轮履型自适应动态吸附爬壁机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种轮履型自适应动态吸附爬壁机器人。


背景技术：

2.在爬壁机器人领域中，大多采用吸附，抓附和黏附，其中，吸附是利用外部气源对静态腔体进行抽真空实现机器人在壁面上的附着，这种吸附方式能耗高，噪音大，对于爬壁机器人的性能有很大的限制。


技术实现要素：

3.本实用新型要解决的技术问题是：为了解决在爬壁机器人领域中，大多采用吸附，抓附和黏附，其中，吸附是利用外部气源对静态腔体进行抽真空实现机器人在壁面上的附着，这种吸附方式能耗高，噪音大，对于爬壁机器人的性能有很大的限制的问题，现提供了一种轮履型自适应动态吸附爬壁机器人。
4.本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种轮履型自适应动态吸附爬壁机器人，包括气管、宽同步带、底盘、若干内侧耐磨海绵和密封板，所述底盘上转动设置有外侧同步带轮和内侧同步带轮，所述宽同步带用于连接外侧同步带轮与内侧同步带轮，若干所述内侧耐磨海绵沿宽同步带轴向安装在宽同步带上并随宽同步带一起运动，所述底盘上设置有麦拉片，相邻两内侧耐磨海绵之间用麦拉片进行间隔，所述密封板安装在底盘上，所述底盘上设置有通孔，所述气管的一端与通孔连通，所述气管的另一端与风机相连，通过所述风机的作用力形成负压状态并使机器人能够附着在壁面上，所述底盘上设置有用于带动外侧同步带轮转动的动力机构。
5.进一步地，还包括安装座、上盖板、安装在底盘两侧的侧端挡板、底部连接板和底部转接板，所述风机安装在安装座上，所述安装座通过支柱固定在上盖板上，所述上盖板通过转接座与两侧的侧端挡板相连，所述的底盘通过底部连接板和底部转接板与机器人两侧的侧端挡板相连。
6.进一步地，所述动力机构包括电机、主动带轮和连接板，所述电机与主动带轮之间相互传动连接，所述电机通过连接板与侧端挡板相连，所述主动带轮通过窄同步带将动力传递给外侧同步带轮，所述侧端挡板上开有长槽，所述连接板设置在长槽内，所述电机通过连接板在长槽内移动来调节电机与侧端挡板的相对位置，并实现对窄同步带的张紧。
7.进一步地，还包括外侧同步带、外侧涨紧块、涨紧固定块、涨紧杆和中间轴，所述外侧同步带用于连接前后两个外侧同步带轮，所述外侧同步带外围包裹有用于增大摩擦力的外侧耐磨海绵，所述前端外侧同步带轮与外侧涨紧块相连，所述涨紧固定块与侧端挡板固定相连，所述外侧涨紧块与涨紧固定块相互连接，通过控制所述涨紧固定块使外侧涨紧块带着外侧同步带轮在侧端挡板的长槽内移动，并实现涨紧外侧同步带，所述涨紧杆固定连接在底盘上并位于内侧滚轮固定座的一侧，所述中间轴用于将内侧同步带轮与内侧滚轮固
定座相连，所述底盘上开有滑槽，所述内侧滚轮固定座连着内侧同步带轮在滑槽内移动，并实现张紧宽同步带。
8.本实用新型的有益效果是：本实用新型轮履型自适应动态吸附爬壁机器人在使用时，模块之间是相互转动的，相互转动处设有耐磨、光滑材料作为密封条，密封腔内空气采用分段式的两个涡流风机快速排出，噪音低，能耗小；机器人两侧动力由电机提供，通过控制两侧电机转速可实现机器人在壁面的加速、减速、前进、后退、转弯等动作，且结构简单，运行稳定可靠。
附图说明
9.下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
10.图1是本实用新型的立体图；
11.图2是本实用新型的仰视图；
12.图3是本实用新型内部结构示意图一；
13.图4是本实用新型内部结构示意图二；
14.图5是本实用新型内部结构示意图三；
15.图6是本实用新型内部结构示意图四。
16.图中标号：1、电机，2、底盘，3、底部连接板，4、外侧涨紧块，5、涨紧固定块，6、内侧耐磨海绵，7、转接座，8、风机安装座，9、风机，10、气管， 11、外侧耐磨海绵，12、宽同步带，13、内侧同步带轮，14、外侧同步带，15、外侧同步带轮，16、锁紧帽，17、底部转接板，18、主动带轮，19、窄同步带， 20、电机连接板，21、电机支柱，22、轴承座，23、内侧滚轮固定座，24、涨紧杆，25、侧端挡板，26、上盖板，27、支柱，28、两侧轴，29、套筒，30、中间轴，31、密封板，32、麦拉片。
具体实施方式
17.本实用新型下面结合实施例作进一步详述：
18.本实用新型不局限于下列具体实施方式，本领域一般技术人员根据本实用新型公开的内容，可以采用其他多种具体实施方式实施本实用新型的，或者凡是采用本实用新型的设计结构和思路，做简单变化或更改的，都落入本实用新型的保护范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
19.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
20.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地
连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
21.如图1
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6所示，一种轮履型自适应动态吸附爬壁机器人，包括气管10、宽同步带12、底盘2、若干内侧耐磨海绵6和密封板31，所述底盘2上转动设置有外侧同步带轮15和内侧同步带轮13，所述宽同步带12用于连接外侧同步带轮15与内侧同步带轮13，若干所述内侧耐磨海绵6沿宽同步带12轴向安装在宽同步带12上并随宽同步带12一起运动，所述底盘2上设置有麦拉片32，相邻两内侧耐磨海绵6之间用麦拉片32进行间隔，所述密封板31安装在底盘2 上，所述底盘2上设置有通孔，所述气管10的一端与通孔连通，所述气管10 的另一端与风机9相连，通过所述风机9的作用力形成负压状态并使机器人能够附着在壁面上，所述底盘2上设置有用于带动外侧同步带轮15转动的动力机构。
22.还包括安装座8、上盖板26、安装在底盘2两侧的侧端挡板25、底部连接板3和底部转接板17，所述风机9安装在安装座8上，所述安装座8通过支柱 27固定在上盖板26上，所述上盖板26通过转接座7与两侧的侧端挡板25相连，所述的底盘2通过底部连接板3和底部转接板17与机器人两侧的侧端挡板25 相连。
23.所述动力机构包括电机1、主动带轮18和连接板20，所述电机1与主动带轮18之间相互传动连接，所述电机1通过连接板20与侧端挡板25相连，所述主动带轮18通过窄同步带19将动力传递给外侧同步带轮15，所述侧端挡板25 上开有长槽，所述连接板20设置在长槽内，所述电机1通过连接板20在长槽内移动来调节电机1与侧端挡板25的相对位置，并实现对窄同步带19的张紧。
24.还包括外侧同步带14、外侧涨紧块4、涨紧固定块5、涨紧杆24和中间轴 30，所述外侧同步带14用于连接前后两个外侧同步带轮15，所述外侧同步带 14外围包裹有用于增大摩擦力的外侧耐磨海绵11，所述前端外侧同步带轮15 与外侧涨紧块4相连，所述涨紧固定块5与侧端挡板25固定相连，所述外侧涨紧块4与涨紧固定块5相互连接，通过控制所述涨紧固定块5使外侧涨紧块4 带着外侧同步带轮15在侧端挡板25的长槽内移动，并实现涨紧外侧同步带14，所述涨紧杆24固定连接在底盘2上并位于内侧滚轮固定座23的一侧，所述中间轴30用于将内侧同步带轮13与内侧滚轮固定座23相连，所述底盘2上开有滑槽，所述内侧滚轮固定座23连着内侧同步带轮13在滑槽内移动，并实现张紧宽同步带12。
25.上述轮履型自适应动态吸附爬壁机器人在使用时，宽同步带12用于连接内侧同步带轮13和外侧同步带轮15之间的传动，内侧同步带轮13通过轴承转动安装在中间轴30上，中间轴30固定连接在内侧滚轮固定座23上，内侧同步带轮13与内侧滚轮固定座23之间采用套筒29隔开，内侧滚轮固定座23固定连接在底盘2上的滑槽内，并在滑槽内移动，涨紧杆24固定连接在底盘2上，并位于在内侧滚轮固定座23的一侧，涨紧杆24上开有通孔，内侧滚轮固定座23 上开有螺纹孔，螺钉穿过涨紧杆24，连接在内侧滚轮固定座23上，可以通过转动螺钉来调节内侧滚轮固定座23在底盘2上的位置来涨紧宽同步带12，外侧同步带轮15通过轴承转动安装在两侧轴28上，前端的两侧轴28通过锁紧帽16 固定连接在两边的侧端挡板25上，后端的两侧轴28通过外侧涨紧块4固定连接在侧端挡板25上的长槽内，外侧同步带轮15与侧端挡板25之间采用套筒29 间隔，可以在长槽内移动，涨紧固定块5固定连接在侧端挡板25上，涨紧固定块5上开有螺纹孔，螺钉穿过涨紧固定块5顶在外侧涨紧块4上，用来调
节外侧同步带轮15在侧端挡板25上的位置来涨紧外侧同步带14，电机1通过支柱 21安装在连接板20上并与主动带轮18相连，主动带轮18通过窄同步带19与外侧同步带轮15相连，主动带轮18通过轴承转动安装在轴承座22上，轴承座 22与连接板20固定相连，电机连接板20固定连接在侧端挡板25的中间长槽内，用来调节窄同步带19的涨紧程度，电机1将动力传递给主动带轮18，主动带轮 18通过窄同步带19将动力传递给外侧同步带轮15，外侧同步带轮15通过外侧同步带14和宽同步带12将动力分为两部分，一部分用于驱动前后两端的外侧同步带轮15一起运动，带动外侧耐磨海绵11在壁面上滚动，另一部分用于驱动内侧同步带轮13运动，带动宽同步带12一起运动，使得内侧耐磨海绵6在壁面上与外侧耐磨海绵11同步滚动。
26.上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。