一种两自由度机器人末端机械手爪的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种两自由度机器人末端机械手爪。


背景技术：

2.两自由度机器人末端机械手爪是一种可以进行两次夹取的机器人用机械手爪，但是，目前大部分的两自由度机器人末端机械手爪仍存在一些不足，比如：
3.中国专利授权公告号cn204819549u，公开了一种两自由度机器人末端机械手爪，属于机器人技术领域。包括固定架、电机、火紧气缸、传动杆、连杆、旋转螺套、导轨支架、线性导轨、火具及摆动轴，所述同定架和机器人末端法兰固定连接，所述电机和夹紧气缸分别固定于固定架上，电机输出轴端连接旋转螺套，所述夹紧气缸的活塞杆端连接传动杆，连杆为两个，对称设置于传动杆和火具间，连杆一端容置于传动杆端，另一端连接夹具，连杆摆动轴铰接于导轨支架上，线性导轨为两个，分别通过导轨支架对称连接于固定架上，所述夹具两夹爪分别连接于线性导轨的滑块上，沿着线性导轨滑动实现夹紧动作。本实用新型可实现工件夹取及旋转动作，气缸驱动夹取，运动速度快；电机驱动旋转,易控制旋转角度及速度。
4.上述中的现有技术方案存在以下缺陷：两自由度机器人末端机械手爪不便于对机械手爪进行调节，机械手爪的夹取效果差，且不便于对机械手爪进行角度调节，因此，我们提供一种两自由度机器人末端机械手爪，以便于解决上述中提出的问题。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种两自由度机器人末端机械手爪，以解决上述背景技术中提出的两自由度机器人末端机械手爪不便于对机械手爪进行调节，机械手爪的夹取效果差，且不便于对机械手爪进行角度调节的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种两自由度机器人末端机械手爪，包括安装块，所述安装块的内部安装转动机构，且转动机构的上端固定安装有安装板，所述安装板的内部前侧安装有电动升缩杆，且电动升缩杆的上端安装有移动板，所述移动板的上端外侧连接有衔接杆；
7.移动块，其安装在衔接杆的上端，所述移动块的上端连接有衔接轮，且衔接轮的外侧连接有安装杆，所述安装杆的内侧安装有固定块；
8.第一机械手爪，其转动安装在安装杆的后端外侧，所述安装杆的前端外侧连接有第二机械手爪；
9.第一电机，其安装在安装板的内部前侧，所述第一电机的后端安装有圆杆，且圆杆的外侧螺纹连接有活动板；
10.采用上述技术方案，通过第一电机带动圆杆进行转动，从而使与圆杆螺纹连接的活动板进行移动，方便对第二机械手爪与第一机械手爪之间的距离进行调节。
11.作为本实用新型的优选技术方案，所述移动板与安装板采用滑动的方式相连接，
且移动板与衔接杆采用转动的方式相连接；
12.采用上述技术方案，通过移动板与安装板之间的滑动连接，使移动板与衔接杆进行转动。
13.作为本实用新型的优选技术方案，所述衔接轮与移动块采用啮合的方式相连接，且衔接轮关于安装板的中心线左右对称分布；
14.采用上述技术方案，通过移动块与衔接轮之间的啮合连接，使衔接轮带动安装杆进行转动。
15.作为本实用新型的优选技术方案，所述固定块与第二机械手爪采用滑动的方式相连接，且第二机械手爪的竖截面形状为“l”型；
16.采用上述技术方案，通过固定块与第二机械手爪之间的转动连接，使第二机械手爪对物品进行夹取。
17.作为本实用新型的优选技术方案，所述转动机构包括第二电机、固定杆、活动块和竖杆；
18.第二电机，其安装在安装块的前端；
19.固定杆，其安装在第二电机的后端；
20.活动块，其安装在固定杆的外侧；
21.竖杆，其安装在活动块的左端；
22.采用上述技术方案，通过第二电机带动固定杆进行转动，使竖杆带动安装板进行转动。
23.作为本实用新型的优选技术方案，所述固定杆与活动块采用螺纹的方式相连接，且活动块与竖杆采用啮合的方式相连接；
24.采用上述技术方案，通过固定杆转动，使活动块带动竖杆转动，方便调节第二机械手爪和第一机械手爪的角度。
25.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该两自由度机器人末端机械手爪，方便对机械手爪进行调节，机械手爪的夹取效果好，且方便对机械手爪进行角度调节；
26.1、通过电动升缩杆带动移动板与安装板进行滑动，使与移动板转动连接的衔接杆与移动块进行移动，从而使与移动块与衔接轮进行啮合连接，进而使衔接轮带动第一机械手爪进行转动，使第一机械手爪对物体进行夹持，保证了第一机械手爪的夹取效果；
27.2、通过第一电机带动圆杆进行转动，使与圆杆螺纹连接的活动板与安装板进行滑动，从而使活动板带动第二机械手爪与安装杆进行滑动，方便对第二机械手爪与第一机械手爪之间的距离进行调节；
28.3、通过竖杆带动固定杆转动，使与固定杆螺纹连接的活动块与安装块进行滑动，从而使与活动块啮合连接的竖杆带动安装板进行转动，方便调节第二机械手爪和第一机械手爪的角度。
附图说明
29.图1为本实用新型正视剖面结构示意图；
30.图2为本实用新型图1中a处放大结构示意图；
31.图3为本实用新型俯视剖面结构示意图；
32.图4为本实用新型活动板与安装板连接正视剖面结构示意图；
33.图5为本实用新型竖杆与活动块连接俯视剖面结构示意图。
34.图中：1、安装块，2、电动升缩杆，3、移动板，4、衔接轮，5、第一机械手爪，6、衔接杆，7、移动块，8、第一电机，9、圆杆，10、活动板，11、固定块，12、第二机械手爪，13、安装杆，14、安装板，15、第二电机，16、固定杆，17、活动块，18、竖杆。
具体实施方式
35.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
36.除非单独定义指出的方向外，本文涉及的上、下、左、右、前、后等方向均是以本实用新型所示的图中的上、下、左、右、前、后等方向为准，在此一并说明。
37.请参阅图1
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5，本实用新型提供一种技术方案：一种两自由度机器人末端机械手爪，包括，安装块1的内部安装转动机构，且转动机构的上端固定安装有安装板14，通过转动机构进行转动，使转动机构带动安装板14进行转动，方便调节第二机械手爪12和第一机械手爪5的角度，安装板14的内部前侧安装有电动升缩杆2，且电动升缩杆2的上端安装有移动板3，移动板3的上端外侧连接有衔接杆6，通过电动升缩杆2带动移动板3进行移动，从而使移动板3带动衔接杆6进行移动，移动块7安装在衔接杆6的上端，移动块7的上端连接有衔接轮4，且衔接轮4的外侧连接有安装杆13，安装杆13的内侧安装有固定块11，通过衔接杆6带动移动块7进行移动，从而使衔接轮4带动安装杆13进行转动，从而使安装杆13带动固定块11进行转动；
38.第一机械手爪5转动安装在安装杆13的后端外侧，安装杆13的前端外侧连接有第二机械手爪12，使固定块11均带动第二机械手爪12和第一机械手爪5进行转动，保证了第一机械手爪5的夹取效果，第一电机8安装在安装板14的内部前侧，第一电机8的后端安装有圆杆9，且圆杆9的外侧螺纹连接有活动板10，第一电机8带动圆杆9进行转动，使圆杆9带动活动板10与安装板14进行滑动，从而使活动板10带动第二机械手爪12与安装杆13进行滑动，方便对第二机械手爪12与第一机械手爪5之间的距离进行调节。
39.在使用该两自由度机器人末端机械手爪时，具体的如图1和图5中，固定杆16与活动块17采用螺纹的方式相连接，且活动块17与竖杆18采用啮合的方式相连接，通过第二电机15带动固定杆16转动，使与固定杆16螺纹连接的活动块17与安装块1进行滑动，从而使与活动块17啮合连接的竖杆18与安装块1进行转动，进而使与竖杆18固定连接的安装板14进行转动，方便调节第二机械手爪12和第一机械手爪5的角度；
40.具体的如图1、图2和图3中，移动板3与安装板14采用滑动的方式相连接，且移动板3与衔接杆6采用转动的方式相连接，通过电动升缩杆2带动移动板3与安装板14进行滑动，使与移动板3转动连接的衔接杆6进行转动，从而使与衔接杆6转动连接的移动块7进行移动，衔接轮4与移动块7采用啮合的方式相连接，且衔接轮4关于安装板14的中心线左右对称分布，使与移动块7与衔接轮4进行啮合连接，从而衔接轮4带动与衔接轮4固定连接的安装杆13进行转动，进而使安装杆13带动固定块11进行转动，使固定块11均带动第二机械手爪
12和第一机械手爪5进行转动，从而使第一机械手爪5和第二机械手爪12均对物体进行夹持，保证了第一机械手爪5和第二机械手爪12的夹取效果；
41.具体的如图1和图4中，固定块11与第二机械手爪12采用滑动的方式相连接，且第二机械手爪12的竖截面形状为“l”型，通过第一电机8带动圆杆9进行转动，使与圆杆9螺纹连接的活动板10与安装板14进行滑动，从而使活动板10带动第二机械手爪12与固定块11进行滑动，方便对第二机械手爪12与第一机械手爪5之间的距离进行调节。
42.最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。