一种用于协作机械手的夹持装置的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域，具体是一种用于协作机械手的夹持装置。


背景技术：

2.近年来，由于劳动力成本的上升，越来越多的企业将目光投向了自动化设备，特别是对一些恶劣工作环境和重复性劳动比较多的工作，已经逐步使用机械手代替人工劳动，机械手是一种自动化装置，其目的是模仿人手的运动，实现手的基本功能如抓取、搬运等，特别是在生产线上，机械手得到了广泛的应用，借助计算机技术和传感监控技术的进步，机械手得到更快的发展和应用，已经成为工业4.0的重要组成部分。
3.但是目前市面上的机械手常用单支点回转型和平移型，结构复杂、气缸等精密零部件繁多不仅导致动作时间长，还让造价成本和维护人员的人力成本居高不下，因此为机械手夹取物品精简结构、提升运行效率是有其改进空间的。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的就在于提供一种用于协作机械手的夹持装置，改进现有的机械手，精简结构以减少运动时间，提升运行效率，同时降低产品造价和维护成本。
5.本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的，一种用于协作机械手的夹持装置，包括保护机壳，其为两面开口的套管结构，所述保护机壳通过第一转轴活动安装有两个连接件，所述连接件两端分别安装有夹持件和齿轮，所述夹持件通过第二转轴活动连接于连接件，所述齿轮啮合有推拉传动块，所述推拉传动块为等腰梯形结构，且推拉传动块连接有传动组件；
6.所述传动组件施力，带动推拉传动块位移，带动与推拉传动块两腰线部啮合的齿轮转动，带动两个所述连接件以第一转轴为中心做绕轴转动，带动两个夹持件做收紧或扩张运动，进而夹持或松开物体。
7.优选的，所述传动组件包括驱动液压缸，所述驱动液压缸输出端通过紧固螺栓活动连接于推拉传动块，且驱动液压缸输入端连接有回转结构。
8.优选的，所述回转结构包括腕部支撑壳，其为中空结构，所述腕部支撑壳上开设有供第一油管和第二油管穿设的通道，所述第二油管连接有回转液压缸，所述回转液压缸两端连接于协作机器人本体，所述第一油管连接于驱动液压缸。
9.优选的，两个所述连接件之间连接有弹簧件，所述弹簧件中部连接于推拉传动块的上底。
10.优选的，所述推拉传动块下底连接于传动组件，所述传动组件和连接件分别穿设于保护机壳的两侧开口。
11.优选的，所述第二转轴的阻尼远大于第一转轴。
12.优选的，所述回转液压缸、第一油管和第二油管均设置于腕部支撑壳的中空部。
13.本实用新型的有益效果是：
14.1、本实用新型通过开设啮合的推拉传动块和连接件，让传动组件带动螺纹连接的推拉传动块进行位移，进而带动与推拉传动块两腰线部啮合的齿轮发生转动，进而带动两个连接件以第一转轴为中心做绕轴转动，最终使得两个夹持件做收紧或扩张运动，完成夹持或松开物体的操作，等腰梯形的推拉传动块和安装了齿轮的连接件配合，可以让动作指令只通过推拉传动块进行传达，可以有效地减少从发送指令到做出动作之间的时间，显著地提升运行效率，同时推拉传动块和连接件均采用螺栓和转轴活动连接，日常只需要机油维护，成熟的制造工艺也可以显著地降低产品造价和维护成本；
15.2、本实用新型通过弹簧件配合齿轮可以让两个连接件做线性运动，不会由于传动组件突然施力或收力导致物品被压扁或坠落，给操作人员反应时间来保护物品，提升安全生产系数，同时让第二转轴的阻尼远大于第一转轴，既可以保证被夹持的物品外边缘更贴合夹持件，也可以降低连接件转动过快让物品松动坠落的风险。
附图说明
16.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
17.图1为本实用新型的立体结构示意图；
18.图2为本实用新型的剖视结构示意图。
19.图中：1、驱动液压缸，2、回转液压缸，3、第一油管，4、腕部支撑壳，5、第二油管，6、推拉传动块，7、紧固螺栓，8、齿轮，9、连接件，10、弹簧件，11、第一转轴，12、第二转轴，13、夹持件。
具体实施方式
20.为使得本实用新型的实用新型目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而非全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
21.下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。
22.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
23.请参阅图1
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2所示，一种用于协作机械手的夹持装置，包括保护机壳，其为两面开口的套管结构，所述保护机壳通过第一转轴11活动安装有两个连接件9，所述连接件9两端分别安装有夹持件13和齿轮8，所述夹持件13通过第二转轴12活动连接于连接件9，所述齿轮8啮合有推拉传动块6，所述推拉传动块6为等腰梯形结构，且推拉传动块6连接有传动组件；
24.所述传动组件施力，带动推拉传动块6位移，带动与推拉传动块6两腰线部啮合的齿轮8转动，带动两个所述连接件9以第一转轴11为中心做绕轴转动，带动两个夹持件13做收紧或扩张运动，进而夹持或松开物体。
25.所述传动组件包括驱动液压缸1，所述驱动液压缸1输出端通过紧固螺栓7活动连接于推拉传动块6，且驱动液压缸1输入端连接有回转结构；所述回转结构包括腕部支撑壳4，其为中空结构，所述腕部支撑壳4上开设有供第一油管3和第二油管5穿设的通道，所述第二油管5连接有回转液压缸2，所述回转液压缸2两端连接于协作机器人本体，所述第一油管3连接于驱动液压缸1；两个所述连接件9之间连接有弹簧件10，所述弹簧件10中部连接于推拉传动块6的上底；所述推拉传动块6下底连接于传动组件，所述传动组件和连接件9分别穿设于保护机壳的两侧开口；所述第二转轴12的阻尼远大于第一转轴11；所述回转液压缸2、第一油管3和第二油管5均设置于腕部支撑壳4的中空部。
26.本实用新型在使用时，本技术中出现的电器元件在使用时均外接连通电源和控制开关，首先，本实用新型通过开设啮合的推拉传动块6和连接件9，让驱动液压缸1伸缩，带动螺纹连接的推拉传动块6进行位移，进而带动与推拉传动块6两腰线部啮合的齿轮8发生转动，进而带动两个连接件9以第一转轴11为中心做绕轴转动，最终使得两个夹持件13做收紧或扩张运动，完成夹持或松开物体的操作，等腰梯形的推拉传动块6和安装了齿轮8的连接件9配合，可以让动作指令只通过推拉传动块6进行传达，可以有效地减少从发送指令到做出动作之间的时间，显著地提升运行效率，同时推拉传动块6和连接件9均采用螺栓和转轴活动连接，日常只需要机油维护，成熟的制造工艺也可以显著地降低产品造价和维护成本，同时通过弹簧件10配合齿轮8可以让两个连接件9做线性运动，不会由于传动组件突然施力或收力导致物品被压扁或坠落，给操作人员反应时间来保护物品，提升安全生产系数，同时让第二转轴12的阻尼远大于第一转轴11，既可以保证被夹持的物品外边缘更贴合夹持件13，也可以降低连接件9转动过快让物品松动坠落的风险。
27.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的得同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
28.以上所述，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。