一种柔性化后悬架夹持机械手的制作方法

1.本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种柔性化后悬架夹持机械手。


背景技术：

2.汽车装配车间，尤其涉及到多车型混流生产，生产过程中需要将后悬架摆放到装配托盘上(水平姿态)，两驱车型工件25kg左右，四驱车型工件50kg左右，其中两驱车型后悬架来料为器具内竖直姿态，四驱车型后悬架来料为器具上水平姿态，而且结构差异较大，混流生产时操作者需要反复切换吊具，而且两驱车型后悬架需要起吊后人工进行翻转90
°
再摆放到托盘上，操作工时长，劳动强度大。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的是解决多车型、两驱四驱混流生产过程反复切换吊具以及人工翻转后悬架工时长、劳动强度大问题，提供一种柔性夹取，并可进行360
°
旋转，90
°
翻转的机械手，同时通过气动平衡使机械手柔性浮动，方便上料过程准确定位。
4.本实用新型通过如下技术方案实现：
5.一种柔性化后悬架夹持机械手，包括骨架ⅰ3、翻转机构4及骨架ⅱ5，所述骨架ⅰ3及骨架ⅱ5之间通过翻转机构4连接，骨架ⅱ5位于骨架ⅰ3下方，并可相对于骨架ⅰ3翻转，骨架ⅱ5上固定连接有夹紧气缸2及滑动导轨6，所述滑动导轨6上滑动连接有夹爪1，所述夹爪1与夹紧气缸2连接，夹紧气缸2控制夹爪1的夹紧及放松动作；所述骨架ⅰ3的后端面安装有操作控制手柄8，用于控制整个机械手动作，骨架ⅰ上端面安装有旋转机构7，旋转机构7的另一端连接在机械手上方可升降主机上，用于控制机械手旋转动作。
6.优选地，骨架ⅰ3的中上部上设置有操作控制手柄的安装螺纹孔，骨架ⅰ3的上端安装有旋转轴承，与翻转机构7连接，并带有转动轴承，可使骨架ⅰ3在z向实现270
°
旋转。
7.优选地，所述夹爪1上设置夹紧机构，与零件接触部分采用聚氨酯材质，可提供足够夹紧力并避免划伤零件，所述夹爪1通过滑块与滑动导轨6连接，夹爪1与滑块采用柔性连接，可在运行中小幅度晃动，保证夹紧及放松过程。
8.优选地，所述滑动导轨6的两端分别安装有缓停机构以及限位机构，用于防止夹紧机构运行超行程。
9.优选地，所述骨架ⅱ5上设置有夹紧气缸安装底座，用于安装夹紧气缸2，所述骨架ⅱ5上固定安装有翻转气缸安装底座，翻转气缸安装底座上固定有翻转气缸，翻转气缸与翻转机构4连接，用于驱动翻转机构4，用于控制翻转动作及提供动力。
10.优选地，所述骨架ⅰ3上固定安装有翻转气缸安装底座，翻转气缸安装底座上固定有翻转气缸，翻转气缸与翻转机构4连接，用于驱动翻转机构4，用于控制翻转动作及提供动力。
11.与现有技术相比，本实用新型的优点如下：
12.本实用新型的一种柔性化后悬架夹持机械手，夹爪机构角度可调节，从而可夹取
不同姿态副车架，兼容夹取两驱车型、四驱车型，同时夹取副车架后可通过气缸调整放置时的角度，满足不同角度放置后悬架。
附图说明
13.为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。
14.图1为本实用新型的一种柔性化后悬架夹持机械手的侧视图；
15.图2为本实用新型的一种柔性化后悬架夹持机械手的结构示意图
16.图中：夹爪1、夹紧气缸2、骨架ⅰ3、翻转机构4、骨架ⅱ5、滑动导轨6、旋转机构7、操作控制手柄8。
具体实施方式
17.为清楚、完整地描述本实用新型所述技术方案及其具体工作过程，结合说明书附图，本实用新型的具体实施方式如下：
18.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
19.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
20.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
21.实施例1
22.如图1及图2所示，一种柔性化后悬架夹持机械手，包括骨架ⅰ3、翻转机构4及骨架ⅱ5，所述骨架ⅰ3及骨架ⅱ5之间通过翻转机构4连接，骨架ⅱ5位于骨架ⅰ3下方，并可相对于骨架ⅰ3翻转，骨架ⅱ5上固定连接有夹紧气缸2及滑动导轨6，所述滑动导轨6上滑动连接有夹爪1，所述夹爪1与夹紧气缸2连接，夹紧气缸2控制夹爪1的夹紧及放松动作；所述骨架ⅰ3的后端面安装有操作控制手柄8，用于控制整个机械手动作，骨架ⅰ上端面安装有旋转机构
7，旋转机构7的另一端连接在机械手上方可升降主机上，用于控制机械手旋转动作。
23.骨架ⅰ3的中上部上设置有操作控制手柄的安装螺纹孔(左右两侧各两个)，骨架ⅰ3的上端安装有旋转轴承，与翻转机构7连接，并带有转动轴承，可使骨架ⅰ3在z向实现270
°
旋转。
24.所述夹爪1上设置夹紧机构，与零件接触部分采用聚氨酯材质，可提供足够夹紧力并避免划伤零件，所述夹爪1通过滑块与滑动导轨6连接，夹爪1与滑块采用柔性连接，可在运行中小幅度晃动，保证夹紧及放松过程。
25.所述滑动导轨6的两端分别安装有缓停机构以及限位机构，用于防止夹紧机构运行超行程。
26.所述骨架ⅱ5上设置有夹紧气缸安装底座，用于安装夹紧气缸2，所述骨架ⅱ5上固定安装有翻转气缸安装底座，翻转气缸安装底座上固定有翻转气缸，翻转气缸与翻转机构4连接，用于驱动翻转机构4，用于控制翻转动作及提供动力。
27.所述骨架ⅰ3上固定安装有翻转气缸安装底座，翻转气缸安装底座上固定有翻转气缸，翻转气缸与翻转机构4连接，用于驱动翻转机构4，用于控制翻转动作及提供动力。
28.实施例2
29.本实施例以c205车型后悬架两驱车型在器具中竖直姿态来料为例，水平姿态在agv料车上进行装配。
30.操作过程，按动翻转按钮，将机械手调整至竖直状态，推动机械手到副车架正前方，按动夹紧按钮，夹爪夹紧副车架，按动上升按钮，工件提升，按动翻转按钮，副车架翻转至水平姿态，推动机械手将副车架平移至agv上方，持续按动下降按钮，将副车架平稳放置在agv上，按动放松按钮，将机械手取下。
31.实施例3
32.本实施例以c205车型后悬架四驱车型在器具中水平姿态来料为例，水平姿态在agv料车上进行装配。
33.操作过程，推动机械手到副车架正前方，按动下降按钮，夹具正对副车架后，按动夹紧按钮，夹爪夹紧副车架，按动上升按钮，工件提升，推动机械手将副车架平移至agv上方，持续按动下降按钮，将副车架平稳放置在agv上，按动放松按钮，将机械手取下。
34.以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于上述实施方式中的具体细节，在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本实用新型的保护范围。
35.另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。
36.此外，本实用新型的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本实用新型的思想，其同样应当视为本实用新型所公开的内容。