查。
83.在用户通过数据显示界面进行一段时间的观察后，可以人为排除目标物体的可疑情况，用户手动输入警报取消信息；也可以根据现场核查人员的核查反馈排除目标物体的可疑情况，系统自动生成警报取消信息，例如，公安机关或相关的工作人员对目标物体进行现场核查后确认目标物体不存在违规行为，上传排除目标物体的可疑情况的核查结果，系统自动生成警报取消信息。在无人机控制中心接收到警报取消信息后，根据警报取消信息停止警报提醒，以及取消对目标物体的追踪和探测，同时标记该监测追踪任务完成。
84.本实施例的技术方案，通过获取至少一架无人机监测到的待测物体的识别数据，将识别数据上传至备案校验服务器进行对比识别，确定待测物体中的目标物体及获取反馈信息，根据反馈信息控制无人机对目标物体进行追踪和探测，在数据显示界面上进行目标物体的位置数据和探测数据的实时展示，通过自动化ai技术协助公安机关进行非法船只/车辆的追踪任务、违禁物品查处任务和超载查处任务等警务任务，实现自动化抓捕走私犯罪活动，可以广泛应用于陆路交通和水路交通的监测领域，解决需要人工识别和操作导致的监测追踪效率和准确率较低，人工成本较高的问题，实现自动识别目标物体，提高监测追踪效率和准确率，降低人工成本效果。
85.实施例二
86.图2为本发明实施例二提供的一种无人机监测追踪装置的结构示意图，如图2所示，
87.一种无人机监测追踪装置，包括：
88.待测物体获取模块210，用于获取至少一架无人机监测到的待测物体的识别数据。
89.无人机指挥中心同时连接至少一架在线无人机，无人机指挥中心实时获取在线无人机的在线数据，当无人机指挥中心控制无人机进行监测追踪时，获取执行监测追踪任务的至少一架无人机监测到的待测物体的识别数据。
90.可选的，待测物体获取模块210包括：
91.监测追踪控制指令下发单元，用于根据任务信息发送监测追踪控制指令到至少一架无人机。
92.第一图像获取单元，用于控制所述无人机在预设区域进行识别拍摄，得到第一图像。
93.识别数据获取单元，用于控制所述无人机对所述第一图像进行识别，获取待测物体的识别数据，所述识别数据包括物体类型、形状数据、标识数据、行驶数据和探测标记。
94.校验模块220，用于将所述识别数据上传至备案校验服务器进行对比识别，确定所述待测物体中的目标物体，并获取反馈信息。
95.识别数据可以通过无人机的遥控器连接的移动终端进行上传，也可以先传输至无人机控制中心，再由无人机控制中心进行上传。其中，备案校验服务器预存了所有登记备案的车辆、船只等运输工具的数据。将识别数据上传至公安系统的备案校验服务器进行数据对比识别，通过识别数据中的物体类型和标识数据可以快速在备案校验服务器中进行查找是否存在对应的备案物体，根据查找结果将不符合备案信息的待测物体标记为目标物体，并产生反馈信息。
96.可选的，校验模块220包括：
97.目标物体识别单元，用于将所述识别数据上传至备案校验服务器进行对比识别，得到所述待测物体中未进行数据备案的目标物体。
98.反馈信息获取单元，用于获取所述目标物体对应的反馈信息。
99.警报追踪模块230，用于根据所述反馈信息控制所述无人机对所述目标物体进行追踪和探测。
100.无人机控制中心和/或遥控器端接收到反馈信息后，根据反馈信息对目标物体进行持续的追踪和探测，进一步对识别的目标物体进行验证。
101.可选的，警报追踪模块230包括：
102.追踪跟拍单元，用于根据所述反馈信息控制所述无人机对所述目标物体进行追踪跟拍。
103.探测单元，用于若所述目标物体对应的所述识别数据中包括探测标记，则控制所述无人机对所述目标物体进行探测。
104.追踪显示模块240，用于实时获取所述目标物体的位置数据和探测数据，并在数据显示界面上进行展示。
105.当一架无人机执行监测追踪任务时，无人机控制中心获取一架无人机传回的实时图传画面和数据，在数据显示界面按一宫格布局进行展示；当多架无人机执行监测追踪任务时，无人机控制中心获取多架无人机传回的实时图传画面和数据，在数据显示界面按多宫格布局进行展示。其中，无人机传回的数据包括目标物体的位置数据和探测数据。
106.可选的，追踪显示模块240包括：
107.位置数据获取单元，用于通过所述无人机实时获取所述目标物体的位置数据，所述位置数据包括位置坐标数据和速度数据。
108.数据显示单元，用于在数据显示界面上实时展示所述位置数据或展示生成的二维码链接。
109.进一步的，无人机监测追踪装置还包括：
110.手动标记模块，用于获取飞手的标记操作，根据标记信息获取对应的待测物体的识别数据。
111.进一步的，无人机监测追踪装置还包括：
112.警报提醒模块，用于根据所述反馈信息发出警报提醒；
113.警报取消模块，用于接收警报取消信息，并根据所述警报取消信息停止警报提醒，以及取消对所述目标物体进行追踪和探测。
114.本发明通过获取至少一架无人机监测到的待测物体的识别数据，将识别数据上传至备案校验服务器进行对比识别，确定待测物体中的目标物体及获取反馈信息，根据反馈信息控制无人机对目标物体进行追踪和探测，在数据显示界面上进行目标物体的位置数据和探测数据的实时展示，解决需要人工识别和操作导致的监测追踪效率和准确率较低，人工成本较高的问题，实现自动识别目标物体，提高监测追踪效率和准确率，降低人工成本效果。
115.本发明实施例所提供的无人机监测追踪装置可执行本发明任意实施例所提供的无人机监测追踪方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
116.实施例三
117.图3为本发明实施例三提供的一种无人机监测追踪设备的结构示意图，如图3所示，该无人机监测追踪设备包括处理器30、存储器31、输入装置32和输出装置33；无人机监测追踪设备中处理器30的数量可以是一个或多个，图3中以一个处理器30为例；无人机监测追踪设备中的处理器30、存储器31、输入装置32和输出装置33可以通过总线或其他方式连接，图3中以通过总线连接为例。
118.存储器31作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的无人机监测追踪方法对应的程序指令/模块(例如，无人
机监测追踪装置中的待测物体获取模块210、校验模块220、警报追踪模块230和追踪显示模块240)。处理器30通过运行存储在存储器31中的软件程序、指令以及模块，从而执行无人机监测追踪设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的无人机监测追踪方法。
119.存储器31可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器31可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器31可进一步包括相对于处理器30远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至无人机监测追踪设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
120.输入装置32可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与无人机监测追踪设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置33可包括显示屏等显示设备。
121.实施例四
122.本发明实施例四还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种无人机监测追踪方法，该方法包括：
123.获取至少一架无人机监测到的待测物体的识别数据；
124.将所述识别数据上传至备案校验服务器进行对比识别，确定所述待测物体中的目标物体，并获取反馈信息；
125.根据所述反馈信息控制所述无人机对所述目标物体进行追踪和探测；
126.实时获取所述目标物体的位置数据和探测数据，并在数据显示界面上进行展示。
127.当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的无人机监测追踪方法中的相关操作。
128.通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read
‑
only memory,rom)、随机存取存储器(random access memory,ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
129.值得注意的是，上述无人机监测追踪装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
130.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。