一种AGV叉车用驱动轮减速机及差速驱动装置的制作方法

一种agv叉车用驱动轮减速机及差速驱动装置
技术领域
1.本实用新型属于agv领域，涉及一种减速机及包含该减速机的差速驱动装置，具体涉及一种agv叉车用驱动轮减速机及差速驱动装置。


背景技术：

2.agv叉车是近年新兴的自动化仓储搬运工具，可实现无人化货物叉取、转运、堆高、码放等功能。
3.agv叉车的作用对象为托盘，即工作时，需要将叉臂伸入托盘底部的插槽内以实现对托盘的托取。托盘底部插槽的宽度限制了叉臂的宽度，从而限制了叉臂底部差速驱动装置的旋转直径。国际上托盘底部插槽的宽度最小标准为230mm左右，因此，只有将差速驱动装置的旋转直径设计到200mm以下，再加上叉臂的臂厚，才可满足插装的要求。
4.因此，怎样减小驱动装置的旋转直径是本领域亟需解决的问题。
5.公开号为cn 211550471 u的专利，公开了agv驱动轮一体减速机，其通过将行星减速机构设计在包胶轮内，实现了整个装置体积的减小。但是众所周知，行星减速机构是通过各齿轮的啮合传动实现的减速比的减小，不可避免的会用到较多的部件(太阳轮、行星轮、行星架)，增加了驱动轮的制造成本。


技术实现要素：

6.本实用新型的目的在于提供一种结构设计科学合理、结构紧凑、实现成本低、易于实现的agv叉车用驱动轮减速机及差速驱动装置。
7.本实用新型解决其技术问题是通过以下技术方案实现的：
8.一种agv叉车用驱动轮减速机，包括包胶轮、电机及平行轴减速机，所述的电机与平行轴减速机连接，其特征在于：所述的平行轴减速机包括输入齿轮、中间前齿轮、中间后齿轮、中间轴、轮轴及齿圈，输入齿轮与电机的转轴连接，输入齿轮通过与安装在中间轴后部的中间后齿轮啮合实现对中间轴的驱动，中间轴的前部中间前齿轮通过与制于包胶轮上的齿圈啮合实现对包胶轮的驱动，所述轮轴通过轴承安装在包胶轮上。
9.进一步，所述的平行轴减速机还包括一外壳，所述的电机的转轴、输入齿轮、中间前齿轮、中间后齿轮、中间轴、轮轴均罩装在外壳内，所述中间轴固定在驱动架上，轮轴安装在外壳上。
10.进一步，所述的包胶轮设置在外壳的外侧部，其由轮毂及在轮毂外部设置的外包胶构成，在轮毂的内侧端面上一体成型有与其同轴的齿圈，在齿圈的内壁上设置有与中间轴上中间前齿轮相啮合的齿，所述的外包胶包覆在轮毂及齿圈的外部。
11.进一步，还包括安装在支撑轴前端的支撑齿轮，所述的支撑轴安装在驱动架侧壁上，在齿圈内圈间隔啮合有支撑轮。
12.一种agv叉车用差速驱动装置，包括驱动架，其特征在于：还包括驱动轮减速机，在所述驱动架的两端安装有与驱动轮一体的驱动轮减速机，所述驱动轮减速机的中间轴安装
在驱动架的侧壁上，所述驱动架内部形成空腔，该空腔上方制出开口，所述空腔内安装有一内套管和一外套管，该内套管和外套管同轴套装并通过小轴承发生同心相对转动，所述内套管的上端管口处设有与其一体的安装盘，该安装盘置于空腔的上部，所述的内套管和外套管择一和驱动架一体固定，在内套管和外套管之间安装有编码器，所述编码器的码盘和内套管一体固定，该编码器的码尺和外套管固定，通过内套管与外套管的相对扭转实现编码器对驱动轮旋转角度的测量。
13.进一步，还包括平衡轴，在所述外套管的底部前后两端上制有向下凸出的安装耳，在两安装耳之间穿装有平衡轴，平衡轴的两端头伸出安装耳并与连接板转动连接，所述的连接板安装在驱动架两侧壁之间，通过两侧壁与平衡轴之间的转动实现两侧驱动轮在水平方向上的角度调整。
14.进一步，所述角度调整的范围为1
‑
8度。
15.进一步，所述的驱动轮减速机包括包括包胶轮、电机及平行轴减速机，所述的电机与平行轴减速机连接，其特征在于：所述的平行轴减速机包括输入齿轮、中间前齿轮、中间后齿轮、中间轴、轮轴及齿圈，输入齿轮与电机的转轴连接，输入齿轮通过与安装在中间轴后部的中间后齿轮啮合实现对中间轴的驱动，中间轴的前部中间前齿轮通过与制于包胶轮上的齿圈啮合实现对包胶轮的驱动，所述轮轴通过轴承安装在包胶轮上。
16.进一步，所述的包胶轮设置在外壳的外侧部，其由轮毂及在轮毂外部设置的外包胶构成，在轮毂的内侧端面上一体成型有与其同轴的齿圈，在齿圈的内壁上设置有与中间轴上中间前齿轮相啮合的齿，所述的外包胶包覆在轮毂及齿圈的外部。
17.进一步，还包括安装在支撑轴前端的支撑齿轮，所述的支撑轴安装在驱动架侧壁上，在齿圈内圈间隔啮合有支撑轮。
18.本实用新型的优点和有益效果为：
19.1、本agv叉车用驱动轮减速机，适用于小减速比的减速机，通过电机转轴带动中间轴转动，通过中间轴转动带动齿圈转动，进而带动包胶轮转动，整个结构紧凑合理，避免了现有技术中行星减速机零部件多的问题，大大节约了生产制造成本。
20.2、本agv叉车用驱动轮减速机，通过在齿圈的内圈上间隔设置支撑轮，支撑轮可设计为两个，其随中间齿轮从动，三个齿轮共同啮合在齿圈上，使齿圈的受力更加均匀，实现对齿圈的稳定支撑，保证齿圈的平稳工作。
21.3、本agv叉车用驱动轮减速机，通过将现有包胶轮的轮毂与齿圈结合，二者的结合方式可以为压铸一体成型的一体式结构，也可为螺钉连接的分体式结构。一体式结构减少了连接件的使用，增强了包胶轮整体的强度；分体式结构方便齿圈的损坏更换，方便维修。外包胶包覆在轮毂及齿圈上，延长了齿圈的使用寿命。
22.4、本agv叉车用差速驱动装置，通过驱动轮减速机以及驱动架内部的改进，使整个差速驱动装置的结构更加紧凑，满足插臂插装托盘的要求。
23.5、本agv叉车用差速驱动装置，通过平衡轴的设置，可使叉车经过坑洼路段时，其中一个驱动轮不会悬空，通过驱动架的转动，能使两侧的驱动轮均与地面接触，使受力更加均匀，运行更加平稳。
24.6、本实用新型设计科学合理，具有结构紧凑、实现成本低、使用寿命长、运行平稳、易于实现的优点，是一种具有较高创新性的agv叉车用驱动轮减速机及差速驱动装置。
附图说明
25.图1为本实用新型的结构示意图；
26.图2为本实用新型的正视图；
27.图3为本实用新型的俯视图；
28.图4为图2的a
‑
a向剖视图；
29.图5为图3的b
‑
b向剖视图(旋转90度)；
30.图6为本实用新型显示各齿轮位置关系的结构示意图；
31.图7为图6的正视图。
32.附图标记说明
[0033]1‑
驱动架、2
‑
包胶轮、3
‑
安装盘、4
‑
电机、5
‑
平行轴减速机、6
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输入齿轮、7
‑
转轴、8
‑
中间后齿轮、9
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中间轴、10
‑
轮轴、11
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轴承、12
‑
支撑齿轮、13
‑
支撑轴、14
‑
中间前齿轮、15
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外包胶、16
‑
齿圈、17
‑
车体的侧壁、18
‑
编码器、19
‑
内套管、20
‑
小轴承、21
‑
外套管、22
‑
平衡轴、23
‑
安装耳、24
‑
连接板。
具体实施方式
[0034]
下面通过具体实施例对本实用新型作进一步详述，以下实施例只是描述性的，不是限定性的，不能以此限定本实用新型的保护范围。
[0035]
一种agv叉车用驱动轮减速机，包括包胶轮2、电机4及平行轴减速机5，所述的电机与平行轴减速机连接，其创新之处在于：所述的平行轴减速机包括输入齿轮6、中间前齿轮14、中间后齿轮8、中间轴9、轮轴10及齿圈16，输入齿轮与电机的转轴7连接，输入齿轮通过与安装在中间轴后部的中间后齿轮啮合实现对中间轴的驱动，中间轴的前部中间前齿轮通过与制于包胶轮上的齿圈啮合实现对包胶轮的驱动，所述轮轴的前部通过轴承11安装在包胶轮上。
[0036]
所述的平行轴减速机还包括一外壳，所述电机的转轴、输入齿轮、中间前齿轮、中间后齿轮、中间轴、轮轴均罩装在外壳内，所述中间轴固定在驱动架上，轮轴安装在外壳上。
[0037]
所述的包胶轮设置在外壳的外侧部，其由轮毂及在轮毂外部设置的外包胶15构成，在轮毂的内侧端面上一体成型有与其同轴的齿圈，在齿圈的内壁上设置有与中间轴上中间前齿轮相啮合的齿，所述的外包胶包覆在轮毂及齿圈的外部。
[0038]
还包括安装在支撑轴13前端的支撑齿轮12，所述的支撑轴安装在驱动架侧壁上，在齿圈内圈间隔啮合有支撑轮。
[0039]
一种agv叉车用差速驱动装置，包括驱动架1，其创新之处在于：还包括驱动轮减速机，在所述驱动架的两端安装有与驱动轮一体的驱动轮减速机，所述驱动轮减速机的中间轴安装在驱动架的侧壁上，所述驱动架内部形成空腔，该空腔上方制出开口，所述空腔内安装有一内套管19和一外套管21，该内套管和外套管同轴套装并通过小轴承20发生同心相对转动，所述内套管的上端管口处设有与其一体的安装盘3，该安装盘置于空腔的上部，用于与叉车的叉臂连接，所述的内套管和外套管择一和驱动架一体固定，在内套管和外套管之间安装有编码器18，所述编码器的码盘和内套管一体固定，该编码器的码尺和外套管固定，通过内套管与外套管的相对扭转实现编码器对驱动轮旋转角度的测量。
[0040]
还包括平衡轴22，在所述外套管的底部前后两端上制有向下凸出的安装耳23，在
两安装耳之间穿装有平衡轴，平衡轴的两端头伸出安装耳并与连接板24转动连接，所述的连接板安装在驱动架两侧壁之间，通过两侧壁与平衡轴之间的转动实现两侧驱动轮在水平方向上的角度调整。
[0041]
所述角度调整的范围为3度。
[0042]
所述的驱动轮减速机包括包括包胶轮、电机及平行轴减速机，所述的电机与平行轴减速机连接，其特征在于：所述的平行轴减速机包括输入齿轮、中间前齿轮、中间后齿轮、中间轴、轮轴及齿圈，输入齿轮与电机的转轴连接，输入齿轮通过与安装在中间轴后部的中间后齿轮啮合实现对中间轴的驱动，中间轴的前部中间前齿轮通过与制于包胶轮上的齿圈啮合实现对包胶轮的驱动，所述轮轴通过轴承安装在包胶轮上。
[0043]
所述的包胶轮设置在外壳的外侧部，其由轮毂及在轮毂外部设置的外包胶构成，在轮毂的内侧端面上一体成型有与其同轴的齿圈，在齿圈的内壁上设置有与中间轴上中间前齿轮相啮合的齿，所述的外包胶包覆在轮毂及齿圈的外部。
[0044]
还包括安装在支撑轴前端的支撑齿轮，所述的支撑轴安装在驱动架侧壁上，在齿圈内圈间隔啮合有支撑轮。
[0045]
本agv叉车用驱动轮减速机适用于小减速比的减速机，通过电机转轴带动中间轴转动，通过中间轴转动带动齿圈转动，进而带动包胶轮转动，整个结构紧凑合理，避免了现有技术中行星减速机零部件多的问题，大大节约了生产制造成本。同时，对于整个agv叉车用差速驱动装置而言，其通过进一步缩减其驱动架内部的结构，使驱动架的体积进一步缩小：其通过小轴承的使用，减小了内套管与外套管之间的轴承的厚度，从而让出了空腔宽度方向的空间，使得驱动架的侧壁17向内移动，进而使安装驱动轮减速机的位置向内移动，整个装置结构紧凑，实现了更小的旋转直径，本实施例的旋转直径可达190
‑
195mm，满足叉臂的最小宽度要求。
[0046]
尽管为说明目的公开了本实用新型的实施例和附图，但是本领域的技术人员可以理解：在不脱离本实用新型及所附权利要求的精神和范围内，各种替换、变化和修改都是可能的，因此，本实用新型的范围不局限于实施例和附图所公开的内容。